CN220408777U - 具有防误伤功能设计的关节组件和机器人 - Google Patents

Abstract

本申请涉及机器人技术领域，公开一种具有防误伤功能设计的关节组件和机器人，包括：壳体，限定出容纳空间；第一执行器，设于容纳空间内，用于控制关节第一方向的摆动；第二执行器，设于容纳空间内，用于控制关节第二方向的摆动；传动件，一端与第一执行器的输出端相连接，另一端与第二执行器转动连接，传动件带动第二执行器沿第一方向摆动，以使关节以第二执行器为中心沿第一方向和/或第二方向摆动。壳体能够对第一执行器、传动件与第二执行器起遮挡与保护作用，防止异物位于第一执行器、传动件与第二执行器之间影响部件的运行，并且能够防止用户与多个部件接触，用户被误伤，从而提高具有防误伤功能设计的关节组件的安全性。

Description

具有防误伤功能设计的关节组件和机器人

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，例如涉及一种具有防误伤功能设计的关节组件和机器人。

背景技术

随着机器人的广泛普及，越来越多的机器人被应用到生产与生活中去，如一些高危工作，或者需要机器人起到教育、陪伴作用的场景，因此对机器人的要求越来越高，尤其是对机器人自身的安全性方面。

相关技术中，在机器人的驱动装置与运动关节之间，通常设置传动件，使驱动装置通过传动件带动机器人的运动关节运动。当传动件运动时，传动件与传动件之间、传动件与机器人其他部件之间会发生相对移动，传动件与传动件之间的距离、传动件与机器人其他部件之间的距离会变大或变小。此时，若传动件与传动件之间或传动件与其他部件之间存在异物，传动件运动使距离变小时，异物会影响传动件的运动，并且异物会被夹坏，例如，当异物为手指时，用户会被夹伤，机器人的安全性较低。

实用新型内容

为了对披露的实施例的一些方面有基本的理解，下面给出了简单的概括。所述概括不是泛泛评述，也不是要确定关键/重要组成元素或描绘这些实施例的保护范围，而是作为后面的详细说明的序言。

本公开实施例提供一种具有防误伤功能设计的关节组件，以提高机器人自身的安全性。

根据本申请第一个方面的实施例，提供了一种具有防误伤功能设计的关节组件，包括：壳体，限定出容纳空间；第一执行器，设于所述容纳空间内，用于控制关节第一方向的摆动；第二执行器，设于所述容纳空间内，用于控制关节第二方向的摆动，所述第一方向与所述第二方向相交；传动件，设于所述容纳空间内，所述传动件的一端与所述第一执行器的输出端相连接，所述传动件的另一端与所述第二执行器转动连接，所述传动件带动所述第二执行器沿所述第一方向摆动，以使关节以所述第二执行器为中心沿所述第一方向和/或所述第二方向摆动。

在一些可选实施例中，所述壳体包括：第一子壳体，限定出一端开口的第一子容纳空间，所述第一执行器位于所述第一子容纳空间内；安装架，与所述第一子壳体相连接，且位于所述开口处，所述安装架用于安装所述第一执行器；第二子壳体，盖设于所述开口处，限定出第二子容纳空间，所述传动件位于所述第二子容纳空间内；其中，所述容纳空间包括所述第一子容纳空间与所述第二子容纳空间。

在一些可选实施例中，所述第一子壳体包括第一侧壁和第二侧壁，所述第一侧壁与所述开口相对设置，所述第一侧壁与所述第二子壳体限定出第三子容纳空间，所述摆动件设于所述第三子容纳空间内，所述容纳空间包括所述第三子容纳空间；其中，所述第一侧壁与所述第二侧壁的延伸方向相同，且所述第一侧壁与所述第二侧壁相连接，所述第二侧壁的延伸长度小于所述第一侧壁的延伸长度，以避让所述摆动件及所述摆动件带动的部件的摆动。

在一些可选实施例中，所述传动件包括：两个连杆，两个所述连杆的一端分别设于所述第一执行器的输出端的轴线的两侧，所述连杆的一端与所述第一执行器的输出端转动连接，所述第一执行器的输出端转动时，两个所述连杆反向运动，两个所述连杆的另一端分别与第二执行器相连接，以使第二执行器以两个所述连杆的另一端之间的连线的中点为中心进行第一方向的摆动。

