CN220577487U - 一种水下机器人用矢量推进装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及推进装置领域，公开了一种水下机器人用矢量推进装置，包括主体，所述主体两侧的外壁均固定连接有连接柱，所述连接柱远离主体中心处一侧的内部均开设有第二放置腔，所述第二放置腔靠近主体中心处的一侧均固定连接有双向伺服电机，所述双向伺服电机的输出端贯穿第二放置腔至连接柱的外壁固定连接有转动杆，所述主体的两侧均设置有推进转向桶，所述推进转向桶后端的外壁均开设有推进转向槽。本实用新型中，通过主体后端的四叶螺旋桨可以使推进装置向前推进，从而使水下作业机器人便捷地向前移动，同时通过固定柱上的减阻块，可以在前行时减少固定柱的前行阻力，进一步地提升了推进装置水下的实用性。

Description

一种水下机器人用矢量推进装置

技术领域

本实用新型涉及推进装置领域，尤其涉及一种水下机器人用矢量推进装置。

背景技术

机器人在水下进行工作时通常是需要使用推进装置，它可以使水下作业机器人进行便捷移动，从而可以完成指定的水下任务，而矢量推进装置是一种可以能够在水下改变推力方向的装置，以实现水下机器人的不同运动方式和任务要求，同时水下机器人在水下作业选择推进装置时，需要考虑机器人的尺寸、负载能力、耐久性和能源消耗等因素，并根据具体应用场景做出权衡和取舍。

然而传统的水下机器人用的推进装置，在水下使用中通常是不具备矢量推进装置，从而使机器人在水下作业时不易改变推力的方向，进而使水下作业机器人的行动部便捷，因此使水下作业机器人不易完成水下悬停和调整推力方向和强度来保持机器人稳定的动作，并为工人员操作水下作业机器人的工作带来不便，为此，急需进行技术改进。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种水下机器人用矢量推进装置，通过调整推进转向桶的方向，再通过控制固定柱内的第二水下伺服电机的转速，从而可以使三叶螺旋桨可以产生不同大小的推力，进而可以使水下作业机器人保持稳定，并使水下作业机器人可以保持水下悬停的动作，因此工作人员可以在水下机器人保持悬停时便捷完成水下作业。

为实现上述目的，本实用新型提供了如下技术方案：

一种水下机器人用矢量推进装置，包括主体，所述主体两侧的外壁均固定连接有连接柱，所述连接柱远离主体中心处一侧的内部均开设有第二放置腔，所述第二放置腔靠近主体中心处的一侧均固定连接有双向伺服电机，所述双向伺服电机的输出端贯穿第二放置腔至连接柱的外壁固定连接有转动杆，所述主体的两侧均设置有推进转向桶，所述推进转向桶后端的外壁均开设有推进转向槽，所述推进转向槽的中部均设置有固定柱，所述固定柱的内部均开设有第三放置腔，所述第三放置腔前端的内壁均固定连接有第二水下伺服电机，所述第二水下伺服电机的输出端贯穿第三放置腔至固定柱的后端均固定连接有三叶螺旋桨；

通过上述技术方案，该水下机器人用矢量推进装置通过主体后端的四叶螺旋桨可以使推进装置向前推进，从而使水下作业机器人便捷地向前移动，同时通过固定柱上的减阻块，可以在前行时减少固定柱的前行阻力，进一步地提升了推进装置水下的实用性。

进一步地，所述主体的内部开设有第一放置腔，所述第一放置腔前端的内壁固定连接有第一水下伺服电机，所述第一水下伺服电机的输出端贯穿第一放置腔至主体的后端固定连接有驱动杆，所述驱动杆的后端固定连接有四叶螺旋桨；

