CN220699633U - 一种风电检测机器人 - Google Patents

Abstract

本申请属于风电检测技术领域，尤其涉及一种风电检测机器人，包括车身，底部安装磁性元件；行走装置，设置在车身的两侧，行走装置的一端设有第一滚轮，另一端设有第二滚轮，第一滚轮和第二滚轮用于接触风电立柱的轮面低于磁性元件用于吸附风电立柱的一面；图像采集装置，安装在车身的一侧；供电装置，安装在车身内部；控制箱，安装在车身内部，控制箱与行走装置连接，控制箱与图像采集装置连接，控制箱与供电装置连接。这种风电检测机器人检测起来不需要操作人员有较高的技术要求，检测成本更低，此外由于本申请可以在风电立柱上爬升到既定位置进行拍摄，所以相比于地面相机而言，拍摄角度更多，相比于无人机检测，本申请机器人采购成本更低。

Description

一种风电检测机器人

技术领域

本申请属于风电检测技术领域，尤其涉及一种风电检测机器人。

背景技术

近些年我国风电行业始终保持强劲的发展势态，风电规模稳居世界首位。风机运行、维护问题引起重点关注，在役风力发电机组叶片运行环境恶劣，表面容易产生点蚀、裂纹、褶皱等问题，如未能及时发现并得到有效修复，将会迅速扩大，产生疲劳破坏，从而引起重大经济损失及安全事故的发生。但受限于检测装备发展水平，叶片检测难的问题未能得到有效解决。

传统的叶片检测方式一般是人工吊篮、地面相机、无人机相机三种。其中人工吊篮对操作人员的技术要求极高，检测成本较高；地面相机在获取图像时会因为拍照角度的问题而无法识别；无人机相机的采购及检测成本过高。

实用新型内容

本申请实施例提供了一种风电检测机器人，这种风电检测机器人检测起来不需要操作人员有较高的技术要求，检测成本更低，此外由于本申请可以在风电立柱上爬升到既定位置进行拍摄，所以相比于地面相机而言，拍摄角度更多，相比于无人机检测，本申请机器人采购成本更低。

一种风电检测机器人，包括：

车身，所述车身的底部安装磁性元件；

行走装置，所述行走装置设置在所述车身的两侧，所述行走装置的一端设有第一滚轮，另一端设有第二滚轮，所述第一滚轮和所述第二滚轮用于接触风电立柱的轮面低于所述磁性元件用于吸附风电立柱的一面；

图像采集装置，所述图像采集装置安装在所述车身的一侧；

供电装置，所述供电装置安装在所述车身内部，用于对整个机器人提供电力；

控制箱，所述控制箱安装在所述车身内部，所述控制箱与所述行走装置连接，所述控制箱与所述图像采集装置连接，所述控制箱与所述供电装置连接。

根据本实用新型的另一些实施例的风电检测机器人，所述行走装置包括基座、驱动装置和浮座，所述第一滚轮安装在所述基座的一端，所述第二滚轮安装在所述基座的另一端，所述驱动装置安装在所述基座上，所述驱动装置的动力输出端与所述第一滚轮传动连接，所述浮座用于连接所述车身，所述浮座的两端通过弹性部件与所述基座连接，所述基座上安装转轴，所述浮座的中部可拆卸安装连接块，所述连接块上设有轴套，所述转轴装配在所述轴套中，所述轴套能够相对所述转轴旋转。

根据本实用新型的另一些实施例的风电检测机器人，所述驱动装置与所述第一滚轮之间设有传动装置，所述传动装置包括主动轮、从动轮和第一同步带，所述主动轮安装在所述驱动装置的动力输出端，所述从动轮与所述第一滚轮连接，所述第一同步带连接所述主动轮和所述从动轮。

根据本实用新型的另一些实施例的风电检测机器人，所述浮座设在所述基座的侧边，所述基座的侧边设有第一支撑块和第二支撑块，所述第一支撑块和所述第二支撑块沿所述基座的长度方向间隔布置，所述浮座的一端通过所述弹性部件连接在所述第一支撑块上，所述浮座的另一端通过所述弹性部件连接在所述第二支撑块上。

