CN220699647U - 一种工业机器人末端的高效换装装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种工业机器人末端的高效换装装置，其属于工业机器人技术领域，其包括：机械臂和夹具；自动卡接组件，所述自动卡接组件包括开设于机械臂端部的卡接槽，所述夹具端部开设有滑动孔，所述滑动孔内滑动连接有卡接块，所述卡接块外壁上套装有微型压缩弹簧；安装拆卸组件，所述安装拆卸组件包括通过阻尼铰链转动连接于夹具外壁上的翻动板。本实用新型中通过卡接块与微型压缩弹簧配合将夹具与机械臂末端进行弹性卡接，无需人工手动锁紧，简化了夹具与机械臂锁紧连接的操作步骤，提高工业机器人的使用效率，并且可保证夹具与机械臂连接的稳定性，同时通过磁吸式的安装拆卸方式可方便进行拆卸，提高夹具的换装效率。

Description

一种工业机器人末端的高效换装装置

技术领域

本实用新型涉及工业机器人技术领域，尤其涉及一种工业机器人末端的高效换装装置。

背景技术

工业机器人指广泛用于工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，其具有一定的自动性，可依靠自身的动力能源和控制能力实现各种工业加工制造功能，工业机器人被广泛应用于电子、物流、化工等各个工业领域之中，工业机器人主要包括机械、传感和控制三大部分，其中机械部分的并联机构由手腕和手臂两个构成部分组成。

现有技术在使用时往往还存在以下问题：

1、现有装置在对工业机器人末端的夹具进行更换时往往需要进行手动锁紧，即通过多个螺栓将夹具与手臂末端进行锁紧，然而这种锁紧方式不仅需要进行多步的锁紧操作，而且会耗费较多的时间，影响工业机器人的使用效率；

2、另外在对夹具与机器人手臂末端进行安装与拆卸时也包含多个操作步骤，而且为了保证夹具与机器人手臂末端连接的稳定性，通常在安装时需要将夹具与手臂末端进行较为紧密的安装连接，从而不便于对夹具进行拆卸，降低手臂末端与夹具的换装效率。

实用新型内容

针对现有技术中所存在的不足，本实用新型提供了一种工业机器人末端的高效换装装置。

本实用新型的实施例提供了一种工业机器人末端的高效换装装置，包括：

机械臂和夹具；

自动卡接组件，所述自动卡接组件包括开设于机械臂端部的卡接槽，所述夹具端部开设有滑动孔，所述滑动孔内滑动连接有卡接块，所述卡接块外壁上套装有微型压缩弹簧；

安装拆卸组件，所述安装拆卸组件包括通过阻尼铰链转动连接于夹具外壁上的翻动板，所述翻动板上滑动连接有安装板，所述安装板上设置有第一磁铁，所述卡接块位于夹具外侧的端部设置有第二磁铁，所述第二磁铁与第一磁铁呈异极相吸设置。

进一步地，所述机械臂端部呈凸型结构设置，所述夹具端部呈凹型结构设置。

进一步地，所述卡接槽、卡接块的数量均为四个，且所述卡接槽的内部结构、卡接块的端部结构均呈锥形设置。

进一步地，所述微型压缩弹簧采用高弹性系数的合金钢材质弹簧，且所述微型压缩弹簧两端分别与卡接块和滑动孔内壁固定连接。

进一步地，所述安装板上设置有把手。

进一步地，所述第一磁铁、第二磁铁均采用汝铁硼磁铁片。

相比于现有技术，本实用新型具有如下有益效果：

本实用新型中设置自动卡接组件，通过卡接块与微型压缩弹簧配合将夹具与机械臂末端进行弹性卡接，无需人工手动锁紧，简化了夹具与机械臂锁紧连接的操作步骤，提高工业机器人的使用效率；并且设置安装拆卸组件，利用安装板磁吸式地盖紧卡接块，保证夹具与机械臂连接稳定性，同时通过磁吸式的安装拆卸方式可方便进行拆卸，提高夹具的换装效率。

附图说明

图1为本实用新型实施例中所述一种工业机器人末端的高效换装装置的主视结构剖析示意图。

图2为图1的A处放大图。

图3为本实用新型实施例中所述一种工业机器人末端的高效换装装置的连接结构示意图。

上述附图中：1机械臂、2夹具、3卡接槽、4滑动孔、5卡接块、6微型压缩弹簧、7翻动板、8安装板、9第一磁铁、10第二磁铁、11把手、12阻尼铰链。

具体实施方式

下面结合附图及实施例对本实用新型中的技术方案进一步说明。

如图1-3所示，本实用新型实施例提出了一种工业机器人末端的高效换装装置，包括机械臂1、夹具2、自动卡接组件和安装拆卸组件：机械臂1端部呈凸型结构设置，夹具2端部呈凹型结构设置；自动卡接组件包括开设于机械臂1端部的卡接槽3，夹具2端部开设有滑动孔4，滑动孔4内滑动连接有卡接块5，卡接槽3、卡接块5的数量均为四个，且卡接槽3的内部结构、卡接块5的端部结构均呈锥形设置，卡接块5外壁上套装有微型压缩弹簧6，微型压缩弹簧6采用高弹性系数的合金钢材质弹簧，且微型压缩弹簧6两端分别与卡接块5和滑动孔4内壁固定连接；

