CN220535462U - 一种自动充电装置 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种自动充电装置，包括充电部分和定位部分，所述充电部分包括本体部和分体部，所述本体部内用于安装电气模块以及控制模块，所述分体部用于安装充电端子，所述本体部上设置有用于控制本体部高度的升降机构；所述分体部与所述本体部通过至少三个伸缩机构连接，至少三个所述伸缩机构的工作受所述控制模块的控制，所述分体部上设置有激光发射装置，用于对所述定位部分进行扫描定位；所述定位部分安装于待充电对象上，包括至少三个激光接收装置。本申请可以实现全过程自动充电，用户只需将待充电对象停在指定地点，充电设备即可自动识别充电接口位置并进行自动连接。

Description

一种自动充电装置

技术领域

本申请属于充电技术领域，尤其涉及一种自动充电装置。

背景技术

目前，对于电动汽车等设备的充电普遍需要人工操作，操作复杂繁琐，费时费力，效率低。因此需要发明一种可以自动充电的装置。

发明内容

本申请实施例提供了一种自动充电装置，可以实现对待充电对象的自动充电。

第一方面，本申请提供了一种自动充电装置，包括充电部分和定位部分，所述充电部分包括本体部和分体部，所述本体部内用于安装电气模块以及控制模块，所述分体部用于安装充电端子，所述本体部上设置有用于控制本体部高度的升降机构；

所述分体部与所述本体部通过至少三个伸缩机构连接，至少三个所述伸缩机构的工作受所述控制模块的控制，所述分体部上设置有激光发射装置，用于对所述定位部分进行扫描定位；所述定位部分安装于待充电对象上，包括至少三个激光接收装置。

进一步的，所述激光发射装置可以受控于控制模块自由转动调整角度。

进一步的，所述定位部分还包括信号发送装置，所述信号发送装置与所述激光接收装置连接，当所述激光接收装置接收到激光照射时，所述信号发送装置可向充电部分发送信号。

进一步的，所述伸缩机构的数量为四个，所述伸缩机构按照矩形排列。

进一步的，所述伸缩机构包括丝杆、螺母以及步进电机，所述丝杆一端与分体部连接，所述螺母设置于所述本体部上且无法在本体部上进行位移，所述螺母与所述丝杆配合连接，所述螺母的壳体上周向设置有轮齿，所述步进电机的输出轴连接有齿轮，所述齿轮与所述螺母上的轮齿啮合。

本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：第一，本申请可以实现自动充电，充电设备可以通过激光扫描自动定位充电接口的位置，并且在定位以后自动与充电接口对接实现充电；第二。本申请中对充电接口的定位精度更高；第三，本申请所提供方法及装置、设备可以适用于多种应用场景，由于多个激光接收装置与充电接口在空间上的位置关系是已知的，因此对激光接收装置的安装位置可以根据不同的带充电设备而做适应性选择。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请体现充电设备与待充电对象位置关系示意图

图2是本申请一实施例体现本体部与分体部结构的示意图；

图3是本申请一实施例提供的方法流程图；

图4是本申请体现两个激光发射装置在不同位置对激光接收装置扫描示意图。

实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。

应当理解，当在本申请说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。

还应当理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

另外，在本申请说明书和所附权利要求书的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本申请说明书中描述的参考“一个实施例”或“一些实施例”等意味着在本申请的一个或多个实施例中包括结合该实施例描述的特定特征、结构或特点。由此，在本说明书中的不同之处出现的语句“在一个实施例中”、“在一些实施例中”、“在其他一些实施例中”、“在另外一些实施例中”等不是必然都参考相同的实施例，而是意味着“一个或多个但不是所有的实施例”，除非是以其他方式另外特别强调。术语“包括”、“包含”、“具有”及它们的变形都意味着“包括但不限于”，除非是以其他方式另外特别强调。

下面将通过具体实施例对本申请实施例提供的技术方案进行介绍。

实施例

本实施例提供了一种自动充电装置，用于对电动汽车的自动充电。如图1和图2所示，该装置包括充电部分和定位部分，充电部分可设置于停车位的边缘，定位部分可安装于车辆的充电口周围，用于充电部分对其进行定位。所述充电部分包括本体部10和分体部20，所述本体部10内用于安装电气模块以及控制模块，所述分体部20用于安装充电端子，所述本体部10上设置有用于控制本体部10高度的升降机构40；