根据本实用新型的另一些实施例的风电检测机器人，所述第一滚轮与所述第二滚轮之间通过第二同步带传动连接。

根据本实用新型的另一些实施例的风电检测机器人，所述车身上安装姿态调整机构，所述姿态调整机构包括姿态调整电机和升降调节装置，所述升降调节装置与所述姿态调整电机的动力输出端传动连接，所述升降调节装置的升降活动端与所述连接块连接。

根据本实用新型的另一些实施例的风电检测机器人，所述车身上安装曲率检测机构，所述曲率检测机构包括检测杆、传感器和拉线，所述检测杆的一端转动安装在所述车身的底部，另一端翘起用于抵紧在风电立柱上，所述拉线的一端连接所述传感器，另一端连接在所述检测杆的中部，所述传感器与所述姿态调整电机控制连接。

根据本实用新型的另一些实施例的风电检测机器人，所述供电装置可拆卸安装在所述车身内部。

根据本实用新型的另一些实施例的风电检测机器人，所述车身内部设有固定板和可拆卸板，所述供电装置卡在所述固定板和所述可拆卸板之间。

根据本实用新型的另一些实施例的风电检测机器人，所述磁性元件的周围设有第一滚珠，所述第一滚珠用于接触风电立柱，以使所述磁性元件与所述风电立柱间隔一定距离。

本实用新型实施例的风电检测机器人至少具有如下有益效果：工作过程中，人为在风电立柱上从下往上设置若干采集位置，车身底部的磁性元件吸附在风电立柱上，供电装置为控制箱提供电力，控制箱控制行走装置在风电立柱上向上行走，机器人在风电立柱上行走到位后，通过图像采集装置拍摄风电叶片，随着机器人到达不同的位置，最终完成对叶片所有位置的拍摄。图像采集装置将拍摄的数据发往地面及云端，通过专用数据分析软件对数据包进行逐一解析，形成分析结果，指导后期维修及维护工作。相比于通过人工吊篮的方式检测而言，本申请中风电检测机器人检测起来不需要操作人员有较高的技术要求，检测成本更低，此外由于本申请可以在风电立柱上爬升到既定位置进行拍摄，所以相比于地面相机而言，拍摄角度更多，相比于无人机检测，本申请机器人采购成本更低。

附图说明

图1是本申请一实施例的风电检测机器人的结构示意图；

图2是图1所示实施例的第二视角的结构示意图；

图3是图1所示实施例的第三视角的结构示意图；

图4是图1所示实施例的内部结构示意图；

图5是图1所示实施例的另一视角的内部结构示意图；

图6是本申请一实施例提供的行走装置的结构示意图；

图7是图6所示实施例中去掉连接块后的结构示意图；

图8是图6的另一视角的结构示意图；

图9是图6的第二视角的结构示意图；

图10是图6的第三视角的结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请中的技术方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。

下面结合附图和实施例对本申请的实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本申请，但不能用来限制本申请的范围。

在本申请实施例的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请实施例和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请实施例的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本申请实施例的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本申请实施例中的具体含义。

在本申请实施例中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

近些年我国风电行业始终保持强劲的发展势态，风电规模稳居世界首位。风机运行、维护问题引起重点关注，在役风力发电机组叶片运行环境恶劣，表面容易产生点蚀、裂纹、褶皱等问题，如未能及时发现并得到有效修复，将会迅速扩大，产生疲劳破坏，从而引起重大经济损失及安全事故的发生。但受限于检测装备发展水平，叶片检测难的问题未能得到有效解决。

传统的叶片检测方式一般是人工吊篮、地面相机、无人机相机三种。其中人工吊篮对操作人员的技术要求极高，检测成本较高；地面相机在获取图像时会因为拍照角度的问题而无法识别；无人机相机的采购及检测成本过高，且需要专业看图识别的工作人员，同时无人机的续航能力弱也是这种检测方式的短板。

