CN220662210U - 一种6×6单纵臂油气悬架跨障车 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于无人机动平台技术领域，公开了一种6×6单纵臂油气悬架跨障车。其中包括车架，车架下侧安装有第一固定轴和第二固定轴，第一固定轴两侧形成有第一固定端，第一固定端两侧转动连接有前纵臂和中纵臂，第二固定轴两侧形成有第二固定端，第二固定端远离第一固定轴的一侧转动连接有后纵臂，前纵臂末端转动连接在前轮轮心上，中纵臂末端转动连接在中轮轮心上，后纵臂末端转动连接在后轮轮心上，解决了现有6×6跨障车低速跨越沟渠的时候，质心与中轮的相对位置无法改变，导致6×6跨障车在前轮或者后轮失去与地面的接触后会发生向前或者向后倾倒的问题。

Description

一种6×6单纵臂油气悬架跨障车

技术领域

本实用新型涉及无人机动平台技术领域，尤其涉及一种6×6单纵臂油气悬架跨障车。

背景技术

随着无人化、自动化设备越来越深入人们的生活，多轮多驱动的无人化跨障小车受到越来越多的关注，其中8轮8驱动的跨障小车应用用途最为广泛，但是8×8平台的跨障小车较为笨重，零件数量较多，这就导致可靠性较低。

6×6平台也就是6轮6驱动的跨障小车相比于8×8平台的核心优势是质量轻，动力性、经济性、越野机动速度等均有优势，6组车轮对称设置在跨障小车两侧，单侧设置有3组车轮，车轮沿着小车行进方向设置分别在车体的前端、中段和后端，车辆前端位置两侧安装有前轮，车身中间两侧安装有中轮，车身后端两侧安装有后轮，通常情况下这种6×6跨障车在跨越沟渠或者壕沟的时候，需要进行提前加速，利用车辆高速行驶的惯性飞跃沟渠或者壕沟，由于6×6跨障车在跨越壕沟后行驶的速度较快重量较大，这就会导致在6×6跨障车完成沟渠的跨越之后会直接撞击至飞跃之后的地面上，多次撞击后容易导致6×6跨障车上的零件损坏，缩短6×6跨障车的使用寿命。由于所有车辆包括6×6跨障车都具有质心，质心即为重量的假想中心，通常情况下质心位于6×6跨障车的前轮与后轮之间，靠近中轮，以4×4家用车举例，只有质心位于前轮和后轮之间才可以使车辆在平地行驶时保持平衡，如果质心不在前轮和后轮之间，汽车的重量分布不均匀，就会发生倾倒的现象；如果为了保护6×6跨障车上的零部件而进行低速行驶，质心如果在前轮和中轮之间，由物理学定律可知，在前轮失去与地面的接触之后，就会使前轮绕质心发生转动，进而导致6×6跨障车的前端向沟渠内倾倒；质心如果在后轮和中轮之间，在后轮与中轮失去与地面的接触之后，就会使后轮绕质心发生转动，导致6×6跨障车向后倾倒至沟渠内。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种6×6单纵臂油气悬架跨障车，解决了现有6×6跨障车低速跨越沟渠的时候，质心与中轮的相对位置无法改变，导致6×6跨障车在前轮或者后轮失去与地面的接触后会发生向前或者向后倾倒的问题。

为达此目的，本实用新型采用以下技术方案：本实用新型提供一种6×6单纵臂油气悬架跨障车，包括车架，所述车架下侧安装有第一固定轴和第二固定轴，所述第一固定轴和所述第二固定轴与所述6×6单纵臂油气悬架跨障车的行进方向垂直，所述第一固定轴和所述第二固定轴相互平行，所述第一固定轴两侧形成有第一固定端，所述第一固定端两侧转动连接有前纵臂和中纵臂，所述第二固定轴两侧形成有第二固定端，所述第二固定端远离所述第一固定轴的一侧转动连接有后纵臂，所述前纵臂末端转动连接在前轮轮心上，所述中纵臂末端转动连接在中轮轮心上，所述后纵臂末端转动连接在后轮轮心上；

