CN220713954U - 一种用于内窥镜手术器械的手动操作装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种用于内窥镜手术器械的手动操作装置，其解决了提高基于手动操作的微创手术器械的动作精度、运动稳定性、可靠性的技术问题；其包括手掌球面、外球面、内球面、底座、定位导向销轴和摇杆电位器；内球面与底座固定连接，手掌球面和外球面连接；外球面和内球面球副铰接；摇杆电位器固定安装在内球面内部；摇杆电位器的活动杆与外球面连接；定位导向销轴与内球面固定连接，两个定位导向销轴相对布置，外球面设有两个相对布置的腰型孔，定位导向销轴穿过腰型孔，一个腰型孔对应一个定位导向销轴。本实用新型广泛用于基于手动操作的微创手术机器械技术领域。

Description

一种用于内窥镜手术器械的手动操作装置

技术领域

本实用新型涉及微创外科手术器械技术领域，具体而言，涉及一种用于内窥镜手术器械的手动操作装置。

背景技术

微创手术操作是指医生利用细长的手术工具通过人体表面的微小切口探入到体内进行手术操作的。它与传统的开口手术相比具有手术切口小、出血量少、术后疤痕小、恢复时间快等优点，这使得病人遭受的痛苦大大减少；因此微创外科被广泛的应用于临床手术。

在内窥镜辅助下，微创手术器械是外科手术操作的必备工具，其可以执行不同功能，包括夹持、切除、切割、缝合、吻合等。微创手术器械具有不同的配置，其包括执行末端，腕节、器械杆、器械盒等。

基于手动操作的微创手术器械具有使用方便、灵活、成本低的特点，根据实际需要，如何提高基于手动操作的微创手术器械的动作精度，运行稳定性、可靠性是本领域技术人员亟待解决的技术问题。

然而，手术器械结构复杂，成本高昂。手术器械作为消耗品使用次数有限，比如手术器械使用10次后就得报废，浪费资源，增加手术成本。所以，如何使手术器械的执行末端可更换，保留驱动部分长期使用，从而降低手术器械的成本是本领域技术人员亟待解决的技术问题。

发明内容

本实用新型就是为了解决如何提高基于手动操作的微创手术器械的动作精度、运行稳定性、可靠性的技术问题，提供了一种用于内窥镜手术器械的手动操作装置以及电动手持内窥镜手术器械。

本实用新型提供的用于内窥镜手术器械的手动操作装置包括手掌球面、外球面、内球面、底座、定位导向销轴和摇杆电位器；内球面与底座固定连接，手掌球面和外球面连接；外球面和内球面球副铰接；摇杆电位器固定安装在内球面内部；摇杆电位器的活动杆与外球面连接；定位导向销轴与内球面固定连接，两个定位导向销轴相对布置，外球面设有两个相对布置的腰型孔，定位导向销轴穿过腰型孔，一个腰型孔对应一个定位导向销轴。

优选地，还包括手背束带支架和手背束带，手背束带支架与手掌球面固定连接，手背束带与手背束带支架连接。

本实用新型提供一种电动手持内窥镜手术器械，包括手指接口组件、手掌球面、外球面、内球面、底座、定位导向销轴、摇杆电位器、驱动装置、套筒壳体、传动装置和手术器械本体，套筒壳体与底座固定连接；

内球面与底座连接，手掌球面和外球面连接；外球面和内球面球副铰接；摇杆电位器固定安装在内球面内部；摇杆电位器的活动杆与外球面连接；定位导向销轴与内球面固定连接，两个定位导向销轴相对布置，外球面设有两个相对布置的腰型孔，定位导向销轴穿过腰型孔，一个腰型孔对应一个定位导向销轴；

驱动装置与套筒壳体连接，传动装置与驱动装置连接，手术器械本体可拆卸地与套筒壳体连接并与传动装置对接。

本实用新型的有益效果是，用于内窥镜手术器械的手动操作装置通过特殊设计的球副，具有更灵活、精度更高的自由度，医生用手掌操作手柄，摇杆电位器产生相应信号，便于进一步控制手术器械本体动作。医生用手操作手柄，保证手腕灵活的活动，不疲劳。球副机构的设计有利于基于手动操作微创手术器械的动作精度，运行稳定性、可靠性；球副机构通过定位导向销轴、腰型孔主要限制两个方向的转动。

