CN220428389U - 一种多自由度的T-Mac调整机构 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种多自由度的T‑Mac调整机构，包括：支撑结构体，支撑结构体支撑并固定连接T‑Mac装置；万向转台，支撑结构体万向转动调节地连接万向转台并以万向转台为支撑基础；磁力底座，磁力底座通过磁力固定吸附于机器人的机械臂上；其中，万向转台转动调节地连接磁力底座并以磁力底座为支撑基础。利用磁力底座的磁力吸附固定的方式将T‑Mac装置固定在机器人的机械臂上，达到了直接将T‑Mac装置固定在机器人本体上的效果，且具有无损固定的效果，能够匹配多种类型工业机器人的现场检校操作。
Description
技术领域
本实用新型涉及工业机器人技术领域，具体来说，是一种T-Mac调整机构。
背景技术
在工业机器人的使用过程中，受到部件损坏、配件产品老化、环境温度影响等因素的影响，在实际作业时工业机器人往往会出现运行精度低的现象，进而造成返工成本增加、生产效率低等情况出现，因此必须对工业机器人进行现场检校，以便于通过对误差的分析判断，及时更换产品部件或修正相关参数，以保证生产制造中工业机器人应用的可靠性。
工业机器人的重复定位精度较高，一般可以达到0.1mm，而其绝对定位精度相对较低，甚至会处于2～3mm范围内。为了保证工业机器人具有较高的运行精度，需要及时对机器人进行检校以提高其绝对精度。
现有技术中公开了一份中国专利，授权公告号为CN114092563B，名称为“一种基于T-MAC的摄影测量光束法平差优化方法”，该专利中公开的T-Mac装置(跟踪仪-机械控制传感器)是由激光跟踪仪和特征目标组合而成的激光跟踪系统,集成了三维工业测量技术和数字摄影测量技术,实现了运动目标的六自由度的跟踪测量，可实时提供机器人空间点位置信息(X、Y、Z)和姿态信息(i、j、k)，是一种新型的便携式全姿态测量系统，利用T-Mac可获取工业机器人实时的测量数据，这为实现工业机器人的现场检校提供了便利。
但是现有技术中依然存在如下缺陷：T-Mac本体底部安装面仅具有两个通孔及一个U型槽，对于不具备相匹配安装点的工业机器人来说，无法将该设备直接固定在机器人本体上，进而无法实现对多种类型工业机器人的现场检校。
实用新型内容
本实用新型的目的是提供一种多自由度的T-Mac调整机构，可以快速地将T-Mac装置直接固定在机器人本体上。
本实用新型的目的是这样实现的：一种多自由度的T-Mac调整机构，包括：
支撑结构体，所述支撑结构体支撑并固定连接T-Mac装置；
万向转台，所述支撑结构体万向转动调节地连接万向转台并以万向转台为支撑基础；
磁力底座，所述磁力底座通过磁力固定吸附于机器人的机械臂上；
其中，所述万向转台转动调节地连接磁力底座并以磁力底座为支撑基础。
本实用新型的有益效果在于：
1、利用磁力底座的磁力吸附固定的方式将T-Mac装置固定在机器人的机械臂上，达到了直接将T-Mac装置固定在机器人本体上的效果，且具有无损固定的效果，能够匹配多种类型工业机器人的现场检校操作；
2、能够对T-Mac装置的朝向角度和位置进行灵活的调整，以满足现场复杂多变的检校操作要求，利用万向转台与磁力底座相对转动调节的关系，对万向转台进行旋转调节，可以综合利用支撑结构体万向转动调节地连接万向转台的关系对支撑结构体的角度位置进行进一步的调节，从而达到多自由度调节T-Mac装置的位置和角度目的。
附图说明
图1是本实用新型的系统布置图。
图中，1支撑架，2下支杆，3球形体，4万向转台，5磁力底座，6万向锁紧螺栓，7旋转锁紧组件。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例对本实用新型进一步说明。
如图1所示，一种多自由度的T-Mac调整机构，以图中视角观察，从上到下依次包括：
支撑结构体，支撑结构体支撑并固定连接T-Mac装置；
万向转台4，支撑结构体万向转动调节地连接万向转台4并以万向转台4为支撑基础；
磁力底座5，磁力底座5通过磁力固定吸附于机器人的机械臂上，达到直接固定的效果，且具有无损固定的效果，磁力底座5可以与机器人的机械臂表面吻合，形成面接触，以便增加磁吸附力。
其中，万向转台4转动调节地连接磁力底座5并以磁力底座5为支撑基础。磁力底座5可以是带解锁和锁定开关的磁力盒，可以拧动开关以快速地锁定和解锁磁力底座5，以便于快速定位和快速拆除T-Mac装置。
