CN220741138U - 一种消毒机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种消毒机器人，包括车体、位于所述车体两侧的履带底盘和位于所述车体上端的机械手；所述履带底盘能够攀爬斜面路况和楼梯，所述车体为所述履带底盘提供动力，所述机械手能够对楼梯扶手和电梯按钮进行消毒。通过本实用新型公开的消毒机器人，能够提高机器人的多作业环境适应性。

Description

一种消毒机器人

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体为一种消毒机器人。

背景技术

目前市面上已可见到各式各样的特种机器人，以在不同领域辅助人们工作的展开和进行。在现有技术中，上海擎朗智能科技有限公司发布的消毒机器人M2，其拥有全自主定位导航，可智能自主避障、自主乘坐电梯，提供跨楼层消毒防疫服务等。丹麦机器人公司Blue Ocean Robotics制造的一款UVD机器人也可实现病房自主移动，消毒能力强。但是目前国内外消毒机器人大多数是在现有服务机器人的基础上通过增加紫外线消毒灯等装置，采用UV-C等照射的方式按照事先设置的路线进行自动化消毒。这种照射消毒效率高，但存在一定的安全隐患。消毒机器人的消毒作业都对人体有害，且目前的消毒机器人的使用环境大多为医院等公共场所，需在无人环境下进行，对环境的安全度要求较高。因此，可以在有人环境下长期使用的消毒机器人是差异化的竞品。

医院、学校等场景存在楼梯、坡面等不同路面情况，常规消毒机器人无法实现对需要消毒场所的全覆盖。对于电梯按钮，楼梯扶手等人们经常接触的需要消毒的部位，无法进行充分的消毒，使用喷雾消毒的方式又会造成消毒液的浪费，并影响卫生环境，常规消毒机器人消毒模式单一，无法有效代替人工。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题在于：解决现有的消毒机器人在楼梯和坡面不同路面的情况无法实现对消毒场所的全覆盖，对电梯按钮和楼梯扶手，人们经常接触的需要消毒的部位，无法进行充分消毒的问题。

为解决上述技术问题，本实用新型提供如下技术方案：

一种消毒机器人，包括车体(100)、位于所述车体(100)两侧的履带底盘(200)和位于所述车体(100)上端的机械手(300)；所述履带底盘(200)能够攀爬斜面路况和楼梯，所述车体(100)为所述履带底盘(200)提供动力，所述机械手(300)能够对楼梯扶手和电梯按钮进行消毒。

在本实用新型的一实施例中，所述履带底盘(200)包括支撑梁(210)、悬挂车架(220)和连接架(230)；所述车体(100)的侧板(120)的连接腿、所述支撑梁(210)、所述连接架(230)的一端和所述悬挂车架(220)的主悬挂车架梁(221)依次同轴铰接。

在本实用新型的一实施例中，所述悬挂车架(220)包括主悬挂车架梁(221)，以及主悬挂车架梁(221)的一端分叉，并沿着分叉的两端延伸形成第一辅悬挂车架梁(222)和第二辅悬挂车架梁(223)；且一对所述悬挂车架(220)的主悬挂车架梁(221)在靠近辅悬挂车架一端铰接；所述履带底盘(200)还包括弹簧气缸(240)，所述弹簧气缸(240)的两端分别与一对所述悬挂车架(220)的第一辅悬挂车架梁(222)固定连接。

在本实用新型的一实施例中，所述履带底盘(200)还包括减速组件(250)、主动组件(260)、张紧组件(270)和履带(280)；所述减速组件(250)与所述车体(100)的电机及减速器组件(130)的输出轴同步连接；所述主动组件(260)的主动轴(262)穿过所述连接架(230)的第一连接架(231)后再与所述减速组件(250)同轴连接，并与所述减速组件(250)同步运动；所述张紧组件(270)与所述连接架(230)的第二连接架(232)铰接；所述张紧组件(270)和所述主动组件(260)分别位于所述支撑梁(210)的两端，所述履带(280)包裹述张紧组件(270)和所述主动组件(260)，且所述电机及减速器组件(130)的输出轴带动所述减速组件(250)转动，同步带动所述主动组件(260)转动，所述主动组件(260)带动的所述履带(280)转动，所述履带(280)转动带动所述张紧组件(270)转动。

