CN220749463U - 一种管道无损探测系统 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及一种管道无损探测系统，其包括：行走机器人；半包围式移动平台，用于承载和卸下行走机器人；探测头，设置在半包围式移动平台的顶端上；以及，探测臂，探测臂设置在行走机器人上，能够伸入可通行高度或宽度小于一定阈值的管道。本实用新型提供的半包围式移动平台不光起到保护行走机器人的作用，在前期半包围式移动平台承担行走和探测任务，总体延长了工作时长。尤其是，在遇到管道的管径变小或出现障碍物阻道时，半包围式移动平台能够及时卸下行走机器人以使机器人继续行进，再次遇到机器人不可通行的管道时，探测臂能够伸入到管道中进行探测。由此，本实用新型能够适配多种的管径或者障碍物阻碍的管道，其具备一定稳定性和可靠性。
Description
技术领域
本实用新型涉及管道检测技术领域，尤其涉及一种管道无损探测系统。
背景技术
在诸如冶金、石油、化工及城市地下管网等领域的管道系统中，应用环境十分恶劣，管道容易受到因异物破坏或者溶液腐蚀等侵害，因此定期对管道进行检修和维护是十分必要。
而适用于该种环境下的检测用机器人就受到越来越多的研究和关注，但是现有的管道检测机器人因其固定设计结构，仅适用于对应管径的管道中工作，其适应能力有限；但是在实际工作中，管道的状态并不是一成不变的，实际管道的管径在变化，也会因为障碍物的原因造成机器人难以通过。
实用新型内容
(一)要解决的技术问题
鉴于现有技术的上述缺点、不足，本实用新型提供一种管道无损探测系统，其解决了现有的管道检测机器人的面对变化的管道的适应能力差的技术问题。
(二)技术方案
为了达到上述目的，本实用新型采用的主要技术方案包括：
本实用新型实施例提供一种管道无损探测系统，包括：
行走机器人；
半包围式移动平台，用于承载和卸下行走机器人；
探测头，设置在半包围式移动平台的顶端上；以及，
探测臂，探测臂设置在行走机器人上，能够伸入可通行高度或宽度小于一定阈值的管道。
可选地，行走机器人包括：
机器人本体，
机器人通信组件，机器人通信组件设置在机器人本体上；以及，
微处理器，微处理器设置在机器人本体上，微处理器通过机器人通信组件与半包围式移动平台通信连接。
可选地，半包围式移动平台包括：
移动底盘；
盖板，盖板和移动底盘相对设置；
侧面板，侧面板设置于移动底盘和盖板之间；
伸缩限位组件，伸缩限位组件设置于移动底盘上，用于限制行走机器人位移；
平台通信组件，以及，
平台控制器，平台控制器分别与探测头、伸缩限位组件以及平台通信组件连接，以及通过平台通信组件与行走机器人通信连接。
可选地，伸缩限位组件包括：定位柱，滑动设置在移动底盘上，行走机器人本体上设置有配合定位柱的限位孔。
可选地，移动底盘上设置有给行进机器人充电的充电座。
可选地，探测头包括：激光雷达和摄像头。
可选地，探测臂包括：设置在探测臂末端的摄像头、超声探头以及深度传感器。
可选地，探测臂包括：靠近探测臂末端设置的补光灯。
可选地，包括：地面控制端，地面控制端与半包围式移动平台连接，借助半包围式移动平台与行走机器人进行交互。
可选地，包括：线缆盘，地面控制端通过线缆盘与半包围式移动平台连接。
(三)有益效果
本实用新型的有益效果是：为应对管道的恶劣作业环境，本实用新型通过提供一个半包围式移动平台不光起到保护行走机器人的作用，在前期半包围式移动平台承担行走和探测任务，总体延长了工作时长。尤其是，在遇到管道的管径变小或出现障碍物阻道时，半包围式移动平台能够及时卸下行走机器人以使机器人继续行进，再次遇到机器人不可通行的管道时，探测臂能够伸入到管道中进行探测。由此，本实用新型能够适配多种的管径或者障碍物阻碍的管道，其具备一定稳定性和可靠性。
附图说明
图1为本实用新型提供的管道无损探测系统的整体结构示意图；
图2为本实用新型提供的管道无损探测系统的执行行进机器人卸下工作移动平台的结构示意图；
图3为本实用新型提供的管道无损探测系统的行进机器人的结构示意图；
