CN220680812U - 医疗机器人及其电气控制系统 - Google Patents

Abstract

本公开提供一种医疗机器人及其电气控制系统，电气控制系统包括通信连接的上位机和控制模块；控制模块与医疗机器人中的响应模块通信连接；上位机用于接收外部输入信息，和/或，用于接收其他上位机传输的反馈信息，并发送执行指令至控制模块，以驱动对应的响应模块响应对应的操作。本公开可以将上位机的硬件模块化，同时便于将软件代码进行模块化设计，便于软硬件的移植，为医疗机器人的电气控制系统提供良好的研发平台；将不同上位机不布置于不同的位置，可兼容更加灵活的组网形式，对医疗机器人电气控制系统的布局限制小，支持医疗机器人产品的各种分布式布局，而不需要对软硬件做任何改动，可以实现远程通信，支持远程手术。

Description

医疗机器人及其电气控制系统

技术领域

本公开涉及医疗技术领域，特别涉及一种医疗机器人及其电气控制系统。

背景技术

目前，国内的医疗机器人的电气控制系统通常是为了某单一机器人进行设计，其电气控制系统仅适用于该定向研发的机器人，导致电气控制系统的通用性和可拓展性较差，难以开发出多种类型的用户接口。当需要研发多种类型的医疗机器人产品时，由于现有的电气控制系统的通用性和可拓展性较差，无法直接进行电气控制系统的移植，因此需要花费庞大的时间和精力进行电气控制系统的设计，大大增加了公司的运营成本。