在本实用新型的一实施例中，所述履带底盘(200)还包括支撑轮组(2910)和平衡轮组(2920)；一对所述支撑轮组(2910)位于所述第一辅悬挂车架梁(222)之上，其所述支撑轮组(2910)的支撑轴(2911)与所述车体(100)的侧板(120)连接；一对所述平衡轮组(2920)位于所述第二辅悬挂车架梁(223)之下；所述连接架(230)的第三连接架(233)与所述第二辅悬挂车架梁(223)铰接，并与所述平衡轮组(2920)连接；所述履带(280)包裹一对所述支撑轮组(2910)和一对所述平衡轮组(2920)，以及一对所述支撑轮组(2910)和一对所述平衡轮组(2920)能够在沿着所述履带(280)转动。

在本实用新型的一实施例中，所述机械手(300)包括提升装置(310)、导轨装置(3240)和机械爪装置(350)；所述提升装置(310)与所述导轨装置(3240)链传动，为所述导轨装置(3240)提供动力；所述机械爪装置(350)与所述导轨装置(3240)连接，所述导轨装置(3240)带动所述机械爪装置(350)定位到楼梯扶手或电梯按钮处。

在本实用新型的一实施例中，所述提升装置(310)包括提升电机(311)、与所述提升电机(311)输出轴固定连接的第一提升轮(312)、分别固定位于所述导轨装置(3240)上端和下端的第二提升轮(313)和第三提升轮(314)，以及与所述第一提升轮(312)、所述第二提升轮(313)和所述第三提升轮(314)链传动的提升链；且所述提升电机(311)固定位于所述导轨装置(3240)的一侧，所述第一提升轮(312)、所述第二提升轮(313)和所述第三提升轮(314)的分布布置，使所述提升链呈三角形状。

在本实用新型的一实施例中，所述导轨装置(3240)包括纵向导轨(320)、与所述纵向导轨(320)垂直固定连接的横向导轨(330)以及与所述横向导轨(330)固定连接的旋转导轨(340)，所述机械爪装置(350)与所述旋转导轨(340)输出端固定连接；所述纵向导轨(320)包括纵向导轨架(321)，所述纵向导轨架(321)的一端与所述车体(100)固定连接和能够沿着所述纵向导轨架(321)纵向移动的纵向移动块(322)；所述第二提升轮(313)和所述第三提升轮(314)分别固定位于所述纵向导轨架(321)内的上端和下端；所述提升链穿过所述纵向移动块(322)，能到带动所述纵向移动块(322)纵向移动；所述横向导轨(330)包括横向导轨架(331)、一端与所述纵向移动块(322)固定连接，另一端与所述横向导轨架(331)卡合的横向固定块(332)、与所述横向导轨架(331)一端固定连接的横向导轨电机(333)、与所述横向导轨架(331)连接，且一端还与所述横向导轨电机(333)输出端固定连接的丝杆(334)以及套设在所述丝杆(334)上，能够沿着所述丝杆(334)横向移动的横向移动块(335)，且所述横向移动块(335)还与所述横向固定块(332)的下端面固定连接，能够带动所述横向导轨架(331)横线移动；所述旋转导轨(340)包括与所述横向导轨架(331)的另一端固定连接的固定支架(341)、与所述固定支架(341)固定连接的固定盘(342)和与所述固定盘(342)固定连接的旋转电机(343)。

在本实用新型的一实施例中，所述机械爪装置(350)包括与所述旋转电机(343)的旋转面固定连接的固定板(351)、一端与所述固定板(351)固定连接的多个连接杆(352)、一端与多个所述连接杆(352)的另一端铰接的连接片(353)、与所述连接片(353)另一端铰接的活动板(354)和与所述连接片(353)铰接的柔性夹爪(355)；所述机械爪装置(350)还包括一端与所述旋转电机(343)的旋转面固定连接的夹紧电机(356)，且所述夹紧电机(356)的另一端依次穿过所述固定板(351)和所述活动板(354)；以及所述夹紧电机(356)与所述活动板(354)的连接段上设置有螺纹杆(3561)，所述夹紧电机(356)正反转时，能够使所述活动板(354)在所述螺纹杆(3561)上移动，连动带动所述柔性夹爪(355)夹紧或松开。