通过上述技术方案，通过第一水下伺服电机带动四叶螺旋桨转动，从而可以使水下机器人向前移动。

进一步地，所述主体后端外壁的中部固定连接有固定套，所述固定套后端外壁的中部开设有转动槽，所述驱动杆的外壁与转动槽的内壁转动连接；

通过上述技术方案，通过固定套可以使保护转动时的驱动杆不受外部的物体影响。

进一步地，所述固定套后端的外壁固定连接有稳定套，所述稳定套外壁的周身固定连接有多个连接架，所述连接架远离稳定套中心处的一侧均固定连接有保护环；

通过上述技术方案，通过多个连接架可以使保护环不易变形。

进一步地，所述固定柱外壁的周身均固定来接有连接板，所述固定柱前端的外壁均固定连接有减阻块，所述固定柱通过连接板与推进转向槽的内壁固定连接；

通过上述技术方案，通过连接板可以使固定柱与推进转向槽固定在一起，通过减阻块可以使固定柱减小水下移动时的阻力。

进一步地，所述推进转向桶靠近主体中心处一侧的外壁均固定连接有转动块，所述转动杆与转动块转动连接；

通过上述技术方案，通过转动杆与转动块可以使推进转向桶进行转动调节。

进一步地，所述推进转向桶前端的外壁均固定连接有扩展环；

通过上述技术方案，通过扩展环可以使推进转向桶进水量变大。

进一步地，所述主体外壁的周身均固定连接有固定块，所述固定块前端的外壁均固定连接有防滑垫；

通过上述技术方案，通过固定块可以使主体和水下作业机器人进行固定连接。

本实用新型具有如下有益效果：

1、本实用新型提出的一种水下机器人用矢量推进装置，对比现有的水下机器人推进装置，该水下机器人用矢量推进装置通过连接柱上的双向伺服电机转动，从而使推进转向桶可以调整推进的方向角度，进而可以使水下作业机器人便捷改变推力的方向，因此使机器人可以在水下便捷行动。

2、本实用新型提出的一种水下机器人用矢量推进装置，对比现有的水下机器人推进装置，该水下机器人用矢量推进装置通过调整推进转向桶的方向，再通过控制固定柱内的第二水下伺服电机的转速，从而可以使三叶螺旋桨可以产生不同大小的推力，进而可以使水下作业机器人保持稳定，并使水下作业机器人可以保持水下悬停的动作，因此工作人员可以在水下机器人保持悬停时便捷完成水下作业。

3、本实用新型提出的一种水下机器人用矢量推进装置，对比现有的水下机器人推进装置，该水下机器人用矢量推进装置通过主体后端的四叶螺旋桨可以使推进装置向前推进，从而使水下作业机器人便捷地向前移动，同时通过固定柱上的减阻块，可以在前行时减少固定柱的前行阻力，进一步地提升了推进装置水下的实用性。

附图说明

图1为本实用新型提出的一种水下机器人用矢量推进装置的轴测图；

图2为本实用新型提出的一种水下机器人用矢量推进装置主体的轴测图；

图3为本实用新型提出的一种水下机器人用矢量推进装置推进转向桶的轴测图；

图4为本实用新型提出的一种水下机器人用矢量推进装置三叶螺旋桨的轴测图；

图5为本实用新型提出的一种水下机器人用矢量推进装置保护环的轴测图。

1、主体；2、固定块；3、防滑垫；4、第一放置腔；5、第一水下伺服电机；6、驱动杆；7、固定套；8、转动槽；9、保护环；10、稳定套；11、连接架；12、四叶螺旋桨；13、连接柱；14、第二放置腔；15、双向伺服电机；16、转动杆；17、推进转向桶；18、转动块；19、扩展环；20、推进转向槽；21、固定柱；22、减阻块；23、连接板；24、第三放置腔；25、第二水下伺服电机；26、三叶螺旋桨。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

参照图1-5，本实用新型提供的一种实施例：一种水下机器人用矢量推进装置，包括主体1，主体1的内部开设有第一放置腔4，第一放置腔4前端的内壁固定连接有第一水下伺服电机5，第一水下伺服电机5的输出端贯穿第一放置腔4至主体1的后端固定连接有驱动杆6，驱动杆6的后端固定连接有四叶螺旋桨12，主体1两侧的外壁均固定连接有连接柱13，连接柱13远离主体1中心处一侧的内部均开设有第二放置腔14，第二放置腔14靠近主体1中心处的一侧均固定连接有双向伺服电机15，双向伺服电机15的输出端贯穿第二放置腔14至连接柱13的外壁固定连接有转动杆16，主体1的两侧均设置有推进转向桶17，推进转向桶17后端的外壁均开设有推进转向槽20，推进转向槽20的中部均设置有固定柱21，固定柱21的内部均开设有第三放置腔24，第三放置腔24前端的内壁均固定连接有第二水下伺服电机25，第二水下伺服电机25的输出端贯穿第三放置腔24至固定柱21的后端均固定连接有三叶螺旋桨26；