所述分体部20与所述本体部10通过至少三个伸缩机构连接，至少三个所述伸缩机构的工作受所述控制模块的控制，所述分体部上设置有至少三个激光发射装置；所述定位部分安装于待充电对象上，包括至少三个激光接收装置；

所述激光发射装置203的数量与所述激光接收装置30的数量相同，所述激光发射装置203与所述充电端子的位置关系等同于所述激光接收装置30与充电接口的位置关系。

具体的，本体部10中安装的电气模块可以包括电源模块、继电器等充电桩所需的电气模块，控制模块可以为包括处理器、存储器的模块，可以进行数据处理、分析以及执行计算机程序。充电端子可安装于分体部20上，充电端子与本体部10之间通过可缠绕的线缆连接。升降机构40用于调整充电端子相对于地面的高度，从而在对待充电对象的充电接口的位置进行定位后，自动将分体部上的充电端子调整至对应的高度。具体的，升降机构40可以为任意形式的升降机构，例如通过四个伸缩杆实现的升降机构，或通过连杆机构实现的升降机构，亦或通过四个步进电机驱动丝杆（在螺母的限位作用下）实现的升降机构等，本实施例中不对升降机构40的结构进行限定。

伸缩机构设置为至少3个可以保证分体部20可以在伸缩机构的控制下自由调整平面所在的角度，从而与充电接口所在平面保持一致，方便充电端子与充电接口的对接。

具体的，本实施例所提供的自动充电装置其工作原理是：在待充电对象进入充电区域后，充电部分中的控制模块控制其中至少两个激光发射装置对定位部分的位置坐标进行扫描定位，扫描过程为：通过对分体部所在平面的角度进行调整来实现对激光发射装置的出光方向进行调整，当有激光照射到激光接收装置时，激光接收装置将信号发送至控制模块，同时标记此时的对应激光发射装置的出光方向，从而实现扫描。控制模块根据至少两个激光发射装置所产生的至少6个出光方向，计算激光接收装置的位置坐标，进而进行自动对接充电。在对接的过程中，所有激光发射装置均持续发出激光，由于所有激光发射装置与所述充电端子的位置关系等同于所述激光接收装置与充电接口的位置关系，因此对接之前所有激光发射装置所发出的激光都应该被激光接收装置所接收，当存在任何一个激光接收装置无法收到激光信号时，控制模块可中止对接过程，起到实时位置校验的作用。

在一个可选的实施例中，如图2所示，所述激光发射装置203和激光接收装置30的数量都是三个，激光发射装置203与充电端子之间的位置关系与激光接收装置30与充电接口之间的位置关系相同，当每个激光发射装置203发出的激光都被激光接收装置30接收到时，证明充电端子与充电接口之间的位置已经对齐，此时只需沿着激光发射装置203出光方向方向移动分体部即可实现对接，从而实现对接前的实时校验功能。举例来说，每一个激光发射装置203的出光方向都与分体部所在平面垂直，在激光发射装置203与激光接收装置30的位置一一对齐时，将分体部20沿着其平面的垂直方向运动即可实现对接，如果再对接过程中，一个或多个激光接收装置无法接收到激光信号，控制模块可以中止对接，重新进行扫描，进而修正对接位置。

即使本实施例中提出激光发射装置203的数量至少为3个，且以3个为例进行了举例，在扫描过程中，由于仅需两个激光发射装置发射激光并进行扫描即可实现定位的目的，因此扫描的过程可以仅控制其中两个激光发射装置203发射激光，其他激光发射装置不发射激光，在扫描定位之后的对接过程中，再控制所有的激光发射装置203发射激光，从而进行校验过程。

具体的，激光发射装置203的出光角度由分体部20所在平面的角度来决定，控制模块可以通过控制步进电机的工作来控制分体部的倾斜角度，（例如由3个步进电机分别控制3个丝杆来实现对分体部的倾斜角度的控制）进而控制激光发射装置203对激光接收装置30的位置进行扫描。具体的，至少两个激光发射装置203同时进行扫描时，即可计算出所有的激光接收装置30的位置。其原理是在空间直角坐标系中，已知两个射线的函数表达式，这两个射线的函数的交点是唯一解，即激光接收装置30的位置。因此只需在空间直角坐标系中标注出不同的激光发射装置203扫描到激光接收装置30时的出光方向，即可求出激光接收装置30的坐标，出光方向可以通过伸缩机构的运动情况结合空间直角坐标系的坐标轴来推算。