在一些可选实施例中，所述具有防误伤功能设计的关机组件还包括：摆动件，设于所述容纳空间内，所述摆动件包括壳本体和第一连接件，所述第一连接件设于所述壳本体的外侧壁，所述壳本体限定出安装空间，所述第二执行器设于所述安装空间内，所述第一连接件与所述传动件转动连接，以使所述传动件与所述第二执行器转动连接。

在一些可选实施例中，所述第二执行器包括执行器本体和第二连接件，第二连接件设于所述执行器本体外侧壁，所述第二连接件与所述传动件转动连接，以使所述传动件与所述第二执行器转动连接。

在一些可选实施例中，还包括：连接轴，与所述第二执行器相连接，且位于所述第二执行器沿第一方向摆动的轴线上，所述连接轴与所述壳体的侧壁转动连接。

在一些可选实施例中，所述第二执行器的输出端适于与手掌构件相连接，所述具有防误伤功能设计的关节组件为腕关节。

在一些可选实施例中，所述具有防误伤功能设计的关节组件还包括：第三执行器，所述第三执行器的输出端与所述壳体相连接，用于带动所述壳体在第三方向上转动，以控制关节第三方向的转动。

根据本申请第二个方面的实施例，提供了一种机器人，包括如上述任一项所述的具有防误伤功能设计的关节组件。

本公开实施例提供的具有防误伤功能设计的关节组件和机器人，可以实现以下技术效果：

机器人关节的第一执行器、传动件和第二执行器设置在壳体的容纳空间内，壳体对第一执行器、传动件和第二执行器起遮挡与保护作用，防止异物位于第一执行器、传动件和第二执行器之间影响部件的运行，并且能够防止用户与多个部件接触，尤其是与传动件接触，用户被误伤，从而提高具有防误伤功能设计的关节组件的安全性。

以上的总体描述和下文中的描述仅是示例性和解释性的，不用于限制本申请。

附图说明

一个或多个实施例通过与之对应的附图进行示例性说明，这些示例性说明和附图并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件示为类似的元件，附图不构成比例限制，并且其中：

图1是本公开实施例提供的一个具有防误伤功能设计的关节组件的剖面结构示意图；

图2是本公开实施例提供的一个具有防误伤功能设计的关节组件的结构示意图。

附图标记：

100、壳体；101、容纳空间；110、第一子壳体；111、第一子容纳空间；112、第一侧壁；113、第二侧壁；114、安装架；120、第二子壳体；121、第三子容纳空间；200、第一执行器；300、传动件；310、连杆；400、摆动件；410、壳本体；420、第一连接件；430、连接轴；500、第二执行器；600、第三执行器。

具体实施方式

为了能够更加详尽地了解本公开实施例的特点与技术内容，下面结合附图对本公开实施例的实现进行详细阐述，所附附图仅供参考说明之用，并非用来限定本公开实施例。在以下的技术描述中，为方便解释起见，通过多个细节以提供对所披露实施例的充分理解。然而，在没有这些细节的情况下，一个或多个实施例仍然可以实施。在其它情况下，为简化附图，熟知的结构和装置可以简化展示。

本公开实施例的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本公开实施例的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。

本公开实施例中，术语“上”、“下”、“内”、“中”、“外”、“前”、“后”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系。这些术语主要是为了更好地描述本公开实施例及其实施例，并非用于限定所指示的装置、元件或组成部分必须具有特定方位，或以特定方位进行构造和操作。并且，上述部分术语除了可以用于表示方位或位置关系以外，还可能用于表示其他含义，例如术语“上”在某些情况下也可能用于表示某种依附关系或连接关系。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解这些术语在本公开实施例中的具体含义。

另外，术语“设置”、“连接”、“固定”应做广义理解。例如，“连接”可以是固定连接，可拆卸连接，或整体式构造；可以是机械连接，或电连接；可以是直接相连，或者是通过中间媒介间接相连，又或者是两个装置、元件或组成部分之间内部的连通。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本公开实施例中的具体含义。