每组所述前纵臂、所述中纵臂和所述后纵臂上侧的车架上都转动连接有伸缩组件，所述伸缩组件包括伸缩杆和管体，所述伸缩杆插接在所述管体内并沿所述管体轴线往复滑动，所述管体转动连接在车架上，所述伸缩杆下端分别转动连接在对应的所述前纵臂、所述中纵臂和所述后纵臂上；

所述前纵臂和所述中纵臂呈八字型转动连接在所述第一固定端两侧，所述后纵臂与所述中纵臂平行；

所述6×6单纵臂油气悬架跨障车的前轮、中轮和后轮依次通过沟渠；垂直于所述6×6单纵臂油气悬架跨障车行驶方向投影，当前轮跨越沟渠之前，所述伸缩杆从所述管体内伸出至极限位置，所述前纵臂和所述中纵臂的夹角变小，所述后纵臂与所述中纵臂平行，所述中轮向前轮一侧移动，所述6×6单纵臂油气悬架跨障车的质心位于所述中轮轮心和后轮轮心之间；当后轮跨域沟渠之前，所述伸缩杆向所述管体内收缩至极限位置，所述前纵臂和所述中纵臂的夹角变大，所述后纵臂与所述中纵臂平行，所述中轮向后轮一侧移动，所述6×6单纵臂油气悬架跨障车的质心位于所述前轮轮心和中轮轮心之间。

作为优选地，所述前轮轮心上安装有转向节，所述前轮通过转向节与所述前纵臂转动连接，所述前轮能绕所述转向节垂直于地面转动。

作为优选地，所述后轮轮心上安装有转向节，所述后轮通过转向节与所述后纵臂转动连接，所述后轮能绕所述转向节垂直于地面转动。

作为优选地，所述中轮轮心上安装有转向节，所述中轮通过转向节与所述中纵臂转动连接，所述中轮能绕所述转向节垂直于地面转动。

作为优选地，所述6×6单纵臂油气悬架跨障车还包括电机泵、油箱、第一管路和第二管路，所述伸缩组件为油气弹簧，所述伸缩杆上形成有分隔端，所述分隔端将所述管体内分为第一腔体和第二腔体，所述第一腔体通过所述第一管路与所述油箱连通，所述第二腔体与通过所述第二管路与所述油箱连通，所述油箱内装有油液，所述第一管路和所述第二管路上分别安装有电机泵，所述电机泵能改变所述第一管路和第二管路内油液的流向，所述油液能推动所述伸缩杆在所述管体内滑动。

作为优选地，所述第一管路设置有六组与所述油气弹簧一一对应，所述第二管路设置有六组与所述油气弹簧一一对应，所述第一管路和所述第二管路全部通过总阀体连通。

作为优选地，所述6×6单纵臂油气悬架跨障车上还安装有接收器，所述接收器分别所述电机泵连接，所述接收器能控制所述电机泵正转或反转并改变油液流向，所述车架内安装有操作台，所述操作台上设置有控制杆，所述接收器能接收所述控制杆移动信号，当所述控制杆上移，所述伸缩杆手收缩至管体内，当所述控制杆下移，所述伸缩杆伸出至所述管体外。

作为优选地，所述接收器还与遥控通过无线信号连接，所述遥控上设置有上移键和下移键，当按住下移键，所述伸缩杆伸出至所述管体外，当按住上移键，所述伸缩杆手收缩至管体内。