在本实用新型的一实施例中，所述柔性夹爪(355)包括一端与所述连接片(353)铰接的连接板(3551)、一端与所述连接板(3551)铰接的多个连杆架(3552)，且多个所述连杆架(3552)从靠近所述连接片(353)一侧至所述连接板(3551)的另一端，其高度依次降低、与所述连接片(353)和所述连杆架(3552)、相邻两个连杆架(3552)和所述连杆架(3552)与所述连接板(3551)铰接的多个擦拭板(3553)；每个所述擦拭板(3553)都包括擦拭框架(3554)和位于所述擦拭框架(3554)之间，且与所述擦拭框架(3554)连接的海绵滚筒(3555)；所述擦拭框架(3554)上粘贴有棉质层，所述海绵滚筒(3555)内设置有与所述消毒装置(400)的管接的消毒管道，所述消毒管道传输消毒水，以浸润所述海绵滚筒(3555)；所述消毒机器人还包括摄像装置(500)，所述摄像装置(500)固定位于所述固定支架(341)上。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：平衡轮组始终为履带底盘提供向下压紧履带的力，当履带部分悬空时，弹簧气缸收缩，使悬空部分得的平衡轮组在弹簧气缸的作用下，向下下压以尽可能的增大履带与地面的接触面积，提高越野能力。张紧组件保证履带始终处于张紧状态，并使履带在底盘前端形成一斜面，以提高底盘的越障能力，使履带底盘具有爬楼梯的能力。

柔性夹爪通过旋转电机实现旋转，导轨装置实现机械爪装置的定位，通过夹紧电机使其柔性夹爪具有鳍条效应，能够根据抓取物体的形状而变形。且海绵层可更换，实现对接触部位的除尘，以及对消毒液的吸取。海绵滚筒内的消毒管道，保证海绵滚筒能够持续浸润。保证柔性夹爪能够完美贴合楼梯扶手和电梯按键等部位的同时，良好地实现了接触式消毒。

附图说明

图1为本实用新型实施例的一种消毒机器人示意图。

图2和图3为本实用新型实施例的履带底盘示意图。

图4为本实用新型实施例的导轨装置和机械爪装置示意图。

图5为本实用新型实施例的提升装置示意图。

图6和图7为本实用新型实施例的机械爪装置示意图。

图8为本实用新型实施例的消毒装置示意图。

具体实施方式

为便于本领域技术人员理解本实用新型技术方案，现结合说明书附图对本实用新型技术方案做进一步的说明。

术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

请参阅图1所示，本实用新型提供一种消毒机器人，包括车体100、位于车体100两侧的履带底盘200、位于车体100上端的机械手300和消毒装置400履带底盘200能够攀爬斜面路况和楼梯，车体100为履带底盘200提供动力，机械手300能够对楼梯扶手和电梯按钮进行消毒消毒装置400与机械手300管连接，以及能够对常规路面进行雾化消毒。

请参阅图1和图2所示，在本实用新型的一实施例中，车体100包括车体板110、侧板120和电机及减速器组件130一对侧板120分别位于车体板110并与其固定连接一对电机及减速器组件130分别固定位于车体板110底部的两侧。

请参阅图1至图3所示，在本实用新型的一实施例中，车体100的每一侧的履带底盘200，均包括支撑梁210、悬挂车架220和连接架230。侧板120的连接腿、支撑梁210、连接架230的一端和悬挂车架220的主悬挂车架梁221依次同轴铰接。悬挂车架220包括主悬挂车架梁221，以及主悬挂车架梁221的一端分叉，并沿着分叉的两端延伸形成第一辅悬挂车架梁222和第二辅悬挂车架梁223，第一辅悬挂车架梁222和第二辅悬挂车架梁223组成辅悬挂车架。且一对悬挂车架220的主悬挂车架梁221在靠近辅悬挂车架一端铰接。履带底盘200还包括弹簧气缸240，弹簧气缸240的两端分别与一对悬挂车架220的第一辅悬挂车架梁222固定连接。弹簧气缸240包括弹簧和气缸，气缸的一端与第一辅悬挂车架梁222固定连接，气缸的另一端即伸出端与另一个悬挂车架220的第一辅悬挂车架梁222固定连接，弹簧套设在气缸上，其两端分别与两个第一辅悬挂车架梁222固定连接。