电动手持内窥镜手术器械保证手动操作的基础上，通过电机驱动，提高了手术器械的动作精度，运行稳定性、可靠性。手术器械本体作为耗材可更换，保留驱动部分长期使用，降低了整个手术器械的成本。

本实用新型进一步的特征，将在以下具体实施方式的描述中，得以清楚地记载。

附图说明

图1是电动手持内窥镜手术器械的轴测图；

图2是电动手持内窥镜手术器械手持操作部分的结构示意图；

图3是电动手持内窥镜手术器械手持操作部分的结构示意图；

图4是电动手持内窥镜手术器械手持操作部分的结构示意图；

图5是图4所示结构的剖视图；

图6是图3所示结构的剖视图；

图7是图5所示结构中，外球面与内球面连接配合形成球副，制动件位于外球面下方的结构示意图；

图8是图5所示结构中，用于和制动件连接的丝杆螺母与T型丝杆连接配合的结构示意图；

图9是手指接口组件的结构示意图；

图10是手指接口组件的结构示意图；

图11是手指接口组件的结构示意图；

图12是手指接口组件的结构示意图；

图13是驱动部分的五个电机装配到电机底座上的结构示意图；

图14是图13中的电机底座固定安装在套筒壳体内的结构示意图；

图15是传动装置的结构示意图，其中图(a)是传动装置的轴测图，图(b)是传动装置的剖视图；

图16是图15所示结构中，电机轴连接件的轴测图；

图17是图15所示结构中，电机轴连接件的轴测图；

图18是图17所示结构的俯视图；

图19是输出轴的轴测图；

图20是传动装置的轴测图；

图21是手术器械本体的结构示意图；

图22是手术器械本体中丝驱动机构的结构示意图；

图23是图22所示结构中，支撑板一和支撑板二之间通过定位套筒连接，主动齿轮与定位套筒中的转动齿轮啮合的结构示意图；

图24是图22所示结构中，开合T型丝杆、开合丝杆螺母、钢丝软轴、转动齿轮装配在一起的结构示意图；

图25是手术器械本体内部结构示意图；

图26是图25所示结构的局部放大图；

图27是第一俯仰偏航驱动轴安装在支撑板一与支撑板二之间，第一伸缩螺杆与第一俯仰偏航驱动轴连接配合的结构示意图；

图28是耗材连接卡扣与套筒壳体的端部卡接在一起的结构示意图；

图29是耗材连接卡扣与套筒壳体的端部解锁状态的结构示意图；

图30是手术器械本体中执行末端的结构示意图；

图31是手术器械本体中执行末端的结构示意图。

图中符号说明：

101.偏航轴线，102.俯仰轴线，103.自转轴线，104.手指接口组件，105.手掌球面，106.第一手指按钮，106-1.齿部，107.第二手指按钮，107-1.齿部，108.手背束带，108-1.手背束带支架；

201.开机按钮，202.锁定按钮；

301.外球面，301-1.腰型孔，302.内球面，303.制动件，303-1.球面凹槽，304.底座，305.定位导向销轴，306.摇杆电位器，307.制动电机；

401.支撑座，402.T型丝杆，403.丝杆螺母；

501.手指旋转轴，502.复位扭簧，502-1.一端，502-2.另一端，503.角度传感器一，504.角度传感器二，505.手指基座，506.扇形齿轮，507.圆形齿轮，508.转轴一，509.转轴二，510.手指接口组件外壳，511.手指旋转轴连接板；601.手指上盖；

701.第一俯仰偏航驱动电机，702.开合电机，703.第二俯仰偏航驱动电机，704.电池包，705.自转电机，706.第三俯仰偏航驱动电机，707.电机底座；

801.套筒壳体，801-1.第一卡槽，801-2.第二卡槽，801-3.第一凸起，801-4.第二凸起；

901.电机轴连接件，901-1.电机轴连接孔，901-2.弹簧定位柱，901-3.限位部，902.输出轴，902-1.弹簧定位柱，902-2.内腔，902-3.轴端，902-3-1.花键，902-4.挡边，903.弹簧；

