CN220743213U - 果园运输车 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于农业机械领域，具体涉及一种果园运输车，包括小车和设置在所述小车上的果箱，所述果箱在所述小车顶面的投影面积小于所述小车顶面的面积，所述小车未被果箱投影覆盖的区域形成可供人员站立的作业站台，所述作业站台上固定设置有停机坪。本实用新型采用了比常规果园运输车的果箱稍小的果箱，从而在小车上能够形成在果箱外的作业站台，使得收货果实的堆积不会影响到采摘人员的站立；且通过设置停机坪使得本装置还可以配合采摘无人机使用，采摘无人机将果实收获后可由站在作业站台上的采摘人员将采摘无人机上运载的果实放入果箱中，果实的拾捡和装箱作业都由人员在作业站台完成，减少了工作人员的劳动强度，同时保护果品。

Description

果园运输车

技术领域

本实用新型属于农业机械技术领域，具体涉及一种果园运输车。

背景技术

目前果园的采摘方式以人工采摘为主，工人一般是先将少量的果实带子身上，然后到作业区域的临时果箱处将身上的果实放入临时果箱中，临时果箱会随着作业区域的变动而搬移，装满后拉走到果实集中点。如果通过人力搬运较为费力，大多会采用果园运输车来将果实从作业区域拉走。目前的果实运输车具有较大的果箱，有时候人员也会站在果箱上来采摘果实。但是随着果实的放入和增多，采摘人员站在果箱内会影响果实堆放的问题，同时工作人员也不方便进出果箱，通用性和多功能性较差。

无人机采摘技术是近年出现的采摘技术，无人机采摘果实的一般过程是通过图像识别定位果实，通过机械臂将果子取下，然后无人机装载着果实达到回收点，并投放果实到回收点。无人机投放果实时果实通常是自然下落到回收点的果实箱中，因此，这种采摘方式只能适用于果实质地较硬的种类，或是在采用专门设计的具有软垫的果实箱来避免果实损伤。

实用新型内容

本实用新型的目的是克服现有技术的不足而提供一种果园运输车，车上运载的果实不会影响到车上人员的站立，且可供无人机停放和悬停，便于进行无人机辅助采摘。

为了实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

果园运输车，包括小车和设置在所述小车上的果箱，所述果箱在所述小车顶面的投影面积小于所述小车顶面的面积，所述小车未被果箱投影覆盖的区域形成可供人员站立的作业站台，所述作业站台上固定设置有停机坪。

进一步的，所述果箱为矩形且设置在所述小车的中线上，使得所述小车顶面形成两个为矩形区域的作业站台。

进一步的，所述作业站台的长度两端各设置一个停机坪。

进一步的，所述作业站台上固定设置有护边，所述护边具有可供人员进出的出入口。

进一步的，所述出入口处的护边上安装有护栏。

进一步的，所述果箱包括外果箱和可容置在所述外果箱内的内果箱，所述外果箱的内部设置有升降装置，所述内果箱设置在所述升降装置顶面上，内果箱可以是放置在升降装置顶面上或是安装在升降装置在顶面。

进一步的，所述升降装置包括下底座、上底座、中间铰接的第一连杆和第二连杆、固定在所述第一连杆下部的第一横杆、固定在所述第二连杆上部的第二横杆、以及上下两端分别铰接在所述第一横杆、第二横杆上的伸缩缸；

所述第一连杆的下端铰接在所述下底座的一端，所述第二连杆的上端铰接在所述上底座的同一端；所述第一连杆的上端与所述上底座水平滑动连接，所述第二连杆的下端与所述下底座水平滑动连接。

进一步的，所述小车为无动力四轮小车，在使用时需要配合牵引车辆使用，如采用拖拉机牵拉小车。

进一步的，所述果园运输车还包括与所述停机坪匹配的采摘无人机，所述采摘无人机包括无人机主体和连接在所述无人机主体上的采摘机械手。

进一步的，所述采摘机械手斜向下伸出，所述停机坪固定在所述作业站台的上方，所述停机坪上设置有从停机坪中心延伸至一侧边缘的放置口，所述放置口宽度大于所述采摘机械手。

进一步的，所述采摘机械手包括固定在所述无人机主体上的延长杆、固定在所述延长杆底端的托盘、安装在所述托盘上的摄像头、舵机和网兜，所述舵机的输出轴下端固定在所述托盘上，所述舵机的主机上固定有马达箱，所述马达箱向下伸出有马达转轴，且所述马达转轴上同轴固定有锯片。