参见图1至图10，本申请提供了一种风电检测机器人，包括车身100、行走装置200、图像采集装置300、供电装置400和控制箱500，车身100的底部安装磁性元件101，行走装置200设置在车身100的两侧，行走装置200的一端设有第一滚轮4，另一端设有第二滚轮5，第一滚轮4和第二滚轮5用于接触风电立柱的轮面低于磁性元件101用于吸附风电立柱的一面，图像采集装置300安装在车身100的一侧，供电装置400安装在车身100内部，用于对整个机器人提供电力，控制箱500安装在车身100内部，控制箱500与行走装置200连接，控制箱500与图像采集装置300连接，控制箱500与供电装置400连接。

工作过程中，人为在风电立柱上从下往上设置若干采集位置，车身100底部的磁性元件101吸附在风电立柱上，供电装置400为控制箱500提供电力，控制箱500控制行走装置200在风电立柱上向上行走，机器人在风电立柱上行走到位后，通过图像采集装置300拍摄风电叶片，随着机器人到达不同的位置，最终完成对叶片所有位置的探测。图像采集装置300将拍摄的数据发往地面及云端，通过专用数据分析软件对数据包进行逐一解析，形成分析结果，指导后期维修及维护工作。相比于通过人工吊篮的方式检测而言，本申请中风电检测机器人检测起来不需要操作人员有较高的技术要求，检测成本更低，此外由于本申请可以在风电立柱上爬升到既定位置进行拍摄，所以相比于地面相机而言，拍摄角度更多，相比于无人机检测，本申请机器人采购成本更低。

在一些实施例中，车身100的底盘103上安装有四块阵列分布的磁性元件101，四块磁性元件101均为钕磁铁。

为了使得磁性元件101与风电立柱之间具有一定的间隙，在一些实施例中，磁性元件101的周围设有第一滚珠102，第一滚珠102用于接触风电立柱，以使磁性元件101与风电立柱间隔一定距离。

具体的，每块磁性元件101的四角处的外侧均设有一个第一滚珠102，第一滚珠102的球形面高于磁性元件101用于吸附风电立柱的一面，当机器人放在风电立柱上之后，车身100底盘103上每个磁性元件101四周的第一滚珠102会接触到风电立柱上，而磁性元件101则为机器人提供吸附在风电立柱上的吸附力。

在一些实施例中，行走装置200包括基座1、驱动装置2和浮座3，第一滚轮4安装在基座1的一端，第二滚轮5安装在基座1的另一端，驱动装置2安装在基座1上，驱动装置2的动力输出端与第一滚轮4传动连接，浮座3用于连接车身100，浮座3的两端通过弹性部件6与基座1连接，浮座3的中部可拆卸安装连接块10，基座1上安装转轴9，连接块10上设有轴套11，转轴9装配在轴套11中，轴套11能够相对转轴9旋转。

机器人行走过程中，驱动装置2驱动第一滚轮4旋转，由于浮座3的中部通过连接块10与基座1上的转轴9转动连接，浮座3的两端通过弹性部件6与基座1连接，所以整个浮座3是一个中间可以旋转，两端可以活动的跷跷板结构，当机器人行走至比较崎岖的位置时，行走装置200会上下起伏，而与浮座3连接的车身100保持稳定，所以跷跷板结构的浮座3不仅仅实现了行走装置200与车身100之间的连接，还起到了减震的效果，提高机器人行走过程中的稳定性，机器人在曲面行走时，当机器人需要进行差速转向时，同样的，跷跷板结构的浮座3也能很方便实现机器人在曲面的转向。