图4为本实用新型提供的管道无损探测系统的行进机器人卸下时移动平台的结构示意图。
【附图标记说明】
10：行走机器人；11：限位孔；
20：半包围式移动平台；21：移动底盘；22：盖板；23：侧面板；24：伸缩限位组件；
30：探测头；
40：探测臂。
具体实施方式
为了更好地解释本实用新型，以便于理解，下面结合附图，通过具体实施方式，对本实用新型作详细描述。
如图1、图2和图3所示，本实用新型实施例提出的一种管道无损探测系统，其包括：行走机器人10；半包围式移动平台20，用于承载和卸下行走机器人10；探测头30，设置在移动平台的顶端上；以及，探测臂40，探测臂40设置在行走机器人10上，能够伸入可通行高度或宽度小于一定阈值的管道，以及从管道缩回。
为应对管道的恶劣作业环境，本实用新型通过提供一个半包围式移动平台20不光起到保护行走机器人10的作用，在前期半包围式移动平台20承担行走和探测任务，总体延长了工作时长。尤其是，在遇到管道的管径变小或出现障碍物阻道时，半包围式移动平台20能够及时卸下行走机器人10以使机器人继续行进，再次遇到机器人不可通行的管道时，探测臂40能够伸入到管道中进行探测。由此，本实用新型能够适配多种的管径或者障碍物阻碍的管道，其具备一定稳定性和可靠性。
为了更好地理解上述技术方案，下面将参照附图更详细地描述本实用新型的示例性实施例。虽然附图中显示了本实用新型的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本实用新型而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更清楚、透彻地理解本实用新型，并且能够将本实用新型的范围完整的传达给本领域的技术人员。
进一步地，行走机器人10包括：机器人本体，机器人通信组件，机器人通信组件设置在机器人本体上；以及，微处理器，微处理器设置在机器人本体上，微处理器通过机器人通信组件与半包围式移动平台20通信连接。
进一步地，半包围式移动平台20包括：移动底盘21；盖板22，盖板22和移动底盘21相对设置，探测头30即设置在盖板22上；侧面板23，侧面板23设置于移动底盘21和盖板22之间；伸缩限位组件24，伸缩限位组件24设置于移动底盘21上，用于限制行走机器人10位移；平台通信组件，以及，平台控制器，平台控制器分别与探测头30、伸缩限位组件24以及平台通信组件连接，以及通过平台通信组件与行走机器人10通信连接。较佳地，侧面板23中也有至少有一个与平台控制器连接，参考图2，在探测头30检测到半包围式移动平台20不可通行的管道时，可知朝向半包围式移动平台20行进方向设置的一侧面在半包围式移动平台20的控制下能够转动，且该侧面在转动时该侧面的内置面板也转动展开，共同作为行走机器人10卸下的道路。
更近一步地，如图3和图4所示，伸缩限位组件24包括：定位柱，滑动设置在移动底盘21上，行走机器人10本体上设置有配合定位柱的限位孔11，定位柱在竖直方向上滑动时能够深入或者退出限位孔11。
接着，移动底盘21上设置有给行进机器人充电的充电座，可以延长行走机器人10的工作时间。
继而，探测头30包括：激光雷达和摄像头，激光雷达能够探测行进方向的障碍物信息，摄像头则可以获取行进方向的图像。
再者，探测臂40包括：设置在探测臂40末端的摄像头、超声探头以及深度传感器，以及，靠近探测臂40末端设置的补光灯。
此外，本实用新型还提供：地面控制端，地面控制端与半包围式移动平台20连接，借助半包围式移动平台20与行走机器人10进行交互。线缆盘，地面控制端通过线缆盘与半包围式移动平台20连接。
由于本实用新型上述实施例所描述的系统/装置，为实施本实用新型上述实施例的方法所采用的系统/装置，故而基于本实用新型上述实施例所描述的方法，本领域所属技术人员能够了解该系统/装置的具体结构及变形，因而在此不再赘述。凡是本实用新型上述实施例的方法所采用的系统/装置都属于本实用新型所欲保护的范围。