本实用新型在使用时，需要牵引车辆牵拉所述小车，且需配合无人机使用从能达到最佳的使用效果；采摘人员站立在作业站台上，无人机摘掉果实返回小车后悬停在作业站台上方，然后采摘人员从无人机上拿下收获的果实并放入果箱中；拿走果实后无人机飞离小车去收获下一个果实。

本实用新型的有益效果是：

本实用新型采用了比常规果园运输车的果箱稍小的果箱，从而在小车上能够形成在果箱外的作业站台，使得收货果实的堆积不会影响到采摘人员的站立；且通过设置停机坪使得本装置还可以配合采摘无人机使用，采摘无人机将果实收获后可由站在作业站台上的采摘人员将采摘无人机上运载的果实放入果箱中，实现果实在果箱中的集中，果实的拾捡和装箱作业都由人员在作业站台完成，减少了工作人员的劳动强度，同时保护果品。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。其中：

图1为本实用新型实施例的结构示意图。

图2为本实用新型实施例的停机坪的位置示意图。

图3为本实用新型实施例的升降装置结构示意图。

图4为本实用新型实施例的采摘无人机结构示意图。

图5为本实用新型实施例的实施示意图。

图中，1-小车、2-牵引座、3-作业站台、31-护栏、32-护边、4-内果箱、5-停机坪、6-无人机主体、7-采摘机械手、71-延长杆、72-托盘、73-网兜、74-摄像头、75-输出轴、76-舵机、77-连接座、78-马达箱、79-锯片、8-升降装置、81-下底座、82-滑槽、83-上底座、84-第一连杆、85-第一横杆、86-第二连杆、87-第二连杆、88-伸缩缸、9-外果箱。

具体实施方式

下面将对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其它实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，术语“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型而不是要求本实用新型必须以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。本实用新型中使用的术语“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接；可以是直接相连，也可以通过中间部件间接相连，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语的具体含义。

下面将参考附图并结合实施例来详细说明本实用新型。需要说明的是，在不冲突的情况下，本实用新型中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

如图1至图3所示，果园运输车，包括小车1和设置在所述小车1上的果箱，所述果箱在所述小车1顶面的投影面积小于所述小车1顶面的面积，所述小车1未被果箱投影覆盖的区域形成可供人员站立的作业站台3，所述作业站台3上固定设置有停机坪5；

如图5所示，本实用新型在使用时，需要牵引车辆牵拉所述小车1，且需配合无人机使用从能达到最佳的使用效果，图5中采用的是农用拖拉机作为牵引车辆牵拉果园运输车。

果箱的形状可以是圆形、椭圆形、矩形等规则形状；具体的，如图1至图2所示，所述果箱为矩形且设置在所述小车1的中线上，使得所述小车1顶面形成两个为矩形区域的作业站台3；所述果箱在小车1上的方向是沿小车1的宽边中线或长边中线均可。

优选的，如图1、图2所示，所述作业站台3的长度两端各设置一个停机坪5，所述作业站台3中间的位置可以站人，从而每一个人可以负责两架无人机上收货果实的拾取，采摘效率更高；优选的，如图1至图2所示，所述作业站台3上固定设置有护边32，所述护边32具有可供人员进出的出入口，所述护边32为栅栏状或板状；所述出入口处的护边32上安装有护栏31，护栏31与护边32等高或上边沿略低于所述护边32；所述护栏31上设置有锁定装置，锁定装置可以是插销，在人员进入后关闭护栏31并锁定其位置，避免人员倚靠护栏31时护栏31松开，保障采摘人员的安全。

进一步的，如图1至图3所示，所述果箱包括外果箱9和可容置在所述外果箱9内的内果箱4，所述外果箱9的内部设置有升降装置8，所述内果箱4设置在所述升降装置8顶面上，内果箱4可以是放置在升降装置8顶面上或是安装在升降装置8在顶面；在采摘开始的时候先通过升降装置8升起内果箱4到超出外果箱9的位置，然后随着采摘果实增多，下降一点内果箱4的高度，使得果实堆表面的高度始终在较高的位置，便于人员将果实装箱；在卸车的时候，从底部向上升起内果箱4，还能够提供果实卸车效率。