在一些实施例中，基座1包括第一侧板1a、第二侧板1b和连接件1c，第一侧板1a和第二侧板1b相对间隔布置，连接件1c连接在第一侧板1a和第二侧板1b之间。

具体的，连接件1c为工字结构，第一侧板1a和第二侧板1b之间设有两个连接件1c，两个连接件1c沿着基座1的长度方向间隔设置，连接件1c的两边分别连接第一侧板1a和第二侧板1b，这种基座1整体重量小，内部空间大，其中，第一滚轮4通过连接轴安装在第一侧板1a和第二侧板1b之间，第二滚轮5通过连接轴安装在第一侧板1a和第二侧板1b之间，这样设置的基座1能够为第一滚轮4和第二滚轮5提供安装空间，使得整个行走装置200的结构更加紧凑，空间利用率更高。

当然基座1除了设置为上述结构之外，还可以设置为一体式的矩形块的结构，将第一滚轮4和第二滚轮5直接安装在矩形块的两端。

为了保证浮座3以转轴9为中心上下摆动的过程中保持稳定，在一些实施例中，基座1上设有第一限位块17a和第二限位块18a，第一限位块17a和第二限位块18a分别位于转轴9的两侧，浮座3上设有第一导槽17b和第二导槽18b，第一导槽17b和第二导槽18b分别位于连接块10的两侧，第一限位块17a滑动装配在第一导槽17b中，第二限位块18a滑动装配在第二导槽18b中。

具体的，第一限位块17a和第二限位块18a分别安装在第一侧板1a的侧边并沿着第一侧板1a的长度方向间隔布置，第一限位块17a和第二限位块18a在转轴9的两侧对称分布，浮座3上凹槽3a的两侧分别设置第一导槽17b和第二导槽18b，第一导槽17b和第二导槽18b均为弧形结构的条形孔，第一限位块17a滑动装配在第一导槽17b中，第二限位块18a滑动装配在第二导槽18b中，行走过程中，当出现颠簸时，浮座3的两端上下起伏，在第一限位块17a和第一导槽17b以及第二限位块18a和第二导槽18b的约束下，浮座3上下摆动更加稳定，同时浮座3只能在第一导槽17b和第二导槽18b的行程范围内上下摆动，防止浮座3上下摆动过度。

在一些实施例中，浮座3设在基座1的侧边，基座1的侧边设有第一支撑块7和第二支撑块8，第一支撑块7和第二支撑块8沿基座1的长度方向间隔布置，浮座3的一端通过弹性部件6连接在第一支撑块7上，浮座3的另一端通过弹性部件6连接在第二支撑块8上。

具体的，第一支撑块7和第二支撑块8均垂直安装在第一侧板1a上并沿着第一侧板1a的长度方向间隔布置，第一支撑块7上设有第一立柱，第二支撑块8上设有第二立柱，弹性部件6为柱式弹簧，第一支撑块7上竖直固定一个柱式弹簧，且柱式弹簧套在第一立柱的外部，第二支撑块8上竖直固定一个柱式弹簧，且柱式弹簧套在第二立柱的外部，浮座3的一端固定在第一支撑块7上的柱式弹簧的顶部，浮座3的另一端固定在第二支撑块8上的柱式弹簧的顶部。

转轴9横向穿设固定在第一侧板1a与第二侧板1b的中部并从第一侧板1a的中部垂直伸出，浮座3的中部设有向下凹陷的凹槽3a，凹槽3a的两侧设有卡槽30a，连接块10的两边设有装配台阶，连接块10的中部设有轴套11，连接块10装配在凹槽3a中，连接块10两边的装配台阶插在凹槽3a两侧的卡槽30a中，连接块10的底部通过连接螺栓与凹槽3a的底部连接，转轴9穿设在轴套11中，轴套11的直径大于转轴9的直径，从而实现浮座3与基座1的转动连接。

在一些实施例中，驱动装置2与第一滚轮4之间设有传动装置，传动装置包括主动轮12a、从动轮12b和第一同步带12c，主动轮12a安装在驱动装置2的动力输出端，从动轮12b与第一滚轮4连接，第一同步带12c连接主动轮12a和从动轮12b。