有益效果：在跨越沟渠之前将伸缩杆从管体内伸出，使前纵臂和中纵臂的夹角变小，前轮和中轮相互靠近，此时中轮向前轮一侧进行移动，由于质心位置不会发生变化，所以通过中纵臂的转动使中轮的轮心相较于质心更靠近前轮一侧，使质心的位置位于中轮轮心和后轮的轮心之间，这样即使前轮处于沟渠上方不与地面接触，质心在6×6单纵臂油气悬架跨障车行驶方向的前后两侧，仍有中轮和后轮与地面接触，使6×6单纵臂油气悬架跨障车不需要惯性保持平衡同时可以用低速度通过沟渠；在6×6单纵臂油气悬架跨障车后轮即将进入沟渠上方，伸缩杆向管体内缩回，使前纵臂和中纵臂的夹角变大，前轮和后轮相互远离，使中轮后轮的一侧进行移动，使中轮的轮心相较于质心更靠近后轮一侧，使质心处于前轮与中轮之间，这样在即使后轮处于沟渠上方处于悬空状态，质心两侧仍旧有前轮和中轮与地面接触，使6×6单纵臂油气悬架跨障车保持平衡可以用低速度通过沟渠；通过中纵臂转动，使中轮改变位置，让质心在行驶方向前后两侧始终有与地面接触的前轮与中轮的组合或者中轮与后轮的组合，使6×6单纵臂油气悬架跨障车能够通过与地面的支撑保持平衡不会跌落至沟渠内。

附图说明

图1是本实用新型跨障车的悬架、车轮和车架连接结构图；

图2是本实用新型跨障车的悬架车架连接结构图；

图3是本实用新型悬架内油箱连接示意图；

图4是本实用新型6×6单纵臂油气悬架跨障车跨越沟渠流程图。

图中：1-车架；11-质心；2-第一固定轴；21-第一固定端；3-第二固定轴；31-第二固定端；4-前纵臂；5-中纵臂；6-后纵臂；7-前轮；8-中轮；9-后轮；10-伸缩组件；101-管体；102-伸缩杆；12-转向节；13-电机泵；14-油箱；15-阀体；16-沟渠。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本实用新型，而非对本实用新型的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本实用新型相关的部分而非全部结构。

在本实用新型的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本实施例的描述中，术语“上”、“下”、“右”、等方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述和简化操作，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅仅用于在描述上加以区分，并没有特殊的含义。

现有技术下在车辆行驶过程中，当汽车质心的两侧车轮不与地面接触的时候，就会发生倾倒的现象，汽车的质心可以理解为汽车的重量中心，汽车重量中心的一侧失去支撑就会导致车辆向失去支撑的一侧发生倾倒，6×6单纵臂油气悬架跨障车低速跨越壕沟，上述车辆的质心可能在中轮的前侧或者后侧，在前轮或者后轮失去支撑的时候，就会使6×6单纵臂油气悬架跨障车发生倾倒，栽入壕沟或沟渠内。