本实施例中，利用磁力底座5的磁力吸附固定的方式将T-Mac装置直接固定在机器人的机械臂上，也便于后续快速解锁拆除(无损拆除)，不需要另设锁定组件将T-Mac装置进行固定，可以快速地将T-Mac装置直接固定在机器人本体上，快捷方便，且成本较低；然后，可以对万向转台4和支撑结构体进行角度调节，从而灵活地调节T-Mac装置的朝向角度和位置，满足现场的检校要求。在锁定T-Mac装置的位置之后，可以利用T-Mac装置对机器人进行测量，也即对运动目标(比如机器人的执行末端)进行六自由度的跟踪测量，可实时提供机器人空间点位置信息(X、Y、Z)和姿态信息(i、j、k)，利用T-Mac装置可获取工业机器人实时的测量数据，为实现工业机器人的现场检校提供了便利。
作为进一步改进的方案，上述支撑结构体包括：
支撑架1，支撑架1支撑并固定连接T-Mac装置，支撑架1与T-Mac装置的底部吻合，T-Mac装置的底部安装面具有两个通孔及一个U型槽，可以配置相应的紧固件将T-Mac装置的底部安装面固定贴装在支撑架1上；
下支杆2，下支杆2支撑并固定连接支撑架1；
球形体3，球形体3与下支杆2一体成型。
其中，万向转台4设有球形槽，球形体3转动调节地插配万向转台4的球形槽并以万向转台4的球形槽为转动调节基础，可以考虑利用球形体3与该球形槽的摩擦力进行锁位。为了进一步锁定支撑架1及其T-Mac装置的角度位置，万向转台4插接有与其螺纹配合的万向锁紧螺栓6，万向锁紧螺栓6部分地突出于万向转台4之外，并在锁定时拧紧万向锁紧螺栓6，使得万向锁紧螺栓6抵靠球形体3，使得球形体3被固定于万向转台4的球形槽内，从而锁定T-Mac装置的角度。亦可考虑其他的进一步锁定球形体3位置的方式。
万向转台4转动调节地连接磁力底座5，该转动调节方案可以选择纯机械式调节的方案，其中一个优选方式是：
上述万向转台4插接有用于锁定万向转台4自身转角位置的旋转锁紧组件7，从而利用旋转锁紧组件7锁定万向转台4与磁力底座5之间的相对角度，因此，本实施例中，通过调节万向转台4的转角，能够进一步地调节T-Mac装置的朝向角度。旋转锁紧组件7的结构形式可以有很多种，可以是锁紧螺栓，也可以是卡扣。
亦可考虑采用电机(固定于磁力底座5)驱使万向转台4相对于磁力底座5进行转动调节的方案，只要不脱离“万向转台4转动调节地连接磁力底座5”这一原则，均可作为考虑。
作为优化的结构方案，支撑架1由铝合金制成，万向转台4由钛镁合金钢制成，满足轻量化设计要求，也适当保障机械结构强度。
以上是本实用新型的优选实施例，本领域普通技术人员还可以在此基础上进行各种变换或改进，在不脱离本实用新型总的构思的前提下，这些变换或改进都应当属于本实用新型要求保护范围之内。
Claims (6)
1.一种多自由度的T-Mac调整机构，其特征在于，包括：
支撑结构体，所述支撑结构体支撑并固定连接T-Mac装置；
万向转台(4)，所述支撑结构体万向转动调节地连接万向转台(4)并以万向转台(4)为支撑基础；
磁力底座(5)，所述磁力底座(5)通过磁力固定吸附于机器人的机械臂上；
其中，所述万向转台(4)转动调节地连接磁力底座(5)并以磁力底座(5)为支撑基础。
2.根据权利要求1所述的一种多自由度的T-Mac调整机构，其特征在于：所述支撑结构体包括：
支撑架(1)，所述支撑架(1)支撑并固定连接T-Mac装置；
下支杆(2)，所述下支杆(2)支撑并固定连接支撑架(1)；
球形体(3)，所述球形体(3)与下支杆(2)一体成型；
其中，所述万向转台(4)设有球形槽，所述球形体(3)转动调节地插配万向转台(4)的球形槽。
3.根据权利要求2所述的一种多自由度的T-Mac调整机构，其特征在于：所述支撑架(1)与T-Mac装置的底部吻合。
4.根据权利要求2所述的一种多自由度的T-Mac调整机构，其特征在于：所述万向转台(4)插接有与其螺纹配合的万向锁紧螺栓(6)，所述万向锁紧螺栓(6)部分地突出于万向转台(4)之外，并在锁定时抵靠球形体(3)。
5.根据权利要求1所述的一种多自由度的T-Mac调整机构，其特征在于：所述万向转台(4)插接有用于锁定万向转台(4)自身转角位置的旋转锁紧组件(7)。
6.根据权利要求2所述的一种多自由度的T-Mac调整机构，其特征在于：所述支撑架(1)由铝合金制成，所述万向转台(4)由钛镁合金钢制成。
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