实用新型内容

本公开要解决的技术问题是为了克服现有技术中医疗机器人的电气控制系统不具备兼容性和拓展性，运营成本高的缺陷，提供一种医疗机器人及其电气控制系统。

本公开是通过下述技术方案来解决上述技术问题：

第一方面，提供一种医疗机器人的电气控制系统，所述电气控制系统包括通信连接的上位机和控制模块；

所述控制模块与所述医疗机器人中的响应模块通信连接；

所述上位机用于接收外部输入信息，和/或，用于接收其他所述上位机传输的反馈信息，并发送执行指令至所述控制模块，以驱动对应的所述响应模块响应对应的操作。

较佳地，所述电气控制系统包括N台上位机和若干个控制模块，其中，N≥2且N为整数；

不同的所述上位机之间通信连接；

每台所述上位机至少与一个所述控制模块通信连接；

每个所述控制模块与所述医疗机器人中的若干响应模块通信连接。

较佳地，所述电气控制系统包括两台所述上位机，两台所述上位机为主站和工控机；

所述主站连接的所述控制模块为通用控制单元，与所述通用控制单元连接的所述响应模块为通用电路单元；

所述工控机连接的所述控制模块为电机控制单元，与所述电机控制单元连接的所述响应模块为电机执行机构；

其中，所述电机控制单元的通信速度高于所述通用控制单元的通信速度；

所述主站用于接收采集所述外部输入信息，发送通用控制指令至所述通用控制单元；

所述主站还用于接收所述通用控制单元发送的通用反馈信息；

所述主站还用于采集所述外部输入信息，并发送运动控制指令至所述工控机；

所述工控机用于基于所述运动控制指令，触发所述电机控制单元驱动所述电机执行机构带动所述医疗机器人执行对应的运动操作；

所述主站还用于接收所述工控机发送的电机反馈信息。

较佳地，所述响应模块包括若干电机执行机构；

所述工控机用于接收所述运动控制指令，并发送若干子运动控制指令至所述电机控制单元；

所述电机控制单元用于接收不同的所述子运动控制指令，驱动对应的所述电机执行机构带动所述医疗机器人执行对应的运动操作；

其中，所述子运动控制指令包括电机运行模式、电机运行速度、移动位置和输出力矩中的至少一种。

较佳地，所述主站和所述工控机通过有线方式和/或无线方式进行通信连接；

和/或，所述工控机通过工业现场总线和/或以太网的连接方式，与所述电机控制单元通信连接。

较佳地，所述电机执行机构包括电机和传感器；

所述传感器用于采集所述医疗机器人的位置信息，并发送至所述电机控制单元；

所述电机控制单元用于接收所述位置信息，驱动所述电机带动所述医疗机器人进行运动。

较佳地，所述主站包括若干类型的通讯接口；

所述主站通过所述通讯接口接收所述外部输入信息。

较佳地，所述通用电路单元包括状态显示电路和状态采集电路；

所述状态采集电路用于采集所述医疗机器人的状态信息，并发送至所述通用控制单元；

所述通用控制单元用于接收所述状态信息，并发送至所述主站；

所述主站用于接收所述状态信息，并发送状态驱动指令至所述通用控制单元；

所述通用控制单元用于接收所述状态驱动指令，并发送至所述状态显示电路；

所述状态显示电路用于接收所述状态驱动指令，以显示所述医疗机器人对应的工作状态。

较佳地，所述通用电路单元还包括电源管理电路；

所述主站用于发送第一电源管理指令至所述通用控制单元；

所述通用控制单元用于接收所述第一电源管理指令，并发送至所述电源管理电路；

所述电源管理电路用于接收所述第一电源管理指令，驱动所述医疗机器人中的目标模块的供电或断电；

和/或，所述主站用于接收电源信息，并发送第二电源管理指令至所述通用控制单元；

所述通用控制单元用于接收所述第二电源管理指令，并发送至所述电源管理电路；

所述电源管理电路用于接收所述第二电源管理指令，驱动所述医疗机器人中的目标模块的供电或断电。

第二方面，还提供一种医疗机器人，所述医疗机器人包括上述所述的医疗机器人的电气控制系统。

在符合本领域常识的基础上，上述各优选条件，可任意组合，即得本公开各较佳实例。

本公开的积极进步效果在于：

本公开的医疗机器人及其电气控制系统，电气控制系统包括通信连接的上位机和控制模块，控制模块与医疗机器人中的响应模块通信连接，上位机用于接收外部输入信息，和/或，用于接收其他上位机传输的反馈信息，并发送执行指令至控制模块，以驱动对应的响应模块响应对应的操作。不同上位机分工协作并进行信息交互，对医疗机器人的电气控制效率更高、电气控制更加合理。不同上位机对应不同的运算类型和通信协议，具有丰富的通讯接口，可以将上位机的硬件模块化，同时便于将软件代码进行模块化设计，便于软硬件的移植，为医疗机器人的电气控制系统提供良好的研发平台。另外，不同的上位机之间通信连接，可以将不同上位机不布置于不同的位置，便于在不同部件进行硬件拓展，减少了部件之间的接线，可兼容更加灵活的组网形式，对医疗机器人电气控制系统的布局限制小，支持医疗机器人产品的各种分布式布局，而不需要对软硬件做任何改动，可以实现远程通信，支持远程手术。

附图说明

图1为本公开实施例1提供的医疗机器人的电气控制系统的第一结构示意图；

图2为本公开实施例1提供的医疗机器人的电气控制系统的第二结构示意图；

图3为本公开实施例1提供的医疗机器人的电气控制系统的第三结构示意图；

图4为本公开实施例2提供的医疗机器人的结构示意图。

具体实施方式

下面通过实施例的方式进一步说明本公开，但并不因此将本公开限制在所述的实施例范围之中。

实施例1

本实施例提供一种医疗机器人的电气控制系统，如图1所示，电气控制系统包括通信连接的上位机1和控制模块2；

控制模块2与医疗机器人中的响应模块3通信连接；

上位机1用于接收外部输入信息，和/或，用于接收其他上位机1传输的反馈信息，并发送执行指令至控制模块2，以驱动对应的响应模块响应对应的操作。

本实施例的医疗机器人的电气控制系统，不同上位机对应不同的运算类型和通信协议，具有丰富的通讯接口，可以将上位机的硬件模块化，同时便于将软件代码进行模块化设计，便于软硬件的移植，为医疗机器人的电气控制系统提供良好的研发平台。另外，不同的上位机之间通信连接可以将不同上位机不布置于不同的位置，便于在不同部件进行硬件拓展，减少了部件之间的接线，可兼容更加灵活的组网形式，对医疗机器人电气控制系统的布局限制小，支持医疗机器人产品的各种分布式布局，而不需要对软硬件做任何改动，可以实现远程通信，支持远程手术。

在一可选的实施方式中如图2所示，电气控制系统包括N台上位机1和若干个控制模块2，其中，N≥2且N为整数；不同的上位机1之间通信连接；每台上位机1至少与一个控制模块2通信连接；每个控制模块2与医疗机器人中的若干响应模块3通信连接；每台上位机1用于接收外部输入信息，和/或，用于接收其他上位机1传输的反馈信息，并发送执行指令至控制模块2，以驱动对应的响应模块3执行对应的操作。