通过连接柱13上的双向伺服电机15转动，从而使推进转向桶17可以调整推进的方向角度，进而可以使水下作业机器人便捷改变推力的方向，因此使机器人可以在水下便捷行动。

主体1后端外壁的中部固定连接有固定套7，固定套7后端外壁的中部开设有转动槽8，驱动杆6的外壁与转动槽8的内壁转动连接，通过固定套7可以使保护转动时的驱动杆6不受外部的物体影响，固定套7后端的外壁固定连接有稳定套10，稳定套10外壁的周身固定连接有多个连接架11，连接架11远离稳定套10中心处的一侧均固定连接有保护环9，通过多个连接架11可以使保护环9不易变形，固定柱21外壁的周身均固定来接有连接板23，固定柱21前端的外壁均固定连接有减阻块22，固定柱21通过连接板23与推进转向槽20的内壁固定连接，通过连接板23可以使固定柱21与推进转向槽20固定在一起，通过减阻块22可以使固定柱21减小水下移动时的阻力，推进转向桶17靠近主体1中心处一侧的外壁均固定连接有转动块18，转动杆16与转动块18转动连接，通过转动杆16与转动块18可以使推进转向桶17进行转动调节，推进转向桶17前端的外壁均固定连接有扩展环19，通过扩展环19可以使推进转向桶17进水量变大，主体1外壁的周身均固定连接有固定块2，固定块2前端的外壁均固定连接有防滑垫3，通过固定块2可以使主体1和水下作业机器人进行固定连接。

工作原理：当使用该推进装置的时候，使用过程中通过主体1后端的四叶螺旋桨12可以使推进装置向前推进，从而使水下作业机器人便捷地向前移动，同时通过固定柱21上的减阻块22，可以在前行时减少固定柱21的前行阻力，通过调整推进转向桶17的方向，再通过控制固定柱21内的第二水下伺服电机25的转速，从而可以使三叶螺旋桨26可以产生不同大小的推力，进而可以使水下作业机器人保持稳定，并使水下作业机器人可以保持水下悬停的动作，因此工作人员可以在水下机器人保持悬停时便捷完成水下作业，通过连接柱13上的双向伺服电机15转动，从而使推进转向桶17可以调整推进的方向角度，进而可以使水下作业机器人便捷改变推力的方向，因此使机器人可以在水下便捷行动。

最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种水下机器人用矢量推进装置，包括主体(1)，其特征在于：所述主体(1)两侧的外壁均固定连接有连接柱(13)，所述连接柱(13)远离主体(1)中心处一侧的内部均开设有第二放置腔(14)，所述第二放置腔(14)靠近主体(1)中心处的一侧均固定连接有双向伺服电机(15)，所述双向伺服电机(15)的输出端贯穿第二放置腔(14)至连接柱(13)的外壁固定连接有转动杆(16)，所述主体(1)的两侧均设置有推进转向桶(17)，所述推进转向桶(17)后端的外壁均开设有推进转向槽(20)，所述推进转向槽(20)的中部均设置有固定柱(21)，所述固定柱(21)的内部均开设有第三放置腔(24)，所述第三放置腔(24)前端的内壁均固定连接有第二水下伺服电机(25)，所述第二水下伺服电机(25)的输出端贯穿第三放置腔(24)至固定柱(21)的后端均固定连接有三叶螺旋桨(26)。

2.根据权利要求1所述的一种水下机器人用矢量推进装置，其特征在于：所述主体(1)的内部开设有第一放置腔(4)，所述第一放置腔(4)前端的内壁固定连接有第一水下伺服电机(5)，所述第一水下伺服电机(5)的输出端贯穿第一放置腔(4)至主体(1)的后端固定连接有驱动杆(6)，所述驱动杆(6)的后端固定连接有四叶螺旋桨(12)。

3.根据权利要求2所述的一种水下机器人用矢量推进装置，其特征在于：所述主体(1)后端外壁的中部固定连接有固定套(7)，所述固定套(7)后端外壁的中部开设有转动槽(8)，所述驱动杆(6)的外壁与转动槽(8)的内壁转动连接。

4.根据权利要求3所述的一种水下机器人用矢量推进装置，其特征在于：所述固定套(7)后端的外壁固定连接有稳定套(10)，所述稳定套(10)外壁的周身固定连接有多个连接架(11)，所述连接架(11)远离稳定套(10)中心处的一侧均固定连接有保护环(9)。

5.根据权利要求1所述的一种水下机器人用矢量推进装置，其特征在于：所述固定柱(21)外壁的周身均固定来接有连接板(23)，所述固定柱(21)前端的外壁均固定连接有减阻块(22)，所述固定柱(21)通过连接板(23)与推进转向槽(20)的内壁固定连接。

6.根据权利要求1所述的一种水下机器人用矢量推进装置，其特征在于：所述推进转向桶(17)靠近主体(1)中心处一侧的外壁均固定连接有转动块(18)，所述转动杆(16)与转动块(18)转动连接。

7.根据权利要求1所述的一种水下机器人用矢量推进装置，其特征在于：所述推进转向桶(17)前端的外壁均固定连接有扩展环(19)。

8.根据权利要求1所述的一种水下机器人用矢量推进装置，其特征在于：所述主体(1)外壁的周身均固定连接有固定块(2)，所述固定块(2)前端的外壁均固定连接有防滑垫(3)。