术语“和/或”是一种描述对象的关联关系，表示可以存在三种关系。例如，A和/或B，表示：A或B，或，A和B这三种关系。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开实施例中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

如图1和图2所示，本公开实施例提供一种具有防误伤功能设计的关节组件，具有防误伤功能设计的关节组件包括壳体100、第一执行器200、传动件300和第二执行器500。壳体100限定出容纳空间101，第一执行器200设于容纳空间101内，用于控制关节第一方向的摆动。第二执行器500设于容纳空间101内，用于控制第二方向的摆动，第一方向与第二方向相交。传动件300设于容纳空间101内，传动件300的一端与第一执行器200的输出端相连接。传动件300的另一端与第二执行器500转动连接，传动件300带动第二执行器500沿第一方向摆动，以使关节以第二执行器500为中心沿第一方向和/或第二方向摆动。

本实施例中，壳体100可为机器人的肢体外壳，以构成机器人的部分肢体。第一执行器200，传动件300和第二执行器500均设于壳体100的容纳空间101内，传动件300的一端与第一执行器200的输出端相连接，传动件300的另一端与第二执行器500转动连接。第一执行器200转动能够通过传动件300带动第二执行器500相对于容纳空间101转动，以使机器人关节在第一方向上进行摆动，从而实现具有防误伤功能设计的关节组件的运动。其中，在第一方向上进行摆动，指的是在第一方向上的正向摆动与反向摆动。

在壳体100构成机器人的部分肢体时，还限定出容纳空间101。第一执行器200、传动件300和第二执行器500均设于容纳空间101内，壳体100能够对第一执行器200、传动件300和第二执行器500起遮挡与保护作用，防止异物位于第一执行器200、传动件300与第二执行器500之间，以影响部件的运行。并且能够防止用户与第一执行器200、传动件300或第二执行器500接触，尤其是与传动件300接触，用户被误伤，从而提高具有防误伤功能设计的关节组件的安全性。

第一执行器通过传动件带动第二执行器500沿第一方向摆动。第二执行器500在被第一执行器200带动沿第一方向摆动的同时，第二执行器500的输出端还可沿第二方向进行摆动。这样，第二执行器500能够带动关节以第二执行器500为中心沿第一方向和/或第二方向摆动。第一方向与第二方向相交，这样，具有防误伤功能设计的关节组件即可进行两个方向的摆动，增加具有防误伤功能设计的关节组件的活动范围。其中，沿第二方向进行摆动指的是在第二方向上的正向摆动与反向摆动。

示例性地，第一方向与第二方向相垂直。这样，具有防误伤功能设计的关节组件的运动范围近似于一个球形面，以增加具有防误伤功能设计的关节组件的运动范围，提高运动的灵活性。

可选地，第二执行器500适于与机器人部件相连接，以带动机器人部件在第一方向和/或第二方向上摆动。

示例性地，第二执行器500的输出端适于与手掌构件相连接，具有防误伤功能设计的关节组件为腕关节。

第一执行器200通过传动件300带动第二执行器500与手掌构件进行第一方向的摆动，第二执行器500还能够带动手掌构件进行第二方向的摆动。这样，手掌构件能够进行第一方向和/或第二方向的摆动，增加手掌构件的活动范围。并且还可以使手掌构件以第二执行器500为中心进行第一方向和/或第二方向的运动，提高该关节组件的拟人化。在具有防误伤功能设计的关节组件为腕关节的情况下，壳体100构成机器人的小臂，第一执行器200与第二执行器500在容纳空间101内沿从上到下的方向依次设置，这样可以减小壳体100的横向尺寸，也就是小臂的横向尺寸，并且可以充分利用小臂的竖向尺寸，提高具有防误伤功能设计的关节组件的空间利用率。

可选地，第二执行器500的输出端适于与脚部构件相连接，具有防误伤功能设计的关节组件为踝关节。

在一个具体实施例中，第二执行器500包括执行器本体和第二连接件，第二连接件设于执行器本体外侧壁，第二连接件与传动件300转动连接，以使传动件300与第二执行器500转动连接。

本实施例中，第二连接件设于执行器本体的外侧壁，第二连接件与传动件300转动连接，也就是说，第二连接件直接设于第二执行器500以使传动件300带动第二执行器500运动，这样以减少该关节组件的组成部件，以简化该关节组件的结构且降低生产成本。

