CN220563786U - 机器人的码垛工作站 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种机器人的码垛工作站，包括：货物输送辊筒线，上方设有箱体货物；工作台，固定设于沿所述货物输送辊筒线的运输方向一侧；协作机器人，固定设于工作台上方，所述协作机器人为五轴协作机器人，其末端连接有吸盘连接结构，所述吸盘连接结构下方固定连接有真空吸盘，所述吸盘连接结构一侧固定连接有视觉定位机构；所述协作机器人的侧部设置有码垛台。

Description

机器人的码垛工作站

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人的码垛工作站。

背景技术

工业机器人是广泛用于工业领域的多关节机械手或多自由度机器装置，具有一定的自动性，可依靠自身的动力能源和控制能力实现各种工业加工制造功能。在各类工厂的码垛方面，自动化极高的机器人被广泛应用，但通常采用的六轴协作机器人，如CN208645325U公开的一种基于六轴工业机器人的码垛工作站，CN216372645U公开的一种智能机器人码垛工作站，存在末端体积大、重量大、惯量大、速度慢等缺陷，部分采用的三轴机器人，自由度少、灵活性差、速度快、成本低，仅能在固定的小范围内码垛作业。

实用新型内容

为了解决上述问题，本实用新型提供了一种机器人的码垛工作站，包括货物输送辊筒线，上方设有箱体货物；工作台，固定设于沿所述货物输送辊筒线的运输方向一侧；协作机器人，固定设于工作台上方，所述协作机器人为五轴协作机器人，其末端连接有吸盘连接结构，所述吸盘连接结构下方固定连接有真空吸盘，所述吸盘连接结构一侧固定连接有视觉定位机构；所述协作机器人的侧部设置有码垛台。

进一步的，所述协作机器人包括依次连接设置的基座、第一旋转关节、第二旋转关节、第一连杆、第三旋转关节、转接头、第二连杆、第四旋转关节、第五旋转关节。

进一步的，所述第五旋转关节的输出法兰端连接有工具法兰，所述工具法兰的输出法兰端与所述吸盘连接结构固定连接。

进一步的，所述基座下设有立柱，用于将协作机器人固定于工作台。

进一步的，所述码垛台包括码垛托盘，用于放置码垛的箱体货物。

进一步的，所述工作台包括箱体结构，所述箱体结构上方设有工作台把手。

进一步的，所述工作台底部设有若干个万向脚轮。

进一步的，所述工作台底部设有若干个支撑脚。

与现有技术相比较，本实用新型带来的有益效果是：本实用新型提供的码垛工作站，采用五轴协作机器人腕部结构简单紧凑、整体刚度提高，可进行空间任意位置和姿态的码垛作业；移动码垛工作站可以灵活调整位置，在较小的占地面积内和多个码垛区之间实现精准高效的码垛作业。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请一实施例中码垛工作站的整体结构示意图；

图2为本申请一实施例中码垛工作站的另一角度结构示意图；

图3为本申请一实施例中码垛工作站拾取箱体货物的结构示意图；

图4为本申请一实施例中码垛工作站放置箱体货物的结构示意图。

具体实施方式

参选以下本实用新型的优选实施方法的详述以及包括的实施例可更容易地理解本实用新型的内容。除非另有限定，本文使用的所有技术以及科学术语具有与本实用新型所属领域普通技术人员通常理解的相同的含义。当存在矛盾时，以本说明书中的定义为准。

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

本技术领域技术人员可以理解，除非另外定义，这里使用的所有术语(包括技术术语和科学术语)具有与本实用新型所属领域中的普通技术人员的一般理解相同的意义。还应该理解的是，诸如通用字典中定义的那些术语应该被理解为具有与现有技术的上下文中的意义一致的意义，并且除非像这里一样定义，不会用理想化或过于正式的含义来解释。

在本实用新型的描述中，“和/或”的含义指的是各自单独存在或两者同时存在的情况均包括在内。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该实用新型产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

此外，术语“水平”、“竖直”、“悬垂”等术语并不表示要求部件绝对水平或悬垂，而是可以稍微倾斜。如“水平”仅仅是指其方向相对“竖直”而言更加水平，并不是表示该结构一定要完全水平，而是可以稍微倾斜。

在本实用新型的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

本实用新型保护一种机器人的码垛工作站，如图1～图4所示，包括：货物输送辊筒线7，上方设有箱体货物6；工作台8，固定设于沿所述货物输送辊筒线7的运输方向一侧；协作机器人5，固定设于工作台8上方，所述协作机器人5为五轴协作机器人，其末端连接有吸盘连接结构2，所述吸盘连接结构2下方固定连接有真空吸盘4，所述吸盘连接结构2一侧固定连接有视觉定位机构3；所述协作机器人5的侧部设置有码垛台10。本实用新型提供的码垛工作站，采用五轴协作机器人腕部结构简单紧凑、整体刚度提高，可进行空间任意位置和姿态的码垛作业；移动码垛工作站可以灵活调整位置，在较小的占地面积内和多个码垛区之间实现精准高效的码垛作业。