请参阅图1至图3所示，在本实用新型的一实施例中，履带底盘200还包括减速组件250、主动组件260、张紧组件270和履带280。具体的，连接架230包括第一连接架231、第二连接架232和第三连接架233，减速组件250与电机及减速器组件130的输出轴同步连接，主动组件260的主动轴262穿过第一连接架231后再与减速组件250同轴连接，并与减速组件250同步运动。减速组件250包括第一同步减速轮251、第二同步减速轮252、第一同步带253和第二同步带254，一对同轴的第一同步减速轮251分别位于侧板120的两侧，其中一个第一同步减速轮251通过第二同步带254与电机及减速器组件130的输出轴连接，使第一同步减速轮251与电机及减速器组件130的输出轴同步运动，并传递另一个同轴的第一同步减速轮251。其另一个第一同步减速轮251通过第一同步带253与第二同步减速轮252同步带传动。一对第一连接架231的一端分别与支撑梁210铰接，另一端分别与主动组件260和张紧组件270连接。主动组件260包括主动轮261和主动轴262，主动轴262与主动轮261键连接后，穿过第一连接架231与第二同步减速轮252同轴连接，则第二同步减速轮252运动带动主动轮261同步运动。张紧组件270与连接架230的第一连接架231铰接，张紧组件270和主动组件260分别位于支撑梁210的两端，履带280包裹述张紧组件270和主动组件260，且电机及减速器组件130的输出轴带动减速组件250转动，同步带动主动组件260转动，主动组件260带动的履带280转动，履带280转动带动张紧组件270转动。张紧组件270包括第一张紧轮271、一对第二张紧轮272和张紧连接架273，第一张紧轮271和一对第二张紧轮272分别与张紧连接架273的两端连接，且张紧连接架273还与第一连接架231铰接，以及一对第二张紧轮272同轴。履带280与主动轮261的接触面上设置有诱导齿281，诱导齿281与主动轮261啮合，转动轮261转动时，与张紧组件270通过履带280带传动。

请参阅图1至图3所示，在本实用新型的一实施例中，履带底盘200还包括支撑轮组2910和平衡轮组2920。一对支撑轮组2910位于第一辅悬挂车架梁222之上，其支撑轮组2910的支撑轴2911与侧板120连接一对平衡轮组2920位于第二辅悬挂车架梁222之下第三连接架233与第二辅悬挂车架梁222铰接，并与平衡轮组2920连接履带280包裹一对支撑轮组2910和一对平衡轮组2920，以及一对支撑轮组2910和一对平衡轮组2920能够在沿着履带280转动。

请参阅图1至图3所示，在本实用新型的一实施例中，平衡轮组2920始终为履带底盘200提供向下压紧履带280的力，当履带280部分悬空时，弹簧气缸240收缩，使悬空部分得的平衡轮组2920在弹簧气缸240的作用下，向下下压以尽可能的增大履带280与地面的接触面积，提高越野能力。张紧组件270保证履带280始终处于张紧状态，并使履带280在底盘前端形成一斜面，以提高底盘的越障能力。

请参阅图1、图4至图7所示，在本实用新型的一实施例中，机械手300包括提升装置310、导轨装置3240和机械爪装置350。提升装置310与导轨装置3240链传动，为导轨装置3240提供动力机械爪装置350与导轨装置3240连接，导轨装置3240带动机械爪装置350定位到楼梯扶手或电梯按钮处。

请参阅图1、图4至图7所示，在本实用新型的一实施例中，提升装置310包括提升电机311、与提升电机311输出轴固定连接的第一提升轮312、分别固定位于导轨装置3240上端和下端的第二提升轮313和第三提升轮314，以及与第一提升轮312、第二提升轮313和第三提升轮314链传动的提升链且提升电机311固定位于导轨装置3240的一侧，第一提升轮312、第二提升轮313和第三提升轮314的分布布置，使提升链呈三角形状，分担了一定的负载，保证了提升装置310的稳定性。