在一个可选的实施例中，每个激光发射装置203所发出的激光颜色不同，激光接收装置30可以分辨不同颜色的激光，从而在扫描过程中判断其接收到的激光来源。

在一个可选的实施例中，所述定位部分还包括信号发送装置(图中未示出)，所述信号发送装置与所述激光接收装置30连接，当所述激光接收装置30接收到激光照射时，所述信号发送装置可向充电部分发送信号。

在一个可选的实施例中，所述伸缩机构的数量为四个，所述伸缩机构按照矩形排列。伸缩机构的数量设置为四个更加方便控制模块对分体部角度的控制，矩形排列的四个伸缩机构可以以相邻的两个伸缩机构作为轴，在调节角度时只需固定其中两个伸缩机构，调整另外两个伸缩机构的长度即可对分体部的角度进行调整。

在一个可选的实施例中，如图2所示，所述伸缩机构包括丝杆101、螺母102以及步进电机103，所述丝杆101一端与分体部20连接，所述螺母102设置于所述本体部10上且无法在本体部10上进行位移，所述螺母102与所述丝杆101配合连接，所述螺母102的壳体上周向设置有轮齿（图中未示出），所述步进电机103的输出轴链接有齿轮104，所述齿轮104与所述螺母102上的轮齿啮合。具体的，如图所示，本体部10内设置有用于容纳螺母102的容纳部105，使得螺母102可以在容纳部105中旋转但是不能在任何方向上发送位移，同时丝杆101可以穿设于容纳部105以及螺母102，丝杆101与螺母102啮合连接。步进电机工作时，其输出轴可带动齿轮104旋转，齿轮104带动螺母102转动，进而驱动螺母转动，在容纳部105的限位作用下，可驱动丝杆101伸出或缩回，通过对四个步进电机的控制即可实现分体部的伸缩以及角度调整。

实施例

本实施例提供了一种自动充电方法，可以用于对电动汽车、机器人等进行充电，如图3所示，包括以下步骤：

S1、接收充电请求信息；

S2、响应于待充电对象进入充电区域信号，控制充电设备上的第一激光发射装置以及第二激光发射装置同时对待充电对象上的激光接收装置进行扫描；其中，所述待充电对象的充电接口上设置有至少三个激光接收装置；

S3、分别标记第一激光发射装置扫描到至少三个激光接收装置时的出光方向，以及第二激光发射装置扫描到至少三个激光接收装置时的出光方向；

S4、根据标记的所有出光方向，计算待充电对象的充电接口距离所述充电设备的距离和所述待充电对象的充电接口所在平面的角度；

S5、控制所述充电设备移动至与所述充电接口对应的位置并调整至对应角度；

S6、控制所述充电设备与所述待充电对象的充电接口连接并进行充电。

以待充电对象为电动汽车为例，电动汽车的车身上具有充电接口，当用户将车辆停入充电区域并打开接口外的盖子后，即可进行自动充电步骤。

具体的，本实施例所提供的方法中，“第一激光发射装置”和“第二激光发射装置”中的“第一”、“第二”、均为对激光发射装置的编号，并无其他含义。

在步骤S1中，充电请求信息可以为待充电对象发出，也可以为与待充电设备相关联的智能终端发出。例如待充电对象为电动汽车，充电请求信息可以为手机app，用户通过手机app与电动汽车进行绑定，通过手机app输入电动汽车的型号、参数等信息，并通过手机app进行预约充电、付款等操作。

在一个可选的实施例中，第一激光发射装置和第二激光发射装置可以固定于分体部上，通过分体部20的移动来调整激光发射装置的出光方向，

具体的，本实施例所提供方法中的充电设备即为实施例一中的充电部分。

以待充电对象为电动汽车为例，电动汽车的车身上具有充电接口，当用户将车辆停入充电区域并打开接口外的盖子后，即可进行自动充电步骤。

在步骤S1中，充电请求信息可以为待充电对象发出，也可以为与待充电对象相关联的智能终端发出。例如待充电对象为电动汽车，充电请求信息可以为手机app，用户通过手机app与电动汽车进行绑定，通过手机app输入电动汽车的型号、参数等信息，并通过手机app进行预约充电、付款等操作。

图1为充电设备与待充电对象的位置关系俯视图，图4为体现两个激光发射装置203在不同位置时对激光接收装置30的扫描示意图。激光接收装置30可以为光电传感器等可以将光信号转换为电信号的装置，在一个待充电对象上，激光接收装置30至少设置为3个，从而在激光扫描过程中，可以通过至少3个定位点来确定一个平面，计算待充电对象的充电接口所在平面的角度。