1001.耗材端外壳，1002.耗材连接卡扣，1002-1.第一卡钩，1002-2.第二卡钩，1003.器械杆，1004.执行末端；

1101.第一俯仰偏航驱动轴，1101-1.内螺纹孔，1102.第二俯仰偏航驱动轴，1103.第三俯仰偏航驱动轴，1104.第一伸缩螺杆，1105.第二伸缩螺杆，1106.第三伸缩螺杆，1107.第一俯仰偏航钢丝，1108.第二俯仰偏航钢丝，1109.第三俯仰偏航钢丝，1110.支撑板一，1111.支撑板二，1112.轴承，1113.轴承，1114.绕线轮支架；

1201.自转连接件；

1301.开合T型丝杆，1302.开合丝杆螺母，1303.过渡连接件，1304.转动齿轮，1305.转动方管，1306.钢丝软轴，1307.主动齿轮，1308.定位套筒，1308-1.中间齿轮连接部，1309.中间齿轮；1310.驱动齿轮，1311.从动齿轮，1312.驱动轴；

1401.下夹钳，1401-1.腰型槽，1402.上夹钳，1403.连接件，1403-1.滑动部，1404.软轴，1405.软轴定位座，1406.定位座，1407.柔性关节组件，1408.铰接轴，1409.转盘。

具体实施方式

以下参照附图，以具体实施例对本实用新型作进一步详细说明。

如图1-6所示，电动手持内窥镜手术器械包括手指接口组件104、手掌球面105、手背束带108、手背束带支架108-1、锁定按钮202、外球面301、内球面302、制动件303、底座304、定位导向销轴305、摇杆电位器306、制动电机307、支撑座401、T型丝杆402、丝杆螺母403，驱动装置、套筒壳体801、传动装置、手术器械本体，套筒壳体801与底座304固定连接，驱动装置与套筒壳体801连接，传动装置与驱动装置连接手术器械本体可拆卸地与套筒壳体801连接，并与传动装置对接。

如图2所示，开机按钮201安装在手掌球面105上，按下开机按钮201，器械处于开机状态(制动件303与外球面301保持距离不接触)；长按开机按钮201，器械关机(制动电机307工作使制动件303顶压外球面301)。手掌球面105作为手柄使用，如图1，器械开机后，掌心按贴在手掌球面105上抓住手掌球面105的端部；手背束带108按压在手背上；手掌球面105沿俯仰轴线102转动，则执行末端1004实现俯仰动作；手掌球面105沿偏航轴线101转动，则执行末端1004实现偏航动作；手指接口组件104沿自转轴线103转动，则执行末端1004沿末端旋转轴线110实现自转动作；同时按压106第一手指按钮和107第二手指按钮，则执行末端1004的夹钳实现开合动作；如图3，按压锁定按钮202，器械回到初始位置并锁定。

手背束带支架108-1与手掌球面105连接固定连接，手背束带108与手背束带支架108-1连接。

如图5、6、7、8，手掌球面105和外球面301连接；外球面301和内球面302球副铰接；摇杆电位器306固定安装在内球面302内部；摇杆电位器306的活动杆与外球面301连接；定位导向销轴305与内球面302固定连接，两个定位导向销轴305相对布置，外球面301设有两个相对布置的腰型孔301-1，定位导向销轴305穿过腰型孔301-1，一个腰型孔301-1对应一个定位导向销轴305，外球面301可沿腰型孔301-1方向转动，外球面301可沿定位导向销轴305转动；内球面302固定在支撑座401上；支撑座401固定在底座304上；T型丝杆402设有中心通孔，内球面30设有轴端，T型丝杆402的一端套在内球面302的轴端上(即内球面302的轴端插入T型丝杆402中心通孔的其中一个端口)，T型丝杆402能够以内球面302的轴端转动，也就是T型丝杆402可沿内球面302的轴线转动；T型丝杆402的另一端和制动电机307的输出轴固定连接，制动电机307的输出轴插入T型丝杆402中心通孔的另一个端口；丝杆螺母403设有内螺纹，该内螺纹与T型丝杆402的外螺纹连接配合，当T型丝杆402旋转时丝杆螺母403可沿T型丝杆40轴向上下运动，也就是丝杆螺母403在支撑座401中上下滑动。制动件303与丝杆螺母403固定连接，丝杆螺母403能够带动制动件303上下运动。制动电机307固定在底座304中。制动件303设有球面凹槽303-1。制动过程是：启动制动电机307，带动T型丝杆402旋转，丝杆螺母403带动制动件303向外球面301方向移动，当制动件303的球面凹槽303-1顶压在外球面301的外表面上，就能使外球面301无法转动。