如图1所示，在另一个具体实施例中，具有防误伤功能设计的关节组件还包括摆动件400，摆动件400设于容纳空间101内，摆动件400包括壳本体410和第一连接件420，第一连接件420设于壳本体410的外侧壁，壳本体410限定出安装空间，第二执行器500设于安装空间内，第一连接件420与传动件300转动连接，以使传动件300与第二执行器500转动连接。

本实施例中，摆动件400包括壳本体410和第一连接件420，壳本体410限定出安装空间，第二执行器500设于安装空间内，第二执行器500通过摆动件安装于容纳空间101内，以实现第二执行器500的安装。并且第一连接件420设于壳本体410的外侧壁，传动件300通过带动第一连接件420和壳本体410运动从而带动第二执行器500运动。这样可避免将第一连接件420直接设于第二执行器500，以便于第二执行器500的更换。

可选地，第一连接件420与壳本体410一体成型。

进一步地，如图1和图2所示，具有防误伤功能设计的关节组件还包括第三执行器600，第三执行器600的输出端与壳体100相连接，第三执行器600用于带动壳体100在第三方向上转动，以控制关节第三方向的转动。

本实施例中，第三执行器600的输出端与壳体100相连接，且能够带动壳体100在第三方向上转动。也就是说，第三执行器600能够带动壳体100、第一执行器200、传动件300以及第二执行器500在第三方向上转动，从而使具有防误伤功能设计的关节组件具有第三方向上的自由度，以增加具有防误伤功能设计的关节组件运动的灵活性。其中，在第三方向上的转动指的是在第三方向上的正向转动与反向转动。

具体地，传动件300包括两个连杆310，两个连杆310的一端分别设于第一执行器200的输出端的轴线的两侧，连杆310的一端与第一执行器200的输出端转动连接，第一执行器的输出端转动时，两个连杆310反向运动。两个连杆310的另一端分别与第二执行器500相连接，以使第二执行器500以两个连杆310的另一端之间的连线的中点为中心进行第一方向的摆动。

两个连杆310分别设于第一执行器200的输出端的轴线的两侧，连杆310的一端与第一执行器200的输出端转动连接。这样当第一执行器200转动时，第一执行器200的输出端与连杆310相对转动，第一执行器200的输出端带动两个连杆310分别进行斜向上和斜向下运动。两个连杆310的另一端分别与第二执行器500相连接。两个连杆310运动时，分别带动第二执行器500与连杆310的另一端的连接处进行斜向上和斜向下运动，以使第二执行器500能够沿两个连杆310的另一端与第二执行器500的连接点之间的连线的中点的位置转动，也就是使第二执行器500以连线的中点为中心，进行第一方向的摆动。

可选地，第一连接件420的数量为两个，一连接件420与一连杆310的另一端相对应。

进一步，具有防误伤功能设计的关节组件还包括连接轴430，连接轴430与第二执行器500相连接，且连接轴430位于第二执行器500沿第一方向摆动的轴线上，连接轴430与壳体100的侧壁转动连接。

这样，第二执行器500可通过连接轴430在容纳空间101内转动，从而带动第二执行器500转动，实现机器人关节沿第一方向的摆动。

具体地，连接轴430的数量为两个，两个连接轴430分别设于第二执行器500沿第一方向摆动的轴线的两个相对的外侧壁上，两个连接轴430分别与壳体100相对的两个内侧壁相连接。这样，以使摆动件400安装于容纳空间101内，且能够相对于容纳空间101转动。

可选地，传动件300包括同步带，第一执行器200的输出端设有第一齿轮，第一齿轮与第一执行器200的输出端同轴设置，第一齿轮与同步带的一端相啮合。第一连接件420为第二齿轮，第二齿轮的轴线设于壳本体410沿第一方向摆动的轴线上，第二齿轮与同步带的另一端相啮合。这样第一执行器200可通过齿轮与同步带带动摆动件400转动，可选地，传动件300还可包括多个依次啮合在第一齿轮与第二齿轮之间的第三齿轮，第三齿轮与壳体100转动连接。