请参阅图1、图4至图7所示，在本实用新型的一实施例中，导轨装置3240包括纵向导轨320、与纵向导轨320垂直固定连接的横向导轨330以及与横向导轨330固定连接的旋转导轨340，机械爪装置350与旋转导轨340输出端固定连接纵向导轨320包括纵向导轨架321，纵向导轨架321的一端与车体100固定连接和能够沿着纵向导轨架321纵向移动的纵向移动块322，第二提升轮313和第三提升轮314分别固定位于纵向导轨架321内的上端和下端提升链穿过纵向移动块322，能到带动纵向移动块322纵向移动。横向导轨330包括横向导轨架331、一端与纵向移动块322固定连接，另一端与横向导轨架331卡合的横向固定块332、与横向导轨架331一端固定连接的横向导轨电机333、与横向导轨架331连接，且一端还与横向导轨电机333输出端固定连接的丝杆334以及套设在丝杆334上，能够沿着丝杆334横向移动的横向移动块335，且横向移动块335还与横向固定块332的下端面固定连接，能够带动横向导轨架331横线移动旋转导轨340包括与横向导轨架331的另一端固定连接的固定支架341、与固定支架341固定连接的固定盘342和与固定盘342固定连接的旋转电机343。具体的，横向导轨电机333为步进电机。

请参阅图1、图4至图7所示，在本实用新型的一实施例中，机械爪装置350包括与旋转电机343的旋转面固定连接的固定板351、一端与固定板351固定连接的多个连接杆352、一端与多个连接杆352的另一端铰接的连接片353、与连接片353另一端铰接的活动板354和与连接片353铰接的柔性夹爪355。机械爪装置350还包括一端与旋转电机343的旋转面固定连接的夹紧电机356，且夹紧电机356的另一端依次穿过固定板351和活动板354以及夹紧电机356与活动板354的连接段上设置有螺纹杆3561，夹紧电机356正反转时，能够使活动板354在螺纹杆3561上移动，连动带动柔性夹爪355夹紧或松开。

请参阅图1、图4至图7所示，在本实用新型的一实施例中，柔性夹爪355包括一端与连接片353铰接的连接板3551、一端与连接板3551铰接的多个连杆架3552，且多个连杆架3552从靠近连接片353一侧至连接板3551的另一端，其高度依次降低、与连接片353和连杆架3552、相邻两个连杆架3552和连杆架3552与连接板3551铰接的多个擦拭板3553，每个擦拭板3553都包括擦拭框架3554和位于擦拭框架3554之间，且与擦拭框架3554连接的海绵滚筒3555擦拭框架3554上粘贴有棉质层，海绵滚筒3555内设置有与消毒装置400的管接的消毒管道，消毒管道传输消毒水，以浸润海绵滚筒3555。且棉质层可更换。

请参阅图1、图4至图7所示，在本实用新型的一实施例中，柔性夹爪335通过旋转电机343实现旋转，通过夹紧电机336使其柔性夹爪335具有鳍条效应，能够根据抓取物体的形状而变形。且海绵层3356可更换，实现对接触部位的除尘，以及对消毒液的吸取。连杆架3352为铝制，海绵滚筒3355内的消毒管道，保证海绵滚筒3355能够持续浸润。保证柔性夹爪335能够完美贴合楼梯扶手等部位的同时，良好地实现了接触式消毒。其中，旋转电机343为无刷电机，夹紧电机336为直流电机。

请参阅图1至图8所示，在本实用新型的一实施例中，消毒装置400包括固定位于车体100上端面的消毒水箱410、水泵420和消毒柜430和固定位于车体100下端面的喷头440消毒水箱410、水泵420和喷头440通过消毒管道管接消毒柜430内部设置有两层，一层用于放置消毒产品，另一层用于放置控制消毒机器人的控制系统的硬件。