如图9、10、11、12所示，手指接口组件104包括106.第一手指按钮、107.第二手指按钮、手指旋转轴501、复位扭簧502、角度传感器一503、角度传感器二504、手指基座505、扇形齿轮506、圆形齿轮507、转轴一508、转轴二509、手指接口组件外壳510、手指旋转轴连接板511、手指上盖601，手指旋转轴连接板511与手指基座505固定连接，手指旋转轴501与手指旋转轴连接板511转动连接，角度传感器二504与手指旋转轴连接板511固定连接，手指旋转轴501的一端与角度传感器二504中的转轴连接，转轴一508与手指基座505转动连接，圆形齿轮507与转轴一508固定连接，第二手指按钮107与转轴一508固定连接，第二手指按钮107设有齿部107-1；第二手指按钮107从手指基座505中伸出；转轴二509与手指上盖601转动连接，扇形齿轮506与转轴二509转动连接，第一手指按钮106与转轴二509固定连接，第一手指按钮106设有齿部106-1，第一手指按钮106从手指上盖601中伸出；扇形齿轮506与圆形齿轮507啮合，齿部106-1与齿部107-1啮合，角度传感器一503固定安装在手指上盖601上，转轴一508插入角度传感器一503的内孔中。复位扭簧502套在转轴一508上，复位扭簧502的一端502-1卡在107.第二手指按钮的中部，复位扭簧502的另一端502-2卡在手指上盖601中的台阶部上。用螺钉将手指上盖601和手指基座505固定连接在一起，手指上盖601和手指基座505合在一起。在图12所示的初始状态下，医生用拇指、食指分别捏住第一手指按钮106、第二手指按钮107的末端，并用力压，圆形齿轮507就会转动，扇形齿轮506就会转动，齿部107-1就会转动，齿部106-1就会转动，这个过程中复位扭簧502受力蓄能，角度传感器二504就会产生信号，此时状态如图9所示。然后，当手指松开后，在复位扭簧502弹力作用下，第一手指按钮106、第二手指按钮107恢复到图12所示的初始状态。

手指旋转轴501的另一端与手掌球面105通过螺钉固定连接，当医生用手指捏住手指接口组件外壳510或者手指上盖601和手指基座505形成的组件，旋转整个手指接口组件104时，手指旋转轴501静止不动，角度传感器二504就会产生信号。

如图1所示，套筒壳体801与底座304固定连接。

如图13所示，驱动装置包括第一俯仰偏航驱动电机701、开合电机702、第二俯仰偏航驱动电机703、自转电机705、第三俯仰偏航驱动电机706，第一俯仰偏航驱动电机701、开合电机702、第二俯仰偏航驱动电机703、电池包704、自转电机705、第三俯仰偏航驱动电机706分别固定安装在电机底座707上。电池包704用于给各个电机等用电单元供电。

如图14，电机底座707与套筒壳体801的内壁固定连接，第一俯仰偏航驱动电机701、开合电机702、第二俯仰偏航驱动电机703、电池包704、自转电机705、第三俯仰偏航驱动电机706位于套筒壳体801中。