本实施例所提供方法的原理是，当待充电对象进入充电区域时，通过第一激光发射装置和第二激光发射装置同时对激光接收装置的位置进行扫描，当激光照射到激光接收装置时，激光接收装置向充电设备发送信号，当充电设备接收到信号时可记录当前激光发射装置的出光方向，第一激光发射装置的激光颜色与第二激光发射装置的激光颜色不同，对于任意一个激光接收装置来说，会接收到两个不同颜色的激光，在激光接收装置将信号发送到充电设备时，充电设备会标记此时两个激光发射装置的出光方向，同理，对于3个激光接收装置来说，共可以标记出6个出光方向。即每一个激光接收装置都可对应两个出光方向，这两个出光方向在空间内的交点即为激光接收装置的坐标，以此来确定3个激光接收装置的坐标。

具体的，在控制充电设备移动至与所述充电接口对应的位置并调整至对应角度步骤中，充电设备可以由任何具有移动功能的部件来实现。例如在一个实施例中，充电设备整体为可移动的（图中未示出），充电设备在预设的轨道移动，也可以直接在地面上移动，预设的轨道可设置于地下，或架设于停车场上空。以轨道设置于地面为例，充电设备整体可沿轨道移动，同时，充电设备分为本体部和分体部，本体部设置于轨道上可在轨道上进行移动，分体部设置于本体部上，可与本体部在垂直于轨道方向上移动的分体部（即朝向待充电对象的方向），进一步的，分体部所在平面的角度可以任意调节，例如可通过四个伸缩杆连接分体部与本体部，通过控制伸缩杆的伸缩来控制分体部的移动以及角度调整。激光发射装置可设置在分体部上。值得注意的是，本申请所要保护的并非本体部与分体部的移动方式，本实施例中所提供的具体技术方案仅为一个可行的示例，应当理解为，任何能够实现使本体部和分体部可以移动的技术方案均在本申请的保护范围内。

在控制充电设备与待充电对象的充电接口连接并进行充电的步骤中，由于充电设备已经得知待充电对象的精确位置坐标，因此可通过本体部以及分体部的移动将分体部上的充电接口移动至对应位置。

在一个可选的实施例中，在步骤“响应于待充电对象进入充电区域信号，控制充电设备上的第一激光发射装置以及第二激光发射装置同时对待充电对象上的激光接收装置进行扫描”中，具体包括以下步骤：

待充电对象向充电设备发出进入充电区域信号，充电设备响应于所述进入充电区域信号，控制充电设备上的激光发射装置对待充电对象上的激光接收装置进行扫描；或，

在一个可选的实施例中，在步骤“响应于待充电对象进入充电区域信号，控制充电设备上的第一激光发射装置以及第二激光发射装置同时对待充电对象上的激光接收装置进行扫描”中，还可包括以下步骤：

充电设备接收检测装置发送的待充电对象进入信号，控制充电设备上的激光发射装置对待充电对象上的激光接收装置进行扫描。

具体的，待充电对象进入充电区域的信号可以由待充电对象主动发出或者由充电设备自动检测来获得，比如待充电对象为电动汽车时，司机将车开入车位后，可通过手机app将信号发送给充电设备，或，检测装置可以为地感线圈、RFID模块等设备，充电设备可以通过地感线圈、RFID等检测装置来检测是否有车辆进入。

在一个可选的实施例中，在步骤“根据标记的所有出光方向，计算待充电对象的充电接口距离所述充电设备的距离和所述待充电对象的充电接口所在平面的角度”中，具体包括如下方法：

以空间内任意一点为原点建立空间直角坐标系；

在空间直角坐标系中，分别计算第一激光发射装置的三个所述出光方向的函数表达式fa1、fa2、fa3，以及第二激光发射装置的三个所述出光方向的函数表达式fb1、fb2、fb3；

根据函数fa1与fb1的交点、函数fa2与fb2的交点以及函数fa3与fb3的交点，分别确定第一激光接收装置、第二激光接收装置以及第三激光接收装置的具体坐标；

根据第一激光接收装置、第二激光接收装置以及第三激光接收装置的具体坐标计算充电接口所在平面的角度，以及充电接口距离充电设备的距离。

具体的，在上述步骤中可以以空间内任意一点为原点建立空间直角坐标系，在收到激光接收装置所发出的信号时，由于此时激光发射装置的出光角度是已知的，因此可以精确地计算出该激光在空间直角坐标系中的函数表达式。