具体的，如图3所示，所述升降装置8采用剪叉式升降设备即可，所述升降装置8包括下底座81、上底座83、中间铰接的第一连杆84和第二连杆、固定在所述第一连杆84下部的第一横杆85、固定在所述第二连杆上部的第二横杆、以及上下两端分别铰接在所述第一横杆85、第二横杆上的伸缩缸88；伸缩缸88采用气缸或油缸，伸缩缸88由人员手动控制；所述第一连杆84的下端铰接在所述下底座81的一端，所述第二连杆的上端铰接在所述上底座83的同一端；所述上底座83和所述下底座81的两侧具有立板，所述立板的上开设有滑槽82，所述第一连杆84的上端与所述上底座83水平滑动连接，所述第二连杆的下端与所述下底座81水平滑动连接；伸缩缸88伸长时上底座83向上移动，伸缩缸88收缩时上底座83向下移动，带动内果箱4下移，使得外果箱9内可盛装果实的体积增加。

进一步的，如图1、图2、图5所示，所述小车1为无动力四轮小车，所述小车1上固定有牵引座2；在使用时需要配合牵引车辆使用，如采用拖拉机牵拉小车1；相比于常规果园运输车所采用的履带式结构，采用轮式更便于牵引车辆的牵拉，且轮式结构在山区、岗地、野地等路面上行走方便，便于坡地、山岗上等路况不好的位置果树的采摘；本实施例中采用四轮驱动的农用拖拉机，发动机功率在15kW～80kW之间，有动力输出，有多种作业功能且操作方便。

进一步的，如图1、图4所示，所述果园运输车还包括与所述停机坪5匹配的采摘无人机，所述采摘无人机包括无人机主体6和连接在所述无人机主体6上的采摘机械手7；采摘无人机以无人机主体6为移动载体携带采摘末端执行器进行高空采摘作业；在三维空间相较于地面采摘机器人具有更高的自由度和灵活性；本实施例中，无人机主体6依托于传统飞行无人机飞行原理，采用四旋翼飞行气动分布，四旋翼飞行器具有结构简单、控制方便、垂直起降、成本低、稳定性高等特点，无人机主体6配装4个螺旋桨电机，电机效率高，动力强；电源搭配一块飞行一个小时的自备电源，同时可通过电线与地面控制装置电源相连，保证无人机随时可工作；无人机搭载一台高清扫描摄像头74，凭借其机载摄像头74和基于python汇编语言，选用PyTorch深度学习框架，搭建基于Yolov5的果实检测算法实现环境，制作果实数据集训练果实模型，在训练模型的过程中会涉及到参数的修改与赋值，不断优化果实参数，无人机完成对果实的精准定位和获得自主学习的能力；无人机调试准备后，依靠机身自备电源环绕果树飞行，将果实位置信息传入AI计算机辅助芯片，计算机自动建立三维坐标系，规划往返采摘路线，无人机每次采摘后回到起飞位置待采摘人员收放果实，然后继续升空进行采摘，如此反复。

具体的，如图1、图4所示，所述采摘机械手7斜向下伸出，所述停机坪5固定在所述作业站台3的上方，所述停机坪5上设置有从停机坪5中心延伸至一侧边缘的放置口，所述放置口宽度大于所述采摘机械手7，采摘无人机放入停机坪5时穿过所述放置口。

具体的，如图1、图4所示，所述采摘机械手7包括固定在所述无人机主体6上的延长杆71、固定在所述延长杆71底端的托盘72、安装在所述托盘72上的摄像头74、舵机76和网兜73，所述舵机76的输出轴75下端固定在所述托盘72上，所述舵机76的主机上安装有连接座77，所述连接座77的一端固定有马达箱78，马达箱78内置有转动马达，所述马达箱78向下伸出有马达转轴，且所述马达转轴上同轴固定有锯片79；本实施例的采摘机械手7采用锯片79水平切割的方式切断果实与果枝的连接；本采摘无人机可适用于具有果柄的类球形果实，可适用于苹果、梨、橘子、柿子、猕猴桃、枣、山楂、鳄梨、无花果等果树的采摘，对于个头较小的果实如枣、山楂、无花果等可设定无人机采摘多个后再返回。