如图15-20所示，传动装置包括电机轴连接件901、输出轴902、弹簧903，电机轴连接件901与输出轴连接配合。电机轴连接件901的上部设有电机轴连接孔901-1，电机轴连接件901的下部设有弹簧容纳槽，该弹簧容纳槽中设有弹簧定位柱901-2，电机轴连接件901的侧面设有三个限位部901-3，三个限位部901-3沿圆周方向均布。输出轴902的上部为圆筒部，该圆筒部设有内腔902-2，内腔902-2的顶部开口处设有三个沿圆周方向均布的挡边902-4，内腔902-2的底部设有弹簧定位柱902-1，输出轴902的下部为轴端902-3，轴端902-3设有花键902-3-1。电机轴连接件901放入输出轴902上部的内腔902-2中，弹簧903的一端套在弹簧定位柱901-2上，弹簧903的另一端套在弹簧定位柱902-1上，弹簧903的一部分位于电机轴连接件901的弹簧容纳槽中。沿着电机轴连接件901的圆周方向，挡边902-4位于限位部901-3的两侧之间，由于挡边902-4卡在限位部901-3中，电机轴连接件901不能转动。

电机轴连接件901与输出轴902可以相对滑动，不能转动。弹簧903可将输出轴902向上顶。

第一俯仰偏航驱动电机701的电机轴插入电机轴连接件901的电机轴连接孔901-1中进行固定连接。启动第一俯仰偏航驱动电机701，第一俯仰偏航驱动电机701的电机轴旋转，带动传动装置旋转，最终轴端902-3旋转作为动力输出。

一个电机对应一个传动装置，开合电机702的电机轴也连接一个传动装置，第二俯仰偏航驱动电机703的电机轴也连接一个传动装置，自转电机705的电机轴也连接一个传动装置，第三俯仰偏航驱动电机706的电机轴也连接一个传动装置。

如图21和25所示，手术器械本体包括耗材端外壳1001、耗材连接卡扣1002、器械杆1003、柔性关节组件1407、执行末端1004，器械杆1003与耗材端外壳1001固定连接，柔性关节组件1407与器械杆1003连接，执行末端1004与柔性关节组件1407连接，耗材连接卡扣1002与耗材端外壳1001连接。耗材端外壳1001内安装有丝驱动机构。