其中，图2中的……表示省略号，即本公开的电气控制系统包括多台上位机1、多个控制模块2和多个响应模块3。

本实施方式中的医疗机器人的电气控制系统，采用了多个上位机的架构，不同上位机对应不同的运算类型和通信协议，具有丰富的通讯接口，可以将上位机的硬件模块化，同时便于将软件代码进行模块化设计，便于软硬件的移植，为医疗机器人的电气控制系统提供良好的研发平台。

同时，不同的上位机之间通信连接，每台上位机用于接收外部输入信息，和/或，用于接收其他上位机传输的反馈信息，并发送执行指令至控制模块，以驱动对应的响应模块执行对应的操作；不同的上位机之间通信连接，可以将不同上位机不布置于不同的位置，便于在不同部件进行硬件拓展，减少了部件之间的接线，可兼容更加灵活的组网形式，对医疗机器人电气控制系统的布局限制小，支持医疗机器人产品的各种分布式布局，而不需要对软硬件做任何改动，可以实现远程通信，支持远程手术。

在一可选的实施方式中，如图3所示，电气控制系统包括两台上位机1，两台上位机1为主站11和工控机12；主站11连接的控制模块2为通用控制单元21，与通用控制单元21连接的响应模块3为通用电路单元；工控机12连接的控制模块2为电机控制单元22，与电机控制单元22连接的响应模块3为电机执行机构；其中，电机控制单元22的通信速度高于通用控制单元21的通信速度；主站11用于接收采集外部输入信息，发送通用控制指令至通用控制单元21；主站还用于接收通用控制单元21发送的通用反馈信息；主站11还用于采集外部输入信息，并发送运动控制指令至工控机12；工控机12用于基于运动控制指令，触发电机控制单元22驱动电机执行机构带动医疗机器人执行对应的运动操作；主站11还用于接收工控机12发送的电机反馈信息。

外部输入信息包括但不限于图像数据和人机交互信息，主站具备强大的图形处理能力，可以实时采集和处理外部设备(如摄像头、医学影像设备和内窥镜等)的图像数据，计算得出运动控制指令，在保持较高的数据刷新频率的情况下，将运动控制指令发送至工控机，同时也接收来自工控机的状态反馈。同时，主站能够把图像数据融合到人机界面中，提供更加直观的人机交互界面。

工控机接收主站发送的运动控制指令，基于运动学和动力学触发电机控制单元驱动电机执行机构带动医疗机器人执行对应的运动操作。

通用控制单元接收主站发出的通用控制指令，将通用控制指令转化为对通用电路单元的控制，并发送反馈信息至主站。电机控制单元执行对应的子运动控制指令，驱动对应的电机执行机构带动医疗机器人执行对应的运动操作，以实现医疗机器人的运动控制。

电机控制单元的通信速度高于通用控制单元的通信速度。通用控制单元用于实时性要求较低的场景，如电源管理、状态指示和状态检测等；电机控制单元用于实时性要求较高的场景，如电机的控制，以及运动部件传感器的状态反馈。电机控制单元采用高速通信，实现医疗机器人的高实时性的动作响应能力；通用控制单元采用低速通信，通信更稳定，占用更少的主站资源。根据高速控制与低速控制的需求，将电气控制系统的控制模块进行分类，采用不同的通信协议，不同协议之间在硬件上隔离，互不干扰，实现了高速信号和低速信号分离，增强了手术机器人系统整体网络拓扑结构的可靠性。

本实施方式的医疗机器人的电气控制系统，通过设计双上位机的架构，不同上位机对应不同的运算类型和通信协议，具有丰富的通讯接口，可以将上位机的硬件模块化，同时便于将软件代码进行模块化设计，便于软硬件的移植，为医疗机器人的电气控制系统提供良好的研发平台。另外，主机和工控机之间通信连接，可以将不同上位机不布置于不同的位置，便于在不同部件进行硬件拓展，减少了部件之间的接线，可兼容更加灵活的组网形式，对医疗机器人电气控制系统的布局限制小，支持医疗机器人产品的各种分布式布局，而不需要对软硬件做任何改动，可以实现远程通信，支持远程手术。