以下对壳体100进行示例性说明。

如图1和图2所示，可选地，壳体100包括第一子壳体110、安装架114和第二子壳体120，第一子壳体110限定出一端开口的第一子容纳空间111，第一执行器200位于第一子容纳空间111内。安装架114与第一子壳体110相连接，且安装架114位于开口处，安装架114用于安装第一执行器200。第二子壳体120盖设于开口处，第二子壳体120限定出第二子容纳空间，传动件300位于第二子容纳空间内。其中，容纳空间101包括第一子容纳空间111与第二子容纳空间。

本实施例中，第一子壳体110限定出一端开口的第一子容纳空间111，安装架114设于开口处，第一执行器200安装于安装架114朝向第一子容纳空间111的一侧，且第一执行器200位于第一子容纳空间111内。第二子壳体120盖设于开口处，第二子壳体120限定出第二子容纳空间，可选地，安装架114设有通孔，第一执行器200的输出端通过通孔与第二子容纳空间内的传动件300相连接，以带动传动件300运动。

在传动件300包括两个连杆310的情况下，连杆310的延伸方向与第二子壳体120的延伸方向相同。当两个连杆310运动时，两个连杆310之间间距逐渐减小或增加，尤其是在两个连杆310之间的间距逐渐减小的情况下，若连杆310暴露在具有防误伤功能设计的关节组件的外侧，用户能够直接与连杆310接触，连杆310容易夹伤用户。本实施例中，将两个连杆310放置在第二子容纳空间内，第二子壳体120盖设在连杆310的外侧。这样，在连杆310运动的过程中，第二子壳体120对连杆310起遮挡作用，用户无法直接接触连杆310，从而减小了用户在触摸具有防误伤功能设计的关节组件时，用户被夹伤的风险，提高了具有防误伤功能设计的关节组件的安全性。

进一步地，第一子壳体110包括第一侧壁112和第二侧壁113，第一侧壁112与开口相对设置，第一侧壁112与第二子壳体120限定出第三子容纳空间121，摆动件400设于第三子容纳空间121内，容纳空间101包括第三子容纳空间121。

其中，第一侧壁112与第二侧壁113的延伸方向相同，且第一侧壁112与第二侧壁113相连接，第二侧壁113的延伸长度小于第一侧壁112的延伸长度，以避让摆动件400及摆动件400带动的部件摆动。

本实施例中，第一子壳体110包括第一侧壁112和第二侧壁113，第一侧壁112与第二侧壁113的延伸方向相同，且第一侧壁112与第二侧壁113相连接，第一侧壁112与开口相对设置。也就是说，第一侧壁112与第二侧壁113为第一子壳体110的周向侧壁。可选地，第二侧壁113的数量为两个，两个第二侧壁113相对设置，且两个第二侧壁113分别与第一侧壁112的横向的两侧相连接。

第二子壳体120盖设在开口处，第一侧壁112与第二子壳体120相对设置，第一侧壁112与第二子壳体120共同围合出第三子容纳空间121，以使摆动件400设于第三子容纳空间121内。如上述实施例所述，摆动件400包括连接轴430，第二子壳体120和/或第一侧壁112与连接轴430转动连接，以使摆动件400以及摆动件400带动的部件(第二执行器500与第二执行器500相连接的机器人部件，例如手掌构件、脚部构件等)均能够进行摆动。

摆动件400与第一侧壁112转动连接，摆动件400在两个第二侧壁113相对的方向上进行摆动。摆动件400带动的部件(例如手掌构件、脚部构件等)具有一定的体积，当其进行摆动时，所需的摆动空间较大。第二侧壁113的延伸长度小于第一侧壁112的延伸长度，这样可对摆动件400带动的部件进行避让，以使摆动件400能够正常运行。

本公开实施例提供一种机器人，包括上述任一项所述的具有防误伤功能设计的关节组件。

本公开实施例提供的机器人，因包括上述实施例中任一项所述的具有防误伤功能设计的关节组件，因而具有上述实施例中任一项所述的具有防误伤功能设计的关节组件的全部有益效果，在此不再赘述。