首先将夹具2与机械臂1对应相接并逐渐靠近，在此过程中，滑动连接于夹具2端部的卡接块5与机械臂1端部接触滑动，此时微型压缩弹簧6处于压缩状态，当卡接块5与滑动至机械臂1端部的卡接槽3上方时，微型压缩弹簧6因处于压缩状态而产生弹力驱动卡接块5进入卡接槽3内，从而实现夹具2与机械臂1的锁紧连接，无需人工手动锁紧，简化了夹具2与机械臂1锁紧连接的操作步骤，提高工业机器人的使用效率。

如图1-3所示，安装拆卸组件包括通过阻尼铰链12转动连接于夹具2外壁上的翻动板7，翻动板7上滑动连接有安装板8，安装板8上设置有把手11，安装板8上设置有第一磁铁9，卡接块5位于夹具2外侧的端部设置有第二磁铁10，第二磁铁10与第一磁铁9呈异极相吸设置，第一磁铁9、第二磁铁10均采用汝铁硼磁铁片；

在安装拆卸过程中，当卡接块5完全卡入卡接槽3后，翻动安装板8，使得安装板8上的第一磁铁9与卡接块5上端的第二磁铁10详细，使得安装板8盖紧卡接块5，从而保证夹具2与机械臂1连接的稳定性，当需要对夹具2进行拆卸更换时，首先翻动安装板8，使其发生小幅度转动，并通过把手11拉动安装板8，使得安装板8上的第一磁铁9相对第二磁铁10发生相对滑动，便于对第一磁铁9与第二磁铁10进行分离，进而拉动夹具2，使得卡接块5脱离卡接槽3，从而方便对夹具2进行拆卸，提高夹具的换装效率。

本实用新型的详细工作过程如下：

1、在使用时，首先将夹具2与机械臂1对应相接并逐渐靠近，在此过程中，滑动连接于夹具2端部的卡接块5与机械臂1端部接触滑动，此时微型压缩弹簧6处于压缩状态，当卡接块5与滑动至机械臂1端部的卡接槽3上方时，微型压缩弹簧6因处于压缩状态而产生弹力驱动卡接块5进入卡接槽3内，从而实现夹具2与机械臂1的锁紧连接，无需人工手动锁紧，简化了夹具2与机械臂1锁紧连接的操作步骤，提高工业机器人的使用效率；

2、在安装拆卸过程中，当卡接块5完全卡入卡接槽3后，翻动安装板8，使得安装板8上的第一磁铁9与卡接块5上端的第二磁铁10详细，使得安装板8盖紧卡接块5，从而保证夹具2与机械臂1连接的稳定性，当需要对夹具2进行拆卸更换时，首先翻动安装板8，使其发生小幅度转动，并通过把手11拉动安装板8，使得安装板8上的第一磁铁9相对第二磁铁10发生相对滑动，便于对第一磁铁9与第二磁铁10进行分离，进而拉动夹具2，使得卡接块5脱离卡接槽3，从而方便对夹具2进行拆卸，提高夹具的换装效率。

最后说明的是，以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本实用新型进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本实用新型的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本实用新型技术方案的宗旨和范围，其均应涵盖在本实用新型的权利要求范围当中。

Claims (6)

1.一种工业机器人末端的高效换装装置，其特征在于，包括：

机械臂(1)和夹具(2)；

自动卡接组件，所述自动卡接组件包括开设于机械臂(1)端部的卡接槽(3)，所述夹具(2)端部开设有滑动孔(4)，所述滑动孔(4)内滑动连接有卡接块(5)，所述卡接块(5)外壁上套装有微型压缩弹簧(6)；

安装拆卸组件，所述安装拆卸组件包括通过阻尼铰链(12)转动连接于夹具(2)外壁上的翻动板(7)，所述翻动板(7)上滑动连接有安装板(8)，所述安装板(8)上设置有第一磁铁(9)，所述卡接块(5)位于夹具(2)外侧的端部设置有第二磁铁(10)，所述第二磁铁(10)与第一磁铁(9)呈异极相吸设置。

2.根据权利要求1所述的一种工业机器人末端的高效换装装置，其特征在于，其中：

所述机械臂(1)端部呈凸型结构设置，所述夹具(2)端部呈凹型结构设置。

3.根据权利要求1所述的一种工业机器人末端的高效换装装置，其特征在于，其中：

所述卡接槽(3)、卡接块(5)的数量均为四个，且所述卡接槽(3)的内部结构、卡接块(5)的端部结构均呈锥形设置。

4.根据权利要求1所述的一种工业机器人末端的高效换装装置，其特征在于，其中：

所述微型压缩弹簧(6)采用高弹性系数的合金钢材质弹簧，且所述微型压缩弹簧(6)两端分别与卡接块(5)和滑动孔(4)内壁固定连接。

5.根据权利要求1所述的一种工业机器人末端的高效换装装置，其特征在于，其中：

所述安装板(8)上设置有把手(11)。

6.根据权利要求1所述的一种工业机器人末端的高效换装装置，其特征在于，其中：

所述第一磁铁(9)、第二磁铁(10)均采用汝铁硼磁铁片。