使用手术器械本体时，将耗材端外壳1001插入到套筒壳体801中的驱动装置上，旋转耗材连接卡扣1002，将耗材连接卡扣1002和驱动端连接在一起。

如图22-27所示，丝驱动机构包括支撑板一1110、支撑板二1111、第一俯仰偏航驱动轴1101、第二俯仰偏航驱动轴1102、第三俯仰偏航驱动轴1103、第一伸缩螺杆1104、第二伸缩螺杆1105、第三伸缩螺杆1106、第一俯仰偏航钢丝1107、第二俯仰偏航钢丝1108、第三俯仰偏航钢丝1109、开合T型丝杆1301、开合丝杆螺母1302、过渡连接件1303、转动齿轮1304、转动方管1305、钢丝软轴1306、主动齿轮1307、定位套筒1308、中间齿轮1309、驱动齿轮1310、从动齿轮1311、驱动轴1312、绕线轮支架1114，定位套筒1308固定连接于支撑板一1110和支撑板二1111之间，第一俯仰偏航驱动轴1101的一端通过轴承1112与支撑板一1110转动连接，第一俯仰偏航驱动轴1101的另一端通过轴承1113与支撑板二1111转动连接，第一俯仰偏航驱动轴1101的一端设有内螺纹孔1101-1，第一伸缩螺杆1104与内螺纹孔1101-1连接配合，第一俯仰偏航驱动轴1101的另一端设有花键槽1101-2，当第一俯仰偏航驱动轴1101旋转时第一伸缩螺杆1104可以沿轴向方向上、下运动。第二俯仰偏航驱动轴1102的结构与第一俯仰偏航驱动轴1101的结构相同，第二俯仰偏航驱动轴1102的安装方式与第一俯仰偏航驱动轴1101的安装方式相同，第二俯仰偏航驱动轴1102的一端通过轴承与支撑板一1110转动连接，第二俯仰偏航驱动轴1102的另一端通过轴承与支撑板二1111转动连接，第二伸缩螺杆1105与第二俯仰偏航驱动轴1102一端设置的内螺纹孔连接配合，第二俯仰偏航驱动轴1102的另一端设有花键槽，当第二俯仰偏航驱动轴1102旋转时第二伸缩螺杆1105可以沿轴向方向上下运动。第三俯仰偏航驱动轴1103的一端与支撑板一1110转动连接，第三俯仰偏航驱动轴1103的另一端与支撑板二1111转动连接，第三俯仰偏航驱动轴1103的另一端设有内螺纹孔，第三伸缩螺杆1106与第三俯仰偏航驱动轴1103另一端的内螺纹孔连接配合，从动齿轮1311与第三俯仰偏航驱动轴1103固定连接，定位套筒1308设有中间齿轮连接部1308-1，中间齿轮1309与中间齿轮连接部1308-1转动连接，中间齿轮1309与从动齿轮1311啮合；驱动轴1312的一端设有花键槽，设有花键槽的一端通过轴承与支撑板一1110转动连接，驱动轴1312的另一端通过轴承与支撑板二1111转动连接，驱动齿轮1310与驱动轴1312固定连接，驱动齿轮1310与中间齿轮1309啮合，当驱动轴1312旋转时通过驱动齿轮1310、中间齿轮1309、从动齿轮1311传动使第三俯仰偏航驱动轴1103旋转，第三俯仰偏航驱动轴1103旋转可以使第三伸缩螺杆1106沿轴向方向上下运动。第一俯仰偏航钢丝1107固定在第一伸缩螺杆1104上；第二俯仰偏航钢丝1108固定在第二伸缩螺杆1105上；第三俯仰偏航钢丝1109固定在第三伸缩螺杆1106上；与第一俯仰偏航电机701安装在一起的传动装置的轴端902-3插入到第一俯仰偏航驱动轴1101中，通过内外花键啮合(轴端902-3上的花键902-3-1插入花键槽1101-2中)；与第二俯仰偏航电机703安装在一起的传动装置的轴端插入到第二俯仰偏航驱动轴1102中，通过内外花键啮合；与706第三俯仰偏航电机安装在一起的传动装置的轴端插入到第三俯仰偏航驱动轴1103中，通过内外花键啮合。

需要说明的是，驱动轴1312的两端可以不通过轴承与支撑板一1110、支撑板二1111转动连接，而是直接与支撑板一1110、支撑板二1111上相应的轴孔转动连接。第一俯仰偏航驱动轴1101的两端也可以直接与支撑板一1110、支撑板二1111上相应的轴孔转动连接。第三俯仰偏航驱动轴1103的两端也可以直接与支撑板一1110、支撑板二1111上相应的轴孔转动连接。第二俯仰偏航驱动轴1102的两端也可以直接与支撑板一1110、支撑板二1111上相应的轴孔转动连接。

开合T型丝杆1301的一端设有花键槽，设有花键槽的端部通过轴承与支撑板一1110转动连接，开合T型丝杆1301位于定位套筒1308内。

如图24，与开合电机702安装在一起的传动装置的轴端插入到开合T型丝杆1301中，通过内外花键啮合(传动装置的轴端的花键插入1301开合T型丝杆的花键槽中)；开合丝杆螺母1302、过渡连接件1303均位于定位套筒1308内。开合T型丝杆1301与开合丝杆螺母1302啮合；过渡连接件1303将开合丝杆螺母1302与转动方管1305连接在一起，过渡连接件1303与开合丝杆螺母1302固定连接，转动方管1305与过渡连接件1303转动连接。钢丝软轴1306与转动方管1305固定连接(钢丝软轴1306插入转动方管1305)，开合T型丝杆1301转动带动开合丝杆螺母1302上下运动，开合丝杆螺母1302带动转动方管1305上下运动，转动方管1305就带动钢丝软轴1306上下运动。转动方管1305可以沿轴向转动；转动齿轮1304与支撑板二1111转动连接，转动齿轮1304位于定位套筒1308内，定位套筒1308设有窗口为了露出转动齿轮1304。主动齿轮1307与自转连接件1201固定连接。自转连接件1201的一端设有花键槽，设有花键槽的一端与支撑板一1110转动连接，自转连接件1201的另一端与支撑板二1111转动连接。转动齿轮1304与主动齿轮1307啮合；转动方管1305穿过转动齿轮1304的方孔，转动方管1305可以在转动齿轮1304的方孔中沿轴向滑动(上下运动)；转动齿轮1304旋转时能够带动转动方管1305旋转，转动方管1305在过渡连接件1303的支撑下旋转。