可选地，该机器人包括人形机器人、四足机器人等。

以上描述和附图充分地示出了本公开的实施例，以使本领域的技术人员能够实践它们。其他实施例可以包括结构的以及其他的改变。实施例仅代表可能的变化。除非明确要求，否则单独的部件和功能是可选的，并且操作的顺序可以变化。一些实施例的部分和特征可以被包括在或替换其他实施例的部分和特征。本公开的实施例并不局限于上面已经描述并在附图中示出的结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (10)

1.一种具有防误伤功能设计的关节组件，其特征在于，包括：

壳体，限定出容纳空间；

第一执行器，设于所述容纳空间内，用于控制关节第一方向的摆动；

第二执行器，设于所述容纳空间内，用于控制关节第二方向的摆动，所述第一方向与所述第二方向相交；

传动件，设于所述容纳空间内，所述传动件的一端与所述第一执行器的输出端相连接，所述传动件的另一端与所述第二执行器转动连接，所述传动件带动所述第二执行器沿所述第一方向摆动，以使关节以所述第二执行器为中心沿所述第一方向和/或所述第二方向摆动。

2.根据权利要求1所述的具有防误伤功能设计的关节组件，其特征在于，所述壳体包括：

第一子壳体，限定出一端开口的第一子容纳空间，所述第一执行器位于所述第一子容纳空间内；

安装架，与所述第一子壳体相连接，且位于所述开口处，所述安装架用于安装所述第一执行器；

第二子壳体，盖设于所述开口处，限定出第二子容纳空间，所述传动件位于所述第二子容纳空间内；

其中，所述容纳空间包括所述第一子容纳空间与所述第二子容纳空间。

3.根据权利要求2所述的具有防误伤功能设计的关节组件，其特征在于，还包括：

摆动件，设于所述容纳空间内，所述摆动件包括壳本体和第一连接件，所述第一连接件设于所述壳本体的外侧壁，所述壳本体限定出安装空间，所述第二执行器设于所述安装空间内，所述第一连接件与所述传动件转动连接，以使所述传动件与所述第二执行器转动连接。

4.根据权利要求3所述的具有防误伤功能设计的关节组件，其特征在于，

所述第一子壳体包括第一侧壁和第二侧壁，所述第一侧壁与所述开口相对设置，所述第一侧壁与所述第二子壳体限定出第三子容纳空间，所述摆动件设于所述第三子容纳空间内，所述容纳空间包括所述第三子容纳空间；

其中，所述第一侧壁与所述第二侧壁的延伸方向相同，且所述第一侧壁与所述第二侧壁相连接，所述第二侧壁的延伸长度小于所述第一侧壁的延伸长度，以避让所述摆动件及所述摆动件带动的部件的摆动。

5.根据权利要求1所述的具有防误伤功能设计的关节组件，其特征在于，所述传动件包括：

两个连杆，两个所述连杆的一端分别设于所述第一执行器的输出端的轴线的两侧，所述连杆的一端与所述第一执行器的输出端转动连接，所述第一执行器的输出端转动时，两个所述连杆反向运动，两个所述连杆的另一端分别与第二执行器相连接，以使第二执行器以两个所述连杆的另一端之间的连线的中点为中心进行第一方向的摆动。

6.根据权利要求1所述的具有防误伤功能设计的关节组件，其特征在于，

所述第二执行器包括执行器本体和第二连接件，所述第二连接件设于所述执行器本体外侧壁，所述第二连接件与所述传动件转动连接，以使所述传动件与所述第二执行器转动连接。

7.根据权利要求1所述的具有防误伤功能设计的关节组件，其特征在于，还包括：

连接轴，与所述第二执行器相连接，且位于所述第二执行器沿第一方向摆动的轴线上，所述连接轴与所述壳体的侧壁转动连接。

8.根据权利要求1所述的具有防误伤功能设计的关节组件，其特征在于，

所述第二执行器的输出端适于与手掌构件相连接，所述具有防误伤功能设计的关节组件为腕关节。

9.根据权利要求1所述的具有防误伤功能设计的关节组件，其特征在于，还包括：

第三执行器，所述第三执行器的输出端与所述壳体相连接，用于带动所述壳体在第三方向上转动，以控制关节第三方向的转动。

10.一种机器人，其特征在于，包括：

如权利要求1至9任一项所述的具有防误伤功能设计的关节组件。