在一可选的实施方式中，如图3所示，响应模块3包括若干电机执行机构31；工控机12用于接收运动控制指令，并发送若干子运动控制指令至电机控制单元22；电机控制单元22用于接收不同的子运动控制指令，驱动对应的电机执行机构31带动医疗机器人执行对应的运动操作；其中，子运动控制指令包括电机运行模式、电机运行速度、移动位置和输出力矩中的至少一种。

工控机基于运动学和动力学将主站发出的运动控制指令分解为各个电机控制单元的子运动控制指令，如何对运动控制指令进行分解，是基于工控机自身功能实现的，此处就不再赘述。

在一可选的实施方式中，主站和工控机通过有线方式进行通信连接。

例如，主站与工控机之间通过以太网的方式收发数据。

主站与工控机之间通过以太网等通用的网络协议进行通信，可兼容更加灵活的组网形式，对医疗机器人的电气控制系统的布局限制小，支持医疗机器人产品的各种分布式布局。

主站与工控机之间还可以采用以太网通信，便于无缝切换为无线方案，支持医疗机器人不同组件的分离式布置，同时兼容远程手术。

在一可选的实施方式中，主站和工控机通过无线方式进行通信连接。

例如，无线方式包括Wi-Fi(移动热点)方式，主站与工控机之间通过Wi-Fi通讯协议收发数据。

主站与工控机之间可以通过无线方式实现无线通讯，使得医疗机器人可以支持远程手术，而不需要对软硬件做任何改动。

在一可选的实施方式中，工控机通过工业现场总线连接方式，与电机控制单元通信连接。

工业现场总线包括但不限于EtherCAT(以太网控制自动化技术)、CANopen(一种基于CAN应用协议的高层通信协议)和Modbus(一种串行通信协议)，工控机与电机控制单元通过工业现场总线进行高速、实时通信，支持标准的电机控制协议，以匹配多种类型的电机控制单元；工控机发送标准的电机控制指令(即子运动控制指令)给各电机控制单元，电机控制单元执行指令带动电机动作，实现医疗机器人的运动控制。

电机控制单元采用高速通信，实现机器人的高实时性的动作响应能力。

在一可选的实施方式中，工控机通过以太网的连接方式，与电机控制单元通信连接。

工控机包括以太网接口，可以通过以太网的连接方式与电机控制单元通信连接。

根据高速控制与低速控制的需求，将电气控制系统的控制模块进行分类，采用不同的通信协议，不同协议之间在硬件上隔离，互不干扰，实现了高速信号和低速信号分离，增强了医疗机器人系统整体网络拓扑结构的可靠性。

在一可选的实施方式中，如图3所示，电机执行机构31包括电机和传感器；传感器用于采集医疗机器人的位置信息，并发送至电机控制单元22；电机控制单元22用于接收位置信息，驱动电机带动医疗机器人进行运动。

电机执行机构带有传感器，传感器采集医疗机器人的位置信息，并将位置信息反馈给电机控制单元，以实现对医疗机器人运动过程的精准驱动。

在一可选的实施方式中，主机包括若干类型的通讯接口；主机通过通讯接口接收外部输入信息。

外部输入信息包括但不限于图像数据和人机交互信息。

由于主站配备各种类型的通讯接口，如USB(Universal Serial Bus，通用串行总线)接口、HDMI(High Definition Multimedia Interface，高清多媒体接口)、DP(DisplayPort，高清数字显示接口)、Ethernet(以太网)接口和RS485(一种标准通信协议)接口等，可通过通讯接口连接各种形式的外部操作设备(如键盘、鼠标、遥感、主操作手和按钮等)，使电气系统具有很强的拓展性和兼容性，形成丰富多样的人机交互形式。因此可以使用同一电气控制系统平台，进行多种类型医疗机器人产品的研发，大大节省了研发的资源投入。

同时，也可以通过通讯接口实时采集和处理外部设备(如摄像头、医学影像设备和内窥镜等)的图像数据，并且能够把图像数据融合到人机界面中，提供更加直观的人机交互界面。

在一可选的实施方式中，如图3所示，通用电路单元包括状态显示电路32和状态采集电路33；状态采集电路33用于采集医疗机器人的状态信息，并发送至通用控制单元21；通用控制单元21用于接收状态信息，并发送至主站11；主站11用于接收状态信息，并发送状态驱动指令至通用控制单元21；通用控制单元21用于接收状态驱动指令，并发送至状态显示电路32；状态显示电路32用于接收状态驱动指令，以显示医疗机器人对应的工作状态。