与自转电机705安装在一起的传动装置的轴端插入到自转连接件1201的花键槽中，通过内外花键啮合。启动自转电机705从而带动自转连接件1201旋转，主动齿轮1307带动转动齿轮1304旋转，转动齿轮1304带动转动方管1305旋转，转动方管1305带动钢丝软轴1306旋转。

绕线轮支架1114与器械杆1003连接，绕线轮支架1114上安装六个绕线轮，两个绕线轮为一组，共三组。第一组绕线轮匹配第一俯仰偏航钢丝1107，第一俯仰偏航钢丝1107依次绕过第1绕线轮、第2绕线轮后引入器械杆1003中。第二组绕线轮匹配第二俯仰偏航钢丝1108，第二俯仰偏航钢丝1108依次绕过第3绕线轮、第4绕线轮后引入器械杆1003中。第三组绕线轮匹配第三俯仰偏航钢丝1109，第三俯仰偏航钢丝1109依次绕过第5绕线轮、第6绕线轮后引入器械杆1003中。

如图21、28、29所示，套筒壳体801的端口设有第一卡槽801-1、第二卡槽801-2、第一凸起801-3、第二凸起801-4，第一凸起801-3位于第一卡槽801-1的旁边，第二凸起801-4位于第二卡槽801-2的旁边。耗材连接卡扣1002设有第一卡钩1002-1、第二卡钩1002-2，第一卡钩1002-1和第二卡钩1002-2相对布置。当将耗材端外壳1001插入到套筒壳体801中，与驱动装置对接时，如图29所示，第一卡钩1002-1没有位于第一卡槽801-1中，第二卡钩1002-2没有位于第二卡槽801-2中，然后，转动耗材连接卡扣1002，第一卡钩1002-1就经过第一凸起801-3后卡在第一卡槽801-1中，同时第二卡钩1002-2就经过第二凸起801-4卡在第二卡槽801-2，如图28所示，耗材连接卡扣1002被卡死而不能活动，耗材端外壳1001被锁止而不能活动。

如图25、30、31所示，定位座1406与1407柔性关节组件的前端固定连接。第一俯仰偏航钢丝1107、第二俯仰偏航钢丝1108、第三俯仰偏航钢丝1109穿过1407柔性关节组件后与1406定位座固定连接。

如图30、31所示，执行末端1004包括下夹钳1401、上夹钳1402、连接件1403、软轴1404、软轴定位座1405、定位座1406、铰接轴1408、转盘1409，上夹钳1402通过铰接轴1408与下夹钳1401铰接，上夹钳1402可沿1408铰接轴转动；连接件1403与上夹钳1402铰接，连接件1403设有两个滑动部1403-1，下夹钳1401设有两个相对布置的腰型槽1401-1，两个滑动部1403-1分别位于两个腰型槽1401-1中，滑动部1403-1可以在腰型槽1401-1中滑动，连接件1403可沿下夹钳1401腰型槽滑动。软轴1404的前端与连接件1403连接；1306钢丝软轴穿过1407柔性关节组件后再穿过1406定位座，然后再穿过软轴定位座1405的中心通孔；1306钢丝软轴的前端与软轴1404的后端连接，转盘1409与1306钢丝软轴固定连接，软轴定位座1405的后端与1406定位座连接固定连接，下夹钳1401的后端与软轴定位座1405的前端转动连接。软轴定位座1405的中部设有转盘容纳腔，转盘1409位于该转盘容纳腔中。下夹钳1401能够自转，钢丝软轴1306旋转带动软轴1404旋转，软轴1404通过连接件1403带动下夹钳1401旋转，上夹钳1402也随之旋转；1306钢丝软轴旋转时，转盘1409在软轴定位座1405的转盘容纳腔中旋转。