驱动装置2包括电机2a和减速机2b，电机2a和减速机2b安装在基座1的顶部，电机2a与减速机2b连接，主动轮12a安装在减速机2b的动力输出轴上，从动轮12b与第一滚轮4固定连接，第一同步带12c连接主动轮12a和从动轮12b，工作过程中，电机2a驱动减速机2b，减速机2b带动主动轮12a，主动轮12a通过第一同步带12c带动从动轮12b旋转，从动轮12b带动第一滚轮4旋转。

为了对传动装置12进行保护，在一些实施例中，传动装置12的外部设置罩壳13，罩壳13与驱动装置2连接。

具体的，减速机2b上安装连接板14，罩壳13罩设在主动轮12a、从动轮12b以及第一同步带12c的外部，罩壳13与减速机2b上的连接板14通过螺栓固定连接。

为了提高第一滚轮4与第二滚轮5的同步性，在一些实施例中，第一滚轮4与第二滚轮5之间通过第二同步带15传动连接，第二同步带15位于第一侧板1a和第二侧板1b之间。

具体的，第一滚轮4和第二滚轮5的中部均设置环形槽，第二同步带15的两端分别连接在第一滚轮4的环形槽和第二滚轮5的环形槽中。

为了方便调节第二同步带15的张紧程度，在一些实施例中，第一侧板1a与第二侧板1b之间设有预紧装置，预紧装置包括支撑轴16a、调节螺栓16b和滚轴16c，支撑轴16a设在第一侧板1a和第二侧板1b之间，滚轴16c转动安装在支撑轴16a上并与第二同步带15贴合，第一侧板1a和第二侧板1b上均设有调节螺栓16b，调节螺栓16b与支撑轴16a螺纹连接。

具体的，第一侧板1a上设有第一条形孔10a，第一条形孔10a沿着第一侧板1a的高度方向延伸，第二侧板1b上设有第二条形孔，第二条形孔沿着第二侧板1b的高度方向延伸，第一条形孔10a与第二条形孔相互对齐，支撑轴16a的一端穿设在第一条形孔10a中，另一端穿设在第二条形孔中，滚轴16c转动安装在支撑轴16a的中部，滚轴16c紧贴第二同步带15，第一侧板1a上设置有从第一条形孔10a的上方穿设下来的调节螺栓16b，调节螺栓16b与支撑轴16a的端部螺纹连接，第二侧板1b上设有有从第二条形孔上方穿设下来的调节螺栓16b，调节螺栓16b与支撑轴16a的另一端螺纹连接，当需要调节第二同步带15的张紧程度时，旋转两个调节螺栓16b，使得调节螺栓16b带动支撑轴16a在第一条形孔10a和第二条形孔中上下调节，从而实现滚轴16c与第二同步带15的位置关系。

在一些实施例中，第一滚轮4和第二滚轮5均为滚花聚氨酯包胶轮。这样能够增大其行走过程中与地面的摩擦力。

为了方便更换供电装置400，在一些实施例中，供电装置400可拆卸安装在车身100内部。

在本申请所示的实施例中，车身100内部设有固定板401和可拆卸板402，供电装置400卡在固定板401和可拆卸板402之间。

具体的，固定板401竖直固定在车身100的前侧，固定板401的两侧设有翻折的翻边，可拆卸板402通过快拆螺丝安装在车身100的后侧，可拆卸板402的两侧设有翻折的翻边，供电装置400卡设置在车身100内部并卡紧在固定板401和可拆卸板402之间，且供电装置400的一端限定在固定板401两侧的翻边内部，另一端限定在可拆卸板402两侧的翻边的内部。

在本申请中，供电装置400为蓄电池。

由于风电立柱为下大上小的锥形结构，为了使得机器人风电立柱上爬升过程中能够适应风电立柱的曲率的变化，在一些实施例中，车身100上安装姿态调整机构，姿态调整机构包括姿态调整电机501和升降调节装置502，升降调节装置502与姿态调整电机501的动力输出端传动连接，升降调节装置502的升降活动端与连接块10连接。