状态采集电路采集医疗机器人的状态信息，状态信息即可读取的状态量，包括指示灯信号和报警信号等，将状态信息发送至通用控制单元。

通用控制单元接收来自状态采集电路对于机器人系统的状态信息，并将状态信息反馈给主站。

主站根据状态信息发送状态驱动指令至通用控制单元，通用控制单元将状态驱动指令发送至状态显示电路。

状态显示电路根据接收到的状态驱动指令，显示医疗机器人对应的工作状态，包括状态指示灯的控制和声音报警器的控制等。

通用控制单元采用低速通信，通信更稳定，占用更少的主站资源。

本实施方式的医疗机器人的电气控制系统，通过通用控制单元对医疗机器人的状态采集电路和状态显示电路进行控制，可以实时的、准确的获取机器人的工作状态，进而实现对机器人的精准驱动。

在一可选的实施方式中，如图3所示，通用电路单元还包括电源管理电路34；主站11用于发送第一电源管理指令至通用控制单元21；通用控制单元21用于接收第一电源管理指令，并发送至电源管理电路34；电源管理电路34用于接收第一电源管理指令，驱动医疗机器人中的目标模块的供电或断电。

为了使机器人系统内各用电模块(即目标模块)可控的进行上下电操作，通过电源管理电路对各用电模块的通断进行控制。通用控制单元接收主站发出的第一电源管理指令，将主站的第一电源管理指令转化为对电源管理电路的控制。

例如，第一电源管理指令可以是上电指令，也可以是下电指令，当通用控制单元接收到主站发送的，针对某一目标模块的上电指令时，则将上电指令发送至电源管理电路，以实现对该目标模块的供电。

在一可选的实施方式中，如图3所示，主站11用于接收电源信息，并发送第二电源管理指令至通用控制单元21；通用控制单元21用于接收第二电源管理指令，并发送至电源管理电路34；电源管理电路34用于接收第二电源管理指令，驱动医疗机器人中的目标模块的供电或断电。

状态采集电路可以采集电源信息，并将电源信息反馈至通用控制单元，通用控制单元将电源信息反馈至主站，主站接收电源信息，发送第二电源管理指令至通用控制单元，通用控制单元接收第二电源管理指令，并发送至电源管理电路，电源管理电路接收第二电源管理指令，驱动医疗机器人中的目标模块的供电或断电。

例如，第二电源管理指令可以是上电指令，也可以是下电指令，若状态采集电路采集的电源信息表征某一目标模块处于上电状态，当通用控制单元接收到主站发送的，针对该目标模块的下电指令时，将下电指令发送至电源管理电路，以实现对该目标模块的断电。

当通用控制单元接收到主站发送的，针对该目标模块的上电指令时，由于该目标模块当前处于上电状态，则无需将上电指令发送至电源管理电路，避免了重复上电操作。

实施例2

本实施例提供一种医疗机器人，如图4所示，医疗机器人包括实施例1中所述的医疗机器人的电气控制系统。

本领域的技术人员，可以以医疗机器人的电气控制系统为基础，进行医疗机器人相关部件的设置，如机器人外壳、显示装置、报警模块和机械手等部件。

本实施例的医疗机器人，以实施例1中的医疗机器人的电气控制系统为基础，对医疗机器人进行控制，不同上位机对应不同的运算类型和通信协议，具有丰富的通讯接口，可以将上位机的硬件模块化，同时便于将软件代码进行模块化设计，便于软硬件的移植，为医疗机器人的电气控制系统提供良好的研发平台。另外，不同的上位机之间通信连接，可以将不同上位机不布置于不同的位置，便于在不同部件进行硬件拓展，减少了部件之间的接线，可兼容更加灵活的组网形式，对医疗机器人电气控制系统的布局限制小，支持医疗机器人产品的各种分布式布局，而不需要对软硬件做任何改动，可以实现远程通信，支持远程手术。

虽然以上描述了本公开的具体实施方式，但是本领域的技术人员应当理解，这仅是举例说明，本公开的保护范围是由所附权利要求书限定的。本领域的技术人员在不背离本公开的原理和实质的前提下，可以对这些实施方式做出多种变更或修改，但这些变更和修改均落入本公开的保护范围。