为了解决上述问题，如图1至图4所示，本实用新型提供一种6×6单纵臂油气悬架跨障车，其中包括车架1，车架1下侧安装有第一固定轴2和第二固定轴3，第一固定轴2和第二固定轴3与6×6单纵臂油气悬架跨障车的行进方向垂直，第一固定轴2和第二固定轴3相互平行，第一固定轴2两侧形成有第一固定端21，第一固定端21两侧转动连接有前纵臂4和中纵臂5，第二固定轴3两侧形成有第二固定端31，第二固定端31远离第一固定轴2的一侧转动连接有后纵臂6，前纵臂4末端转动连接在前轮7轮心上，中纵臂5末端转动连接在中轮8轮心上，后纵臂6末端转动连接在后轮9轮心上；每组前纵臂4、中纵臂5和后纵臂6上侧的车架1上都转动连接有伸缩组件10，伸缩组件10包括伸缩杆102和管体101，伸缩杆102插接在管体101内并沿管体101轴线往复滑动，管体101转动连接在车架1上，伸缩杆102下端分别转动连接在对应的前纵臂4、中纵臂5和后纵臂6上；前纵臂4和中纵臂5呈八字型转动连接在第一固定端21两侧，后纵臂6与中纵臂5平行；6×6单纵臂油气悬架跨障车的前轮7、中轮8和后轮9依次通过沟渠16；从6×6单纵臂油气悬架跨障车行驶方向侧面观察，当前轮7跨越沟渠16之前，伸缩杆102从管体101内伸出至极限位置，从行驶方向的侧边观察，前纵臂4和中纵臂5绕着第一固定端21转动，前纵臂4和中纵臂5的夹角变小，中轮8向前轮7一侧靠近，后纵臂6与中纵臂5平行转动，使车身保持水平，6×6单纵臂油气悬架跨障车的质心11位于中轮8轮心和后轮9轮心之间，此时6×6单纵臂油气悬架跨障车可以继续前进，此状态下前轮7可以悬空，同时6×6单纵臂油气悬架跨障车能继续向前继续行驶，直至行驶至前轮7与沟渠16的另一侧接触，之后6×6单纵臂油气悬架跨障车继续行驶，直至行驶至后轮9即将跨越沟渠16；当后轮9跨域沟渠16之前，伸缩杆102向管体101内收缩至极限位置，从行驶方向的侧边观察，前纵臂4和中纵臂5绕着第一固定端21转动，前纵臂4和中纵臂5的之间的夹角变大，中轮8向后轮9一侧靠近，后纵臂6与中纵臂5平行，后纵臂6绕着第二固定端31转动，使车身保持水平，6×6单纵臂油气悬架跨障车的质心11位于前轮7轮心和中轮8轮心之间的区域，此时6×6单纵臂油气悬架跨障车便可以在后轮9悬空的情况下通过沟渠16，完成6×6单纵臂油气悬架跨障车对于整体沟渠16的跨越，使用上述方法跨越沟渠16可以使6×6单纵臂油气悬架跨障车低速行驶过沟渠16，甚至使后轮9或者前轮7在沟渠16上悬空静止，使6×6单纵臂油气悬架跨障车停在沟渠16的上方，使6×6单纵臂油气悬架跨障车可以低速平稳的通过沟渠16。

在本实用新型的6×6单纵臂油气悬架跨障车上后纵臂6配合前纵臂4和中纵臂5转动，使车辆上的车架1能够始终保持与地面的水平，需要特别说明的是，在前轮7、中轮8和后轮9被油气弹簧的伸缩杆102带动进行移动的时候，6×6单纵臂油气悬架跨障车的质心11会发生微小的移动，但是上述质心11位置的改变距离较小，可以忽略不计，其质心11移动的距离要远远小于中轮8相对于车架1移动的距离。

同样的沟渠16的宽度不宜过大，其宽度需要小于前轮7与中轮8和中轮8与后轮9之间的距离，避免前轮7和中轮8或者中轮8与后轮9同时失去与地面的支撑。

本实用新型的6×6单纵臂油气悬架跨障车还包括转向节12，前纵臂4、中纵臂5和后纵臂6分别通过转向节12与车轮轮心连接，当车辆需要转动方向时，车轮可以在转向节12上进行转向，车轮垂直于地面发生转动进而可以带动车架1转动，其中前轮7、中轮8和后轮9都可以进行独立的转动，实现6轮同时转向，使6×6单纵臂油气悬架跨障车的转向更为灵活。

6×6单纵臂油气悬架跨障车还包括电机泵13、油箱14、第一管路和第二管路，伸缩组件10为油气弹簧，油气弹簧为一种现有技术，油气弹簧内的伸缩杆102既可以在车轮受到撞击后提供一定缓冲作用，实现避震效果，同时还能够通过第一腔体和第二腔体内的油液量的变化主动改变伸缩杆102的长度，进而推动中纵臂5发生转动，改变车辆中轮8相较于车架1的位置。