具体的，车身100包括底盘103、侧架104和顶板105，侧架104设有两个，两个侧架104分别安装竖直在底盘103的两侧，两个侧架104的分布方向与两个行走装置200的分布方向相同，车身100的底盘103的两边分别固定在两个行走装置200的浮座3上，顶板105安装在两个侧架104的顶部，每个行走装置200的旁边均设有一个侧架104，姿态调整电机501安装在顶板105的中部，升降调节装置502包括丝杆502a和丝母502b，每个侧架104的内部均设置一个丝杆502a，每个行走装置200的连接块10的顶部均安装一个丝母502b，丝杆502a的上端通过轴承与顶板105转动连接，且丝杆502a的上端从顶板105上伸出，丝杆502a的下端与丝母502b配合，姿态调整电机501通过传动装置带动两个侧架104内部的丝杆502a转动，由于车身100的底盘103通过磁性元件101吸附在风电立柱上，当丝杆502a带动连接块10上的丝母502b向上移动时，车身100两侧的行走装置200会相互靠近聚拢，以适应曲率较大位置的风机立柱，当丝杆502a带动连接块10上的丝母502b向下移动时，车身100两侧的行走装置200会相互远离张开，以适应曲率较小位置的风机立柱。

在一些实施例中，传动装置包括第一皮带轮601、第二皮带轮602、转向轮603以及同步皮带604，第一皮带轮601安装在姿态调整电机501的动力输出轴上，丝杆502a从顶板105上伸出的部分安装第二皮带轮602，转向轮603安装在顶板105上并位于第一皮带轮601和第二皮带轮602之间，同步皮带604绕在两个转向轮603上并与第一皮带轮601和两个第二皮带轮602连接，工作过程中，姿态调整电机501驱动第一皮带轮601旋转，第一皮带轮601通过同步皮带604带动第二皮带轮602旋转，第二皮带轮602带动丝杆502a转动。

为了使得机器人在爬升过程中能够根据风机立柱的曲率变化实时做出适应性的调整，在一些实施例中，车身100上安装曲率检测机构，曲率检测机构包括检测杆701、传感器702和拉线(图中未示出)，检测杆701的一端转动安装在车身100的底部，检测杆701的另一端翘起用于抵紧在风电立柱上，拉线的一端连接传感器702，另一端连接在检测杆701的中部，传感器702与姿态调整电机501控制连接。

具体的，检测杆701的一端通过扭簧转动安装在底盘103下侧的中部，扭簧对检测杆701施加作用力，使得检测杆701的另一端翘起，使得检测杆701能够保持时刻抵紧在风电立柱上的抵紧力，检测杆701的中部设置连接座705，连接座705上开设通孔，传感器702安装在顶板105上并与姿态调整电机501连接，拉线的一端连接在检测杆701的中部，另一端连接在传感器702上的连接座705中，机器人在风机立柱上吸附上之后，由于检测杆701的一端会翘起来时刻抵紧在风机立柱的表面，所以当机器人在锥形的风机立柱上爬升过程中，其越往上爬风电立柱的锥度越大，所以检测杆701翘起的幅度就越大，而检测杆701的翘起幅度会通过拉线的拉紧程度来传递到传感器702上，传感器702会通过拉线的拉紧程度来判断当前机器人所在位置的曲率，当传感器702检测到机器人所在位置的曲率之后，会向姿态调整电机501发送信息，使得姿态调整电机501驱动两个丝杆502a传动，以使机器人的行走装置200做出相应的调整，所以这种装置可以实时根据风机立柱的曲率变化来调整行走装置200，以使机器人在风机立柱上行走的更加稳定。

