CN220389470U - 一种机械手夹臂调节结构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种机械手夹臂调节结构，包括Y型夹指气缸以及分别一一对应连接于Y型夹指气缸的两夹指上的夹臂，其特征在于：所述夹臂包括第一连接部、第二连接部、第三连接部与夹头；第一连接部，其固定设置于Y型夹指气缸的夹指上；第二连接部，其与所述第一连接部转动连接，且其与第一连接部之间设置有供锁止其二者相对转动的第一锁止构件；第三连接部；其活动设置于第二连接部上能沿第二连接部的长度方向往复移动，且在其上设置有能与第二连接部紧抵锁固的第二锁止构件；夹头，其与所述第三连接部转动连接，且其与第三连接部之间设置有供锁止其二者相对转动的第三锁止构件。

Description

一种机械手夹臂调节结构

技术领域

本实用新型特别涉及一种机械手夹臂调节结构。

背景技术

机械手多数应用于自动化生产中，而在机械手的组成结构中普遍都会应用的手指气缸，如中国专利公告号CN212306169U公开的一种软体采摘机械手，在其内公开了包括气动手指气缸，所述气动手指气缸包括两个转动伸出端；支撑架，所述支撑架下端与所述气动手指气缸的转动伸出端固定连接；软体抓取件，所述软体抓取件与所述支撑架上端固定连接；充放气组件，所述充放气组件对所述软体抓取件充气或放气；所述充放气组件向所述软体抓取件充气后，所述的软体抓取件发生折弯；所述充放气组件放气后，所述软体抓取件复原。

综上所述，目前连接于气动手指气缸上夹指的夹臂的相对转动夹持依赖于气动手指气缸两夹指的相对转动，且夹臂为不可调的固定结构状态，进而导致同长度规格下的夹臂开合宽度有限，不能依据不同大小的抓取产品进行调节补偿，需要另外更换不同规格的夹臂，导致夹臂规格繁多，增大了生产成本，不能满足使用需求。

因而需提供一种机械手夹臂调节结构对上述提出的问题进行改进。

实用新型内容

针对上述现有技术存在的缺陷，本实用新型要解决的技术问题是：提供一种机械手夹臂调节结构。

一种机械手夹臂调节结构，包括Y型夹指气缸以及分别一一对应连接于Y型夹指气缸的两夹指上的夹臂，所述夹臂包括第一连接部、第二连接部、第三连接部与夹头；

第一连接部，其固定设置于Y型夹指气缸的夹指上；

第二连接部，其与所述第一连接部转动连接，且其与第一连接部之间设置有供锁止其二者相对转动的第一锁止构件；

第三连接部；其活动设置于第二连接部上能沿第二连接部的长度方向往复移动，且在其上设置有能与第二连接部紧抵锁固的第二锁止构件；

夹头，其与所述第三连接部转动连接，且其与第三连接部之间设置有供锁止其二者相对转动的第三锁止构件。

在一种实施例中，所述第一锁止构件包括转轴、锁止件与限位件，所述转轴配合插接于第一连接部与第二连接部之间，所述转轴上沿其轴向内凹有限位槽，所述第二连接部上外凸设置有供与所述限位槽相嵌合的第一凸块，所述第一连接部一侧以转轴的中心线为中心沿圆周均布设置有若干卡齿，所述锁止件配合套设于转轴上，所述锁止件内环处外凸有供与限位槽相嵌合的第二凸块，所述锁止件一侧沿圆周均布内凹有供与若干卡齿相嵌合的卡槽，所述限位件具有两个且分别一一对应螺纹配合套接于转轴两端，且其中一个限位件沿转轴轴向螺纹移动抵接于锁止件上。

在一种实施例中，所述限位件与所述锁止件之间设置有磁铁磁性连接。

在一种实施例中，所述第二锁止构件包括紧顶件，所述第二连接部一端内凹有凹槽，所述第三连接部一侧外凸有供与所述凹槽插接配合的连接杆，所述第二连接部一侧开设有与凹槽相连通的螺孔，所述紧顶件螺纹配合插接于螺孔内并其一端延伸至凹槽内与所述连接杆紧抵配合。

在一种实施例中，所述连接杆位于靠近螺孔的一侧沿其长度方向间隔设置有若干限位孔，所述紧顶件沿螺孔移动配合插接于其中一个限位孔内。

在一种实施例中，所述第三连接部上位于与连接杆同侧设置有环状连接套，所述连接杆设置于环状连接套内环处，所述环状连接套配合套接于所述第二连接部上。

在一种实施例中，所述第三锁止构件与所述第一锁止构件的结构相同。

综上所述，本实用新型相对于现有技术其有益效果是：

本实用新型的夹臂包括第一连接部、第二连接部、第三连接部与夹头，通过第三连接部能相对沿第二连接部的长度方向伸缩移动，以改变两夹臂随Y型夹指气缸的夹指相对远离摆动后的间距，且通过第二锁止构件实现第二连接部与第三连接部之间的锁止移动，再通过第二连接部可相对第一连接部转动并锁止固定，以及夹头可相对第三连接部转动并锁止固定，以实现夹臂的多段调节，满足不同大小产品的抓取或满足抓取不同直径大小电线进行旋拧。