在建立了空间直角坐标系以后，根据充电接口所在平面的角度以及充电接口距离充电设备的距离可以驱动充电设备向充电接口的方向移动，在移动至对应的位置并调整好角度后，控制充电设备上的充电端子向充电接口移动并实现连接。本实施例通过对同一激光接收点所收到的不同激光的在空间直角坐标系中的交点来对激光接收装置的位置坐标进行定位，并根据定位结果控制充电设备自动充电，用户只需将待充电对象移动至充电区域中即可，在充电结束之后，由于充电设备可自动拔出，提高了充电设备的利用率。

在一个可选的实施例中，步骤S1中的充电请求信息中还包括了该待充电对象上所有激光接收装置与充电接口之间的位置关系。例如，第一激光接收装置与充电接口中参考点（参考点可以为充电接口中任意一个点）之间的距离为5cm，角度为75°，第二激光接收装置与充电接口中参考点之间的距离为6cm，角度为130°，第三激光接收装置与充电接口中参考点之间的距离为6cm，角度为270°。充电设备在接收到上述信息后，可以根据激光接收装置与充电接口之间的位置关系，来确定在执行充电步骤时，分体部如何根据激光接收装置的位置坐标来确定充电接口的具体位置坐标。值得注意的是，在本实施例中，步骤S6还需要包括，根据待充电对象距离充电设备的距离和待充电对象充电接口所在平面的角度，以及所述待充电对象上所有激光接收装置与充电接口之间的位置关系，控制充电设备移动至与所述充电接口对应的位置并调整至对应角度。通过本实施例所提供的方法，可以适用于多种应用场景，由于多个激光接收装置与充电接口在空间上的位置关系是已知的，因此对激光接收装置的安装位置可以根据不同的带充电设备而做适应性选择。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。

本领域技术人员可以理解，所称处理器可以是中央处理单元(CentralProcessing Unit，CPU)，该处理器还可以是其他通用处理器、数字信号处理器 (DigitalSignal Processor，DSP)、专用集成电路 (Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列 (Field-Programmable Gate Array，FPGA) 或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

所述存储器在一些实施例中可以是所述装置的内部存储单元，例如硬盘或内存。所述存储器在另一些实施例中也可以是外部存储设备，插接式硬盘，智能存储卡（SmartMedia Card, SMC），安全数字（Secure Digital, SD）卡，闪存卡（Flash Card）等。进一步地，所述存储器还可以包括外部存储设备。所述存储器用于存储操作系统、应用程序、引导装载程序(BootLoader)、数据以及其他程序等，例如所述计算机程序的程序代码等。所述存储器还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在移动终端上运行时，使得移动终端执行时实现可实现上述各个方法实施例中的步骤。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (4)

1.一种自动充电装置，其特征在于，包括充电部分和定位部分，所述充电部分包括本体部和分体部，所述本体部内用于安装电气模块以及控制模块，所述分体部用于安装充电端子，所述本体部上设置有用于控制本体部高度的升降机构；

所述分体部与所述本体部通过至少三个伸缩机构连接，至少三个所述伸缩机构的工作受所述控制模块的控制，所述分体部上设置有至少三个激光发射装置；所述定位部分安装于待充电对象上，包括至少三个激光接收装置；

所述激光发射装置的数量与所述激光接收装置的数量相同，所述激光发射装置与所述充电端子的位置关系等同于所述激光接收装置与充电接口的位置关系。

2.根据权利要求1所述的自动充电装置，其特征在于，所述定位部分还包括信号发送装置，所述信号发送装置与所述激光接收装置连接，当所述激光接收装置接收到激光照射时，所述信号发送装置可向充电部分发送信号。

3.根据权利要求1所述的自动充电装置，其特征在于，所述伸缩机构的数量为四个，所述伸缩机构按照矩形排列。

4.根据权利要求3所述的自动充电装置，其特征在于，所述伸缩机构包括丝杆、螺母以及步进电机，所述丝杆一端与分体部连接，所述螺母设置于所述本体部上且无法在本体部上进行位移，所述螺母与所述丝杆配合连接，所述螺母的壳体上周向设置有轮齿，所述步进电机的输出轴连接有齿轮，所述齿轮与所述螺母上的轮齿啮合。