请参阅图1至图8所示，在本实用新型的一实施例中，消毒机器人还包括摄像装置500，摄像装置500固定位于固定支架341上。且摄像装置500高度固定在距离横向导轨330，180mm处，使其高出柔性夹爪335，且保证识别到目标与柔性夹爪335的位置误差较小，便于目标定位和实现功能。

请参阅图1至图8所示，在本实用新型的一实施例中，所述消毒机器人还包括总控制器，所述总控制(图中未显示)与电极及减速器组件130、提升电机311、横向导轨电机333、旋转电机343、夹紧电机356和消毒装置400连接，使其控制履带底盘200、机械手300和消毒装置400工作。

对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内，不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

以上所述实施例仅表示实用新型的实施方式，本实用新型的保护范围不仅局限于上述实施例，对于本领域的技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型保护范围。

Claims (8)

1.一种消毒机器人，其特征在于，包括车体(100)、位于所述车体(100)两侧的履带底盘(200)和位于所述车体(100)上端的机械手(300)；所述履带底盘(200)能够攀爬斜面路况和楼梯，所述车体(100)为所述履带底盘(200)提供动力，所述机械手(300)能够对楼梯扶手和电梯按钮进行消毒；

所述履带底盘(200)包括支撑梁(210)、悬挂车架(220)和连接架(230)；所述车体(100)的侧板(120)的连接腿、所述支撑梁(210)、所述连接架(230)的一端和所述悬挂车架(220)的主悬挂车架梁(221)依次同轴铰接；

所述机械手(300)包括提升装置(310)、导轨装置(3240)和机械爪装置(350)；所述提升装置(310)与所述导轨装置(3240)链传动，为所述导轨装置(3240)提供动力；所述机械爪装置(350)与所述导轨装置(3240)连接，所述导轨装置(3240)带动所述机械爪装置(350)定位到楼梯扶手或电梯按钮处；所述导轨装置(3240)包括纵向导轨(320)、与所述纵向导轨(320)垂直固定连接的横向导轨(330)以及与所述横向导轨(330)固定连接的旋转导轨(340)，所述机械爪装置(350)与所述旋转导轨(340)输出端固定连接；所述纵向导轨(320)包括纵向导轨架(321)，所述纵向导轨架(321)的一端与所述车体(100)固定连接和能够沿着所述纵向导轨架(321)纵向移动的纵向移动块(322)；所述横向导轨(330)包括横向导轨架(331)、一端与所述纵向移动块(322)固定连接，另一端与所述横向导轨架(331)卡合的横向固定块(332)、与所述横向导轨架(331)一端固定连接的横向导轨电机(333)、与所述横向导轨架(331)连接，且一端还与所述横向导轨电机(333)输出端固定连接的丝杆(334)以及套设在所述丝杆(334)上，能够沿着所述丝杆(334)横向移动的横向移动块(335)。

2.根据权利要求1所述的消毒机器人，其特征在于，所述悬挂车架(220)包括主悬挂车架梁(221)，以及主悬挂车架梁(221)的一端分叉，并沿着分叉的两端延伸形成第一辅悬挂车架梁(222)和第二辅悬挂车架梁(223)；且一对所述悬挂车架(220)的主悬挂车架梁(221)在靠近辅悬挂车架一端铰接；所述履带底盘(200)还包括弹簧气缸(240)，所述弹簧气缸(240)的两端分别与一对所述悬挂车架(220)的第一辅悬挂车架梁(222)固定连接。

3.根据权利要求2所述的消毒机器人，其特征在于，所述履带底盘(200)还包括减速组件(250)、主动组件(260)、张紧组件(270)和履带(280)；所述减速组件(250)与所述车体(100)的电机及减速器组件(130)的输出轴同步连接；所述主动组件(260)的主动轴(262)穿过所述连接架(230)的第一连接架(231)后再与所述减速组件(250)同轴连接，并与所述减速组件(250)同步运动；所述张紧组件(270)与所述连接架(230)的第二连接架(232)铰接；所述张紧组件(270)和所述主动组件(260)分别位于所述支撑梁(210)的两端，所述履带(280)包裹述张紧组件(270)和所述主动组件(260)，且所述电机及减速器组件(130)的输出轴带动所述减速组件(250)转动，同步带动所述主动组件(260)转动，所述主动组件(260)带动的所述履带(280)转动，所述履带(280)转动带动所述张紧组件(270)转动。