软轴定位座1405由两部分通过螺钉连接组成，方便拆卸安装，两部分组装在一起形成中心通孔和转盘容纳腔。

当1306钢丝软轴沿轴向运动时，能够拉动连接件1403，连接件1403沿两个腰型槽1401-1滑动，从而带动上夹钳1402沿1408铰接轴转动，进而实现上夹钳1402与下夹钳1401张开或者上夹钳1402与下夹钳1401闭合。

第一俯仰偏航钢丝1107、第二俯仰偏航钢丝1108、第三俯仰偏航钢丝1109在相应伸缩螺杆的作用下进行拉动，实现1407柔性关节组件全向弯曲，进而带动执行末端1004整体偏航。

控制器安装在套筒壳体801内，比如安装在电机底座707。第一俯仰偏航驱动电机701、第二俯仰偏航驱动电机703、第三俯仰偏航驱动电机706、自转电机705、开合电机702分别通过信号线与控制器电连接。摇杆电位器306通过信号线与控制器电连接。角度传感器一503、角度传感器二504分别通过信号线与控制器电连接。摇杆电位器306通过信号线与控制器连接。

医生在患者身体上打孔插入内窥镜，在内窥镜辅助下使用电动手持内窥镜器械完成的手术，医生使用上述电动手持内窥镜手术器械的过程中，医生用拇指、食指分别捏住第一手指按钮106、第二手指按钮107的末端并用力压，角度传感器二504产生信号并发送给控制器，控制器根据该信号控制开合电机702工作，开合电机702工作使夹钳1402与下夹钳1401张开或者闭合。当医生用手指旋转整个手指接口组件104时，角度传感器二504就会产生信号并发送给控制器，控制器根据该信号控制自转电机705工作，自转电机705工作使下夹钳1401和上夹钳1402旋转。当医生的掌心按贴在手掌球面105操作使手掌球面105沿俯仰轴线102转动(即外球面301沿定位导向销轴305转动)，控制器控制三个俯仰偏航驱动电机工作从而使相应的三个伸缩螺杆运动，相应的三个俯仰偏航钢丝配合，最终使执行末端1004实现俯仰动作。当操作手掌球面105沿偏航轴线101转动(即外球面301沿腰型孔301-1方向转动)，控制器控制三个俯仰偏航驱动电机工作从而使相应的三个伸缩螺杆运动，相应的三个俯仰偏航钢丝配合最终使执行末端1004实现偏航动作。

需要说明的是，控制器可以不安装在套筒壳体801内，而是将控制器设置在外部，机械结构和控制器是相互独立的两部分。

以上示意性的对本实用新型及其实施方式进行了描述，该描述没有限制性，附图中所示的也只是本实用新型的实施方式之一，实际的结构并不局限于此。所以，如果本领域的技术人员受其启示，在不脱离本实用新型创造宗旨的情况下，采用其它形式的零件构型、驱动装置以及连接方式不经创造性的设计与该技术方案相似的结构方式及实施例，均应属于本实用新型的保护范围。

Claims (2)

1.一种用于内窥镜手术器械的手动操作装置，其特征在于，包括手掌球面、外球面、内球面、底座、定位导向销轴和摇杆电位器；

所述内球面与所述底座固定连接，所述手掌球面和外球面连接；所述外球面和内球面球副铰接；所述摇杆电位器固定安装在内球面内部；摇杆电位器的活动杆与外球面连接；所述定位导向销轴与内球面固定连接，两个定位导向销轴相对布置，所述外球面设有两个相对布置的腰型孔，定位导向销轴穿过腰型孔，一个腰型孔对应一个定位导向销轴。

2.根据权利要求1所述的用于内窥镜手术器械的手动操作装置，其特征在于，所述用于内窥镜手术器械的手动操作装置还包括手背束带支架和手背束带，所述手背束带支架与手掌球面固定连接，所述手背束带与手背束带支架连接。