附图说明

图1为本实用新型一个实施例中一种机械手夹臂调节结构的爆炸示意图；

图2为本实用新型一个实施例中图1的A处放大示意图；

图3为本实用新型一个实施例中一种机械手夹臂调节结构的立体结构示意图；

图4为本实用新型一个实施例中夹臂的局部剖面结构示意图；

图5为本实用新型一个实施例中一种机械手夹臂调节结构的主视图。

具体实施方式

下面结合附图说明和具体实施方式对本实用新型作进一步描述：

如图1至5所出示的，本实用新型的实施例较佳地提供一种机械手夹臂调节结构，包括Y型夹指气缸1以及分别一一对应连接于Y型夹指气缸1的两夹指上的夹臂，所述夹臂包括第一连接部2、第二连接部3、第三连接部4与夹头5；第一连接部2，其固定设置于Y型夹指气缸1的夹指上；第二连接部3，其与所述第一连接部2转动连接，且其与第一连接部2之间设置有供锁止其二者相对转动的第一锁止构件6；第三连接部4；其活动设置于第二连接部3上能沿第二连接部3的长度方向往复移动，且在其上设置有能与第二连接部3紧抵锁固的第二锁止构件7；夹头5，其与所述第三连接部4转动连接，且其与第三连接部4之间设置有供锁止其二者相对转动的第三锁止构件8。

具体的，夹臂包括第一连接部、第二连接部、第三连接部与夹头，通过第三连接部能相对沿第二连接部的长度方向伸缩移动，以改变两夹臂随Y型夹指气缸的夹指相对远离摆动后的间距，且通过第二锁止构件实现第二连接部与第三连接部之间的锁止移动，而第二连接部可相对第一连接部转动并通过第一锁止构件锁止固定，以及夹头可相对第三连接部转动并通过第三锁止构件锁止固定，以实现夹臂的多段调节，满足不同大小产品的抓取或满足抓取不同直径大小电线进行旋拧。

进一步地，所述第一锁止构件6包括转轴61、锁止件62与限位件63，所述转轴61配合插接于第一连接部2与第二连接部3之间，所述转轴61上沿其轴向内凹有限位槽64，所述第二连接部3上外凸设置有供与所述限位槽64相嵌合的第一凸块65，所述第一连接部2一侧以转轴61的中心线为中心沿圆周均布设置有若干卡齿66，所述锁止件62配合套设于转轴61上，所述锁止件62内环处外凸有供与限位槽64相嵌合的第二凸块67，所述锁止件62一侧沿圆周均布内凹有供与若干卡齿66相嵌合的卡槽68，所述限位件63具有两个且分别一一对应螺纹配合套接于转轴61两端，且其中一个限位件63沿转轴61轴向螺纹移动抵接于锁止件62上。

具体的，第一连接部与第二连接部之间通过转轴配合穿插，以使第一连接部与第二连接部处于可相对转动的连接状态，此时，第二连接部的第一凸块嵌合于转轴的限位槽内，以使第二连接部能随转轴转动而同步转动，同时，锁止件活动套设于转轴上，锁止件的第二凸块嵌合于转轴的限位槽内，进而转轴能随锁止件转动而转动，且锁止件能沿转轴的轴向移动，从而通过锁止件移动，以使锁止件上的若干卡槽与第一连接部上的若干卡齿啮合，实现锁止件相对第一连接部的转动锁止，此时，再通过两限位件以实现转轴与锁止件的限位固定，锁止件上的卡槽保持啮合于卡齿上，从而实现第二连接部与第一连接部的转动锁止固定。

进一步地，所述限位件63与所述锁止件62之间设置有磁铁磁性连接。具体的，通过磁铁磁性连接以实现限位件沿转轴轴向螺纹移动时，能通过带动锁止件沿转轴轴向移动，且有效避免锁止件松动而影响第一连接部与第二连接部相对转动调节。