4.根据权利要求3所述的消毒机器人，其特征在于，所述履带底盘(200)还包括支撑轮组(2910)和平衡轮组(2920)；一对所述支撑轮组(2910)位于所述第一辅悬挂车架梁(222)之上，其所述支撑轮组(2910)的支撑轴(2911)与所述车体(100)的侧板(120)连接；一对所述平衡轮组(2920)位于所述第二辅悬挂车架梁(223)之下；所述连接架(230)的第三连接架(233)与所述第二辅悬挂车架梁(223)铰接，并与所述平衡轮组(2920)连接；所述履带(280)包裹一对所述支撑轮组(2910)和一对所述平衡轮组(2920)，以及一对所述支撑轮组(2910)和一对所述平衡轮组(2920)能够在沿着所述履带(280)转动。

5.根据权利要求1所述的消毒机器人，其特征在于，所述提升装置(310)包括提升电机(311)、与所述提升电机(311)输出轴固定连接的第一提升轮(312)、分别固定位于所述导轨装置(3240)上端和下端的第二提升轮(313)和第三提升轮(314)，以及与所述第一提升轮(312)、所述第二提升轮(313)和所述第三提升轮(314)链传动的提升链；且所述提升电机(311)固定位于所述导轨装置(3240)的一侧，所述第一提升轮(312)、所述第二提升轮(313)和所述第三提升轮(314)的分布布置，使所述提升链呈三角形状。

6.根据权利要求5所述的消毒机器人，其特征在于，所述第二提升轮(313)和所述第三提升轮(314)分别固定位于所述纵向导轨架(321)内的上端和下端；所述提升链穿过所述纵向移动块(322)，能到带动所述纵向移动块(322)纵向移动；且所述横向移动块(335)还与所述横向固定块(332)的下端面固定连接，能够带动所述横向导轨架(331)横线移动；所述旋转导轨(340)包括与所述横向导轨架(331)的另一端固定连接的固定支架(341)、与所述固定支架(341)固定连接的固定盘(342)和与所述固定盘(342)固定连接的旋转电机(343)。

7.根据权利要求6所述的消毒机器人，其特征在于，所述机械爪装置(350)包括与所述旋转电机(343)的旋转面固定连接的固定板(351)、一端与所述固定板(351)固定连接的多个连接杆(352)、一端与多个所述连接杆(352)的另一端铰接的连接片(353)、与所述连接片(353)另一端铰接的活动板(354)和与所述连接片(353)铰接的柔性夹爪(355)；所述机械爪装置(350)还包括一端与所述旋转电机(343)的旋转面固定连接的夹紧电机(356)，且所述夹紧电机(356)的另一端依次穿过所述固定板(351)和所述活动板(354)；以及所述夹紧电机(356)与所述活动板(354)的连接段上设置有螺纹杆(3561)，所述夹紧电机(356)正反转时，能够使所述活动板(354)在所述螺纹杆(3561)上移动，连动带动所述柔性夹爪(355)夹紧或松开。

8.根据权利要求7所述的消毒机器人，其特征在于，所述柔性夹爪(355)包括一端与所述连接片(353)铰接的连接板(3551)、一端与所述连接板(3551)铰接的多个连杆架(3552)，且多个所述连杆架(3552)从靠近所述连接片(353)一侧至所述连接板(3551)的另一端，其高度依次降低、与所述连接片(353)和所述连杆架(3552)、相邻两个连杆架(3552)和所述连杆架(3552)与所述连接板(3551)铰接的多个擦拭板(3553)；每个所述擦拭板(3553)都包括擦拭框架(3554)和位于所述擦拭框架(3554)之间，且与所述擦拭框架(3554)连接的海绵滚筒(3555)；所述擦拭框架(3554)上粘贴有棉质层，所述海绵滚筒(3555)内设置有与消毒装置(400)的管接的消毒管道，所述消毒管

道传输消毒水，以浸润所述海绵滚筒(3555)；所述消毒机器人还包括摄像装置(500)，

所述摄像装置(500)固定位于所述固定支架(341)上。