为了使得拉线保持拉紧，在一些实施例中，车身100的后侧设有滑轮703，拉线的中部绕在滑轮703上，拉线的一端连接在传感器702上，另一端连接在检测杆701上。

为了减小检测杆701翘起的一端与风机立柱之间的摩擦力，在一些实施例中，检测杆701的翘起的一端安装第二滚珠704。当机器人吸附到风机立柱上之后，检测杆701通过第二滚珠704时刻抵紧到风机立柱的表面。

在一些实施例中，图像采集装置300由包括二轴云台300a、高清相机300c以及连接支架300b，高清相机300c通过连接支架300b安装在二轴云台300a上。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请实施例的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

Claims (10)

1.一种风电检测机器人，其特征在于，包括：

车身，所述车身的底部安装磁性元件；

行走装置，所述行走装置设置在所述车身的两侧，所述行走装置的一端设有第一滚轮，另一端设有第二滚轮，所述第一滚轮和所述第二滚轮用于接触风电立柱的轮面低于所述磁性元件用于吸附风电立柱的一面；

图像采集装置，所述图像采集装置安装在所述车身的一侧；

供电装置，所述供电装置安装在所述车身内部，用于对整个机器人提供电力；

控制箱，所述控制箱安装在所述车身内部，所述控制箱与所述行走装置连接，所述控制箱与所述图像采集装置连接，所述控制箱与所述供电装置连接。

2.根据权利要求1所述的风电检测机器人，其特征在于，所述行走装置包括基座、驱动装置和浮座，所述第一滚轮安装在所述基座的一端，所述第二滚轮安装在所述基座的另一端，所述驱动装置安装在所述基座上，所述驱动装置的动力输出端与所述第一滚轮传动连接，所述浮座用于连接所述车身，所述浮座的两端通过弹性部件与所述基座连接，所述基座上安装转轴，所述浮座的中部可拆卸安装连接块，所述连接块上设有轴套，所述转轴装配在所述轴套中，所述轴套能够相对所述转轴旋转。

3.根据权利要求2所述的风电检测机器人，其特征在于，所述驱动装置与所述第一滚轮之间设有传动装置，所述传动装置包括主动轮、从动轮和第一同步带，所述主动轮安装在所述驱动装置的动力输出端，所述从动轮与所述第一滚轮连接，所述第一同步带连接所述主动轮和所述从动轮。

4.根据权利要求2所述的风电检测机器人，其特征在于，所述浮座设在所述基座的侧边，所述基座的侧边设有第一支撑块和第二支撑块，所述第一支撑块和所述第二支撑块沿所述基座的长度方向间隔布置，所述浮座的一端通过所述弹性部件连接在所述第一支撑块上，所述浮座的另一端通过所述弹性部件连接在所述第二支撑块上。

5.根据权利要求1所述的风电检测机器人，其特征在于，所述第一滚轮与所述第二滚轮之间通过第二同步带传动连接。

6.根据权利要求2所述的风电检测机器人，其特征在于，所述车身上安装姿态调整机构，所述姿态调整机构包括姿态调整电机和升降调节装置，所述升降调节装置与所述姿态调整电机的动力输出端传动连接，所述升降调节装置的升降活动端与所述连接块连接。

7.根据权利要求6所述的风电检测机器人，其特征在于，所述车身上安装曲率检测机构，所述曲率检测机构包括检测杆、传感器和拉线，所述检测杆的一端转动安装在所述车身的底部，另一端翘起用于抵紧在风电立柱上，所述拉线的一端连接所述传感器，另一端连接在所述检测杆的中部，所述传感器与所述姿态调整电机控制连接。

8.根据权利要求1所述的风电检测机器人，其特征在于，所述供电装置可拆卸安装在所述车身内部。

9.根据权利要求8所述的风电检测机器人，其特征在于，所述车身内部设有固定板和可拆卸板，所述供电装置卡在所述固定板和所述可拆卸板之间。

10.根据权利要求1所述的风电检测机器人，其特征在于，所述磁性元件的周围设有第一滚珠，所述第一滚珠用于接触风电立柱，以使所述磁性元件与所述风电立柱间隔一定距离。