在一种实施方式中，所述协作机器人5包括依次连接设置的基座51、第一旋转关节52、第二旋转关节53、第一连杆54、第三旋转关节55、转接头56、第二连杆57、第四旋转关节58、第五旋转关节59。

所述第一旋转关节52、第二旋转关节53、第三旋转关节55、第四旋转关节58、第五旋转关节59均为电机单独控制，内部都集成设有电机驱动器、电机、绝对值编码器、增量编码器、制动器以及减速器，且各个关节的一端为输出法兰端，另一端为外壳连接端；所述第一旋转关节52和第二旋转关节53的结构相同，其输出的力矩最大，所述第三旋转关节55与所述第一旋转关节52、第二旋转关节53的结构相同或不同且其输出的力矩次之，所述第四旋转关节58和第五旋转关节59的结构相同，其输出的力矩最小。

在一种实施方式中，所述基座51的外壳连接端与第一旋转关节52的输出法兰端固定连接，所述第一旋转关节52的外壳连接端与第二旋转关节53的输出法兰端固定连接，所述第二旋转关节53的外壳连接端与第一连杆54的下部法兰连接端固定连接，所述第一连杆54的上部法兰连接端与第三旋转关节55的外壳连接端固定连接，所述第三旋转关节55的输出法兰端与转接头56的下部法兰连接端固定连接，所述转接头56的上部法兰连接端与第二连杆57的下部法兰连接端固定，所述第二连杆57的上部法兰连接端与第四旋转关节58的外壳连接端固定连接，所述第四旋转关节58的输出法兰端与第五旋转关节59的外壳连接端固定连接，所述第五旋转关节59的输出法兰端与工具法兰60的外壳连接端固定连接。优选的，所述工具法兰60的输出法兰端与所述吸盘连接结构2固定连接。

在一种实施方式中，所述协作机器人5还包括控制器和示教器，控制器用于提供电源和传输信号，示教器用于可视化操作机器人。优选的，所述控制器还与所述真空吸盘4、视觉定位机构3连接。

在一种实施方式中，所述基座51下设有立柱1，用于将协作机器人5固定于工作台。

在一种实施方式中，所述码垛台10包括码垛托盘9，用于放置码垛的箱体货物6。

在一种实施方式中，所述工作台8包括箱体结构82，所述箱体结构82上方设有工作台把手81。

在一种实施方式中，所述工作台8底部设有若干个万向脚轮83。

在一种实施方式中，所述工作台8底部设有若干个支撑脚84。

本实用新型提供的机器人的码垛工作站，具体操作过程如下：码垛箱体货物由货物输送辊筒线输送至协作机器人附近，由固定安装在吸盘连接结构上视觉定位机构采集箱体货物的位置图像数据输出箱体货物的坐标，并发送给协作机器人引导末端码垛真空吸盘拾取箱体货物，然后转移至码垛台，通过视觉定位机构确定箱体货物在码垛托盘的堆码位置，最后将箱体货物放置到指定位置。

注意，上述仅为本实用新型的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本实用新型不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本实用新型的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本实用新型进行了较为详细的说明，但是本实用新型不仅仅限于以上实施例，在不脱离本实用新型构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本实用新型的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (8)

1.一种机器人的码垛工作站，其特征在于，包括：

货物输送辊筒线，上方设有箱体货物；

工作台，固定设于沿所述货物输送辊筒线的运输方向一侧；

协作机器人，固定设于工作台上方，所述协作机器人为五轴协作机器人，其末端连接有吸盘连接结构，所述吸盘连接结构下方固定连接有真空吸盘，所述吸盘连接结构一侧固定连接有视觉定位机构；所述协作机器人的侧部设置有码垛台。

2.根据权利要求1所述的码垛工作站，其特征在于，所述协作机器人包括依次连接设置的基座、第一旋转关节、第二旋转关节、第一连杆、第三旋转关节、转接头、第二连杆、第四旋转关节、第五旋转关节。

3.根据权利要求2所述的码垛工作站，其特征在于，所述第五旋转关节的输出法兰端连接有工具法兰，所述工具法兰的输出法兰端与所述吸盘连接结构固定连接。

4.根据权利要求3所述的码垛工作站，其特征在于，所述基座下设有立柱，用于将协作机器人固定于工作台。

5.根据权利要求1所述的码垛工作站，其特征在于，所述码垛台包括码垛托盘，用于放置码垛的箱体货物。

6.根据权利要求1所述的码垛工作站，其特征在于，所述工作台包括箱体结构，所述箱体结构上方设有工作台把手。

7.根据权利要求6所述的码垛工作站，其特征在于，所述工作台底部设有若干个万向脚轮。

8.根据权利要求7所述的码垛工作站，其特征在于，所述工作台底部设有若干个支撑脚。