本实用新型在使用时，将农用四驱拖拉机驾驶到果园并停放在距离果树最近的地方，以方便果实的采摘和拾捡工作；首先由采摘无人机采摘果实，再由工作人员进行收装作业；在果箱都是空的时候，先将内果箱4升起，内果箱4装满后通过升降装置8降低内果箱4的高度，利用外果箱9的空间继续装载果实，这样不仅可以增加果箱的整体空间，同时也方便工作人员装箱和搬运工作；工作人员在作业站台3进行果实拾捡和装箱作业；本实用新型的果园运输车仅需两名工作人员配合采摘无人机即可完成采摘、拾捡和装箱工作，效率高且人员劳动强度小。

可以理解的是，以上描述仅为示例性的，本申请实施例对此并不进行限定。以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均在本实用新型待批权利要求保护范围之内。

Claims (10)

1.果园运输车，包括小车(1)和设置在所述小车(1)上的果箱，其特征在于：所述果箱在所述小车(1)顶面的投影面积小于所述小车(1)顶面的面积，所述小车(1)未被果箱投影覆盖的区域形成可供人员站立的作业站台(3)，所述作业站台(3)上固定设置有停机坪(5)。

2.根据权利要求1所述的果园运输车，其特征在于：所述果箱为矩形且设置在所述小车(1)的中线上，使得所述小车(1)顶面形成两个为矩形区域的作业站台(3)。

3.根据权利要求2所述的果园运输车，其特征在于：所述作业站台(3)的长度两端各设置一个停机坪(5)。

4.根据权利要求1所述的果园运输车，其特征在于：所述作业站台(3)上固定设置有护边(32)，所述护边(32)具有可供人员进出的出入口，所述出入口处的护边(32)上安装有护栏(31)。

5.根据权利要求1所述的果园运输车，其特征在于：所述小车(1)为无动力四轮小车。

6.根据权利要求1所述的果园运输车，其特征在于：所述果箱包括外果箱(9)和可容置在所述外果箱(9)内的内果箱(4)，所述外果箱(9)的内部设置有升降装置(8)，所述内果箱(4)设置在所述升降装置(8)顶面上。

7.根据权利要求6所述的果园运输车，其特征在于：所述升降装置(8)包括下底座(81)、上底座(83)、中间铰接的第一连杆(84)和第二连杆、固定在所述第一连杆(84)下部的第一横杆(85)、固定在所述第二连杆上部的第二横杆、以及上下两端分别铰接在所述第一横杆(85)、第二横杆上的伸缩缸(88)；

所述第一连杆(84)的下端铰接在所述下底座(81)的一端，所述第二连杆的上端铰接在所述上底座(83)的同一端；所述第一连杆(84)的上端与所述上底座(83)水平滑动连接，所述第二连杆的下端与所述下底座(81)水平滑动连接。

8.根据权利要求1所述的果园运输车，其特征在于：还包括与所述停机坪(5)匹配的采摘无人机，所述采摘无人机包括无人机主体(6)和连接在所述无人机主体(6)上的采摘机械手(7)。

9.根据权利要求8所述的果园运输车，其特征在于：所述采摘机械手(7)斜向下伸出；所述停机坪(5)固定在所述作业站台(3)的上方，所述停机坪(5)上设置有从停机坪(5)中心延伸至一侧边缘的放置口，所述放置口宽度大于所述采摘机械手(7)。

10.根据权利要求8所述的果园运输车，其特征在于：所述采摘机械手(7)包括固定在所述无人机主体(6)上的延长杆(71)、固定在所述延长杆(71)底端的托盘(72)、安装在所述托盘(72)上的摄像头(74)、舵机(76)和网兜(73)，所述舵机(76)的输出轴(75)下端固定在所述托盘(72)上，所述舵机(76)的主机上固定有马达箱(78)，所述马达箱(78)向下伸出有马达转轴，且所述马达转轴上同轴固定有锯片(79)。