伸缩杆102上形成有分隔端，分隔端将管体101内分为第一腔体和第二腔体，第一腔体通过第一管路与油箱14连通，第二腔体与通过第二管路与油箱14连通，油箱14内装有油液，第一管路和第二管路上分别安装有电机泵13，电机泵13能改变第一管路和第二管路内油液的流向，油液能推动伸缩杆102滑动。

通过电机泵13的正转与反转可以将油液从油箱14吸入至腔体内或者从腔体吸入至油箱14内，进而可以改变管体101内伸缩杆102的位置，实现通过液压油路控制伸缩杆102的长度。

第一管路设置有六组与油气弹簧一一对应，第二管路设置有六组与油气弹簧一一对应，第一管路和第二管路全部通过总阀体15连通。

本实用新型的第一管路和第二管路相互独立，六组油气弹簧的伸缩杆102可以进行独立的伸出或者缩回，通过阀体15可以控制第一管路和第二管路内的通断，避免油液出现回流现象，导致伸缩杆102自由滑动。

本实用新型的6×6单纵臂油气悬架跨障车上还安装有接收器，接收器分别与电机泵13连接，车架1内安装有操作台，操作台上设置有控制杆，接收器能接收控制杆移动信号，当控制杆上移，伸缩杆102手收缩至管体101内，当控制杆下移，伸缩杆102伸出至管体101外。

通过人为操作车辆内部的控制杆可以在车辆内部对前纵臂4、中纵臂5和后纵臂6进行控制，保证人员安全。

接收器还与遥控通过无线信号连接，遥控上设置有上移键和下移键，当按住下移键，伸缩杆102伸出至管体101外，当按住上移键，伸缩杆102手收缩至管体101内，还可以通过接收器通过遥控对前纵臂4、中纵臂5和后纵臂6进行远程控制。

本实用新型的6×6单纵臂油气悬架跨障车也可以通过高速行驶飞跃沟渠16，通过油气弹簧的减震效果，避免6×6单纵臂油气悬架跨障车内的零件遭受较大的损伤。

显然，本实用新型的上述实施例仅仅是为了清楚说明本实用新型所作的举例，而并非是对本实用新型的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本实用新型的保护范围。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型权利要求的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种6×6单纵臂油气悬架跨障车，其特征在于，包括车架(1)，所述车架(1)下侧安装有第一固定轴(2)和第二固定轴(3)，所述第一固定轴(2)和所述第二固定轴(3)与所述6×6单纵臂油气悬架跨障车的行进方向垂直，所述第一固定轴(2)和所述第二固定轴(3)相互平行，所述第一固定轴(2)两侧形成有第一固定端(21)，所述第一固定端(21)两侧转动连接有前纵臂(4)和中纵臂(5)，所述第二固定轴(3)两侧形成有第二固定端(31)，所述第二固定端(31)远离所述第一固定轴(2)的一侧转动连接有后纵臂(6)，所述前纵臂(4)末端转动连接在前轮(7)轮心上，所述中纵臂(5)末端转动连接在中轮(8)轮心上，所述后纵臂(6)末端转动连接在后轮(9)轮心上；

每组所述前纵臂(4)、所述中纵臂(5)和所述后纵臂(6)上侧的车架(1)上都转动连接有伸缩组件(10)，所述伸缩组件(10)包括伸缩杆(102)和管体(101)，所述伸缩杆(102)插接在所述管体(101)内并沿所述管体(101)轴线往复滑动，所述管体(101)转动连接在车架(1)上，所述伸缩杆(102)下端分别转动连接在对应的所述前纵臂(4)、所述中纵臂(5)和所述后纵臂(6)上；