本领域内的技术人员应明白，本实用新型的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本实用新型可采用完全硬件实施例、完全软件实施例，或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本实用新型可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本实用新型是参照根据本实用新型实施例的方法、设备(系统)和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。
应当注意的是，位于部件之前的词语“一”或“一个”不排除存在多个这样的部件。本实用新型可以借助于包括有若干不同部件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件来具体体现。词语第一、第二、第三等的使用，仅是为了表述方便，而不表示任何顺序。可将这些词语理解为部件名称的一部分。
此外，需要说明的是，在本说明书的描述中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“实施例”、“示例”、“具体示例”或“一些示例”等的描述，是指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
尽管已描述了本实用新型的优选实施例，但本领域的技术人员在得知了基本创造性概念后，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，权利要求应该解释为包括优选实施例以及落入本实用新型范围的所有变更和修改。
显然，本领域的技术人员可以对本实用新型进行各种修改和变型而不脱离本实用新型的精神和范围。这样，倘若本实用新型的这些修改和变型属于本实用新型权利要求及其等同技术的范围之内，则本实用新型也应该包含这些修改和变型在内。
Claims (10)
1.一种管道无损探测系统，其特征在于，包括：
行走机器人；
半包围式移动平台，用于承载和卸下行走机器人；
探测头，设置在半包围式移动平台的顶端上；以及，
探测臂，探测臂设置在行走机器人上，能够伸入可通行高度或宽度小于一定阈值的管道。
2.如权利要求1所述的管道无损探测系统，其特征在于，行走机器人包括：
机器人本体，
机器人通信组件，机器人通信组件设置在机器人本体上；以及，
微处理器，微处理器设置在机器人本体上，微处理器通过机器人通信组件与半包围式移动平台通信连接。
3.如权利要求1所述的管道无损探测系统，其特征在于，半包围式移动平台包括：
移动底盘；
盖板，盖板和移动底盘相对设置；
侧面板，侧面板设置于移动底盘和盖板之间；
伸缩限位组件，伸缩限位组件设置于移动底盘上，用于限制行走机器人位移；
平台通信组件，以及，
平台控制器，平台控制器分别与探测头、伸缩限位组件以及平台通信组件连接，以及通过平台通信组件与行走机器人通信连接。
4.如权利要求3所述的管道无损探测系统，其特征在于，伸缩限位组件包括：定位柱，滑动设置在移动底盘上，行走机器人本体上设置有配合定位柱的限位孔。
5.如权利要求3所述的管道无损探测系统，其特征在于，移动底盘上设置有给行进机器人充电的充电座。
6.如权利要求1所述的管道无损探测系统，其特征在于，探测头包括：激光雷达和摄像头。
7.如权利要求1所述的管道无损探测系统，其特征在于，探测臂包括：设置在探测臂末端的摄像头、超声探头以及深度传感器。
8.如权利要求1所述的一种管道无损探测系统，其特征在于，探测臂包括：靠近探测臂末端设置的补光灯。
9.如权利要求1-8任一项所述的一种管道无损探测系统，其特征在于，包括：地面控制端，地面控制端与半包围式移动平台连接，借助半包围式移动平台与行走机器人进行交互。
10.如权利要求9所述的一种管道无损探测系统，其特征在于，包括：线缆盘，地面控制端通过线缆盘与半包围式移动平台连接。
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