Claims (9)

1.一种医疗机器人的电气控制系统，其特征在于，所述电气控制系统包括通信连接的上位机和控制模块；

所述控制模块与所述医疗机器人中的响应模块通信连接；

所述上位机用于接收外部输入信息，和/或，用于接收其他所述上位机传输的反馈信息，并发送执行指令至所述控制模块，以驱动对应的所述响应模块响应对应的操作；

所述电气控制系统包括N台上位机和若干个控制模块，其中，N≥2且N为整数；

不同的所述上位机之间通信连接；

每台所述上位机至少与一个所述控制模块通信连接；

每个所述控制模块与所述医疗机器人中的若干响应模块通信连接。

2.根据权利要求1所述的电气控制系统，其特征在于，所述电气控制系统包括两台所述上位机，两台所述上位机为主站和工控机；

所述主站连接的所述控制模块为通用控制单元，与所述通用控制单元连接的所述响应模块为通用电路单元；

所述工控机连接的所述控制模块为电机控制单元，与所述电机控制单元连接的所述响应模块为电机执行机构；

其中，所述电机控制单元的通信速度高于所述通用控制单元的通信速度；

所述主站用于接收采集所述外部输入信息，发送通用控制指令至所述通用控制单元；

所述主站还用于接收所述通用控制单元发送的通用反馈信息；

所述主站还用于采集所述外部输入信息，并发送运动控制指令至所述工控机；

所述工控机用于基于所述运动控制指令，触发所述电机控制单元驱动所述电机执行机构带动所述医疗机器人执行对应的运动操作；

所述主站还用于接收所述工控机发送的电机反馈信息。

3.根据权利要求2所述的电气控制系统，其特征在于，所述响应模块包括若干电机执行机构；

所述工控机用于接收所述运动控制指令，并发送若干子运动控制指令至所述电机控制单元；

所述电机控制单元用于接收不同的所述子运动控制指令，驱动对应的所述电机执行机构带动所述医疗机器人执行对应的运动操作；

其中，所述子运动控制指令包括电机运行模式、电机运行速度、移动位置和输出力矩中的至少一种。

4.根据权利要求2所述的电气控制系统，其特征在于，所述主站和所述工控机通过有线方式和/或无线方式进行通信连接；

和/或，所述工控机通过工业现场总线和/或以太网的连接方式，与所述电机控制单元通信连接。

5.根据权利要求2或3所述的电气控制系统，其特征在于，所述电机执行机构包括电机和传感器；

所述传感器用于采集所述医疗机器人的位置信息，并发送至所述电机控制单元；

所述电机控制单元用于接收所述位置信息，驱动所述电机带动所述医疗机器人进行运动。

6.根据权利要求2所述的电气控制系统，其特征在于，所述主站包括若干类型的通讯接口；

所述主站通过所述通讯接口接收所述外部输入信息。

7.根据权利要求2所述的电气控制系统，其特征在于，所述通用电路单元包括状态显示电路和状态采集电路；

所述状态采集电路用于采集所述医疗机器人的状态信息，并发送至所述通用控制单元；

所述通用控制单元用于接收所述状态信息，并发送至所述主站；

所述主站用于接收所述状态信息，并发送状态驱动指令至所述通用控制单元；

所述通用控制单元用于接收所述状态驱动指令，并发送至所述状态显示电路；

所述状态显示电路用于接收所述状态驱动指令，以显示所述医疗机器人对应的工作状态。

8.根据权利要求7所述的电气控制系统，其特征在于，所述通用电路单元还包括电源管理电路；

所述主站用于发送第一电源管理指令至所述通用控制单元；

所述通用控制单元用于接收所述第一电源管理指令，并发送至所述电源管理电路；

所述电源管理电路用于接收所述第一电源管理指令，驱动所述医疗机器人中的目标模块的供电或断电；

和/或，所述主站用于接收电源信息，并发送第二电源管理指令至所述通用控制单元；

所述通用控制单元用于接收所述第二电源管理指令，并发送至所述电源管理电路；

所述电源管理电路用于接收所述第二电源管理指令，驱动所述医疗机器人中的目标模块的供电或断电。

9.一种医疗机器人，其特征在于，所述医疗机器人包括如权利要求1-8中任一项所述的医疗机器人的电气控制系统。