所述前纵臂(4)和所述中纵臂(5)呈八字型转动连接在所述第一固定端(21)两侧，所述后纵臂(6)与所述中纵臂(5)平行；

所述6×6单纵臂油气悬架跨障车的前轮(7)、中轮(8)和后轮(9)依次通过沟渠(16)；垂直于所述6×6单纵臂油气悬架跨障车行驶方向投影，当前轮(7)跨越沟渠(16)之前，所述伸缩杆(102)从所述管体(101)内伸出至极限位置，所述前纵臂(4)和所述中纵臂(5)的夹角变小，所述后纵臂(6)与所述中纵臂(5)平行，所述中轮(8)向前轮(7)一侧移动，所述6×6单纵臂油气悬架跨障车的质心(11)位于所述中轮(8)轮心和后轮(9)轮心之间；当后轮(9)跨域沟渠(16)之前，所述伸缩杆(102)向所述管体(101)内收缩至极限位置，所述前纵臂(4)和所述中纵臂(5)的夹角变大，所述后纵臂(6)与所述中纵臂(5)平行，所述中轮(8)向后轮(9)一侧移动，所述6×6单纵臂油气悬架跨障车的质心(11)位于所述前轮(7)轮心和中轮(8)轮心之间。

2.根据权利要求1所述的6×6单纵臂油气悬架跨障车，其特征在于，所述前轮(7)轮心上安装有转向节(12)，所述前轮(7)通过转向节(12)与所述前纵臂(4)转动连接，所述前轮(7)能绕所述转向节(12)垂直于地面转动。

3.根据权利要求2所述的6×6单纵臂油气悬架跨障车，其特征在于，所述后轮(9)轮心上安装有转向节(12)，所述后轮(9)通过转向节(12)与所述后纵臂(6)转动连接，所述后轮(9)能绕所述转向节(12)垂直于地面转动。

4.根据权利要求3所述的6×6单纵臂油气悬架跨障车，其特征在于，所述中轮(8)轮心上安装有转向节(12)，所述中轮(8)通过转向节(12)与所述中纵臂(5)转动连接，所述中轮(8)能绕所述转向节(12)垂直于地面转动。

5.根据权利要求1所述的6×6单纵臂油气悬架跨障车，其特征在于，所述6×6单纵臂油气悬架跨障车还包括电机泵(13)、油箱(14)、第一管路和第二管路，所述伸缩组件(10)为油气弹簧，所述伸缩杆(102)上形成有分隔端，所述分隔端将所述管体(101)内分为第一腔体和第二腔体，所述第一腔体通过所述第一管路与所述油箱(14)连通，所述第二腔体与通过所述第二管路与所述油箱(14)连通，所述油箱(14)内装有油液，所述第一管路和所述第二管路上分别安装有电机泵(13)，所述电机泵(13)能改变所述第一管路和第二管路内油液的流向，所述油液能推动所述伸缩杆(102)在所述管体(101)内滑动。

6.根据权利要求5所述的6×6单纵臂油气悬架跨障车，其特征在于，所述第一管路共设置有六组，所述第一管路与所述油气弹簧一一对应，所述第二管路设置有六组并与所述油气弹簧一一对应，所述第一管路和所述第二管路全部通过总阀体(15)连通。

7.根据权利要求5所述的6×6单纵臂油气悬架跨障车，其特征在于，所述6×6单纵臂油气悬架跨障车上还安装有接收器，所述接收器分别所述电机泵(13)电连接，所述接收器能控制所述电机泵(13)正转或反转并改变油液流向，所述车架(1)内安装有操作台，所述操作台上设置有控制杆，所述接收器能接收所述控制杆移动信号，当所述控制杆上移，所述伸缩杆(102)手收缩至管体(101)内，当所述控制杆下移，所述伸缩杆(102)伸出至所述管体(101)外。

8.根据权利要求7所述的6×6单纵臂油气悬架跨障车，其特征在于，所述接收器还与遥控通过无线信号连接，所述遥控上设置有上移键和下移键，当按住下移键，所述伸缩杆(102)伸出至所述管体(101)外，当按住上移键，所述伸缩杆(102)手收缩至管体(101)内。