进一步地，所述第二锁止构件7包括紧顶件71，所述第二连接部3一端内凹有凹槽72，所述第三连接部4一侧外凸有供与所述凹槽72插接配合的连接杆73，所述第二连接部3一侧开设有与凹槽72相连通的螺孔74，所述紧顶件71螺纹配合插接于螺孔74内并其一端延伸至凹槽72内与所述连接杆73紧抵配合。具体的，通过第三连接部的连接杆与第二连接部的凹槽配合，且凹槽与第二连接部的长度方向呈平行设置，以实现第三连接部能相对沿第二连接部的长度方向往复移动，再通过紧定件沿第二连接部的螺孔螺纹移动紧顶于凹槽内的连接杆上，从而实现第二连接部与第三连接部之间的移动锁止。

进一步地，所述连接杆73位于靠近螺孔74的一侧沿其长度方向间隔设置有若干限位孔75，所述紧顶件71沿螺孔74移动配合插接于其中一个限位孔75内。具体的，通过紧顶件沿螺孔移动插接于连接杆上限位孔内，以实现第二连接部与第三连接部之间的紧固连接。

进一步地，所述第三连接部4上位于与连接杆73同侧设置有环状连接套76，所述连接杆73设置于环状连接套76内环处，所述环状连接套76配合套接于所述第二连接部3上。具体的，通过第三连接部的环状连接套配合套接于第二连接部上，以增加第三连接部与第二连接部之间的连接结构强度。

进一步地，所述第三锁止构件8与所述第一锁止构件6的结构相同。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征以及本实用新型的优点，本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (7)

1.一种机械手夹臂调节结构，包括Y型夹指气缸(1)以及分别一一对应连接于Y型夹指气缸(1)的两夹指上的夹臂，其特征在于：所述夹臂包括第一连接部(2)、第二连接部(3)、第三连接部(4)与夹头(5)；

第一连接部(2)，其固定设置于Y型夹指气缸(1)的夹指上；

第二连接部(3)，其与所述第一连接部(2)转动连接，且其与第一连接部(2)之间设置有供锁止其二者相对转动的第一锁止构件(6)；

第三连接部(4)；其活动设置于第二连接部(3)上能沿第二连接部(3)的长度方向往复移动，且在其上设置有能与第二连接部(3)紧抵锁固的第二锁止构件(7)；

夹头(5)，其与所述第三连接部(4)转动连接，且其与第三连接部(4)之间设置有供锁止其二者相对转动的第三锁止构件(8)。

2.根据权利要求1所述的一种机械手夹臂调节结构，其特征在于：所述第一锁止构件(6)包括转轴(61)、锁止件(62)与限位件(63)，所述转轴(61)配合插接于第一连接部(2)与第二连接部(3)之间，所述转轴(61)上沿其轴向内凹有限位槽(64)，所述第二连接部(3)上外凸设置有供与所述限位槽(64)相嵌合的第一凸块(65)，所述第一连接部(2)一侧以转轴(61)的中心线为中心沿圆周均布设置有若干卡齿(66)，所述锁止件(62)配合套设于转轴(61)上，所述锁止件(62)内环处外凸有供与限位槽(64)相嵌合的第二凸块(67)，所述锁止件(62)一侧沿圆周均布内凹有供与若干卡齿(66)相嵌合的卡槽(68)，所述限位件(63)具有两个且分别一一对应螺纹配合套接于转轴(61)两端，且其中一个限位件(63)沿转轴(61)轴向螺纹移动抵接于锁止件(62)上。

3.根据权利要求2所述的一种机械手夹臂调节结构，其特征在于：所述限位件(63)与所述锁止件(62)之间设置有磁铁磁性连接。

4.根据权利要求1所述的一种机械手夹臂调节结构，其特征在于：所述第二锁止构件(7)包括紧顶件(71)，所述第二连接部(3)一端内凹有凹槽(72)，所述第三连接部(4)一侧外凸有供与所述凹槽(72)插接配合的连接杆(73)，所述第二连接部(3)一侧开设有与凹槽(72)相连通的螺孔(74)，所述紧顶件(71)螺纹配合插接于螺孔(74)内并其一端延伸至凹槽(72)内与所述连接杆(73)紧抵配合。

5.根据权利要求4所述的一种机械手夹臂调节结构，其特征在于：所述连接杆(73)位于靠近螺孔(74)的一侧沿其长度方向间隔设置有若干限位孔(75)，所述紧顶件(71)沿螺孔(74)移动配合插接于其中一个限位孔(75)内。

6.根据权利要求4所述的一种机械手夹臂调节结构，其特征在于：所述第三连接部(4)上位于与连接杆(73)同侧设置有环状连接套(76)，所述连接杆(73)设置于环状连接套(76)内环处，所述环状连接套(76)配合套接于所述第二连接部(3)上。

7.根据权利要求1至3任一项所述的一种机械手夹臂调节结构，其特征在于：所述第三锁止构件(8)与所述第一锁止构件(6)的结构相同。