CN220383014U - 一种具有纠偏功能的光伏清扫机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种具有纠偏功能的光伏清扫机器人，包括两个感应开关组件、光伏清扫机器人本体、若干光伏组件和控制系统，两个感应开关组件分别安装于光伏清扫机器人本体的左右两端下侧，光伏清扫机器人本体架设于若干光伏组件上，位于光伏清扫机器人本体左端的感应开关组件与位于光伏组件上框架左端面上的若干感应块相对应，位于光伏清扫机器人本体右端的感应开关组件与位于光伏组件上框架右端面上的若干感应块相对应，两个感应开关组件均与控制系统信号连接。本实用新型的具有纠偏功能的光伏清扫机器人，对光伏清扫机器人左右两端位置精准检测并监控调节，感应开关组件和感应块不会对光伏清扫机器人的行走造成干涉，确保清扫效率。

Description

一种具有纠偏功能的光伏清扫机器人

技术领域

本实用新型属于光伏清扫设备技术领域，具体涉及一种具有纠偏功能的光伏清扫机器人。

背景技术

在屋顶光伏电站或地面光伏电站中，光伏板大多采用矩形阵列方式排列设置在支架上。为保证光伏组件的发电效率，在光伏组件上会设置清扫机器人来对其表面进行清扫。

光伏清扫机器人通常在边框支架的两端各安装一个驱动轮组，通过两端的驱动轮组做同步运动以使得光伏清扫机器人的边框支架沿着光伏板的一组对应边框平稳的向前移动。目前，在清扫机器人的使用中，为了掌握清扫机器人在对光伏组件进行移动清扫时的位置，一般需要在两个光伏组件之间用于清扫机器人通过的过桥结构上设置位置检测支架，在清扫机器人完成一组光伏组件清扫工作后通过过桥结构时获取位置信息。但是，在清扫机器人经过位置检测支架时，位置检测支架一般位于清扫机器人上方或侧面，其中，位于清扫机器人上方的位置检测支架会妨碍清扫机器人的移动，影响清扫效率；而清扫机器人在光伏板上移动易发生偏移或走斜，此时位于清扫机器人侧面的位置检测支架与清扫机器人的相对位置会发生变化，产生位置检测故障，影响位置检测的准确性。

发明内容

本实用新型的目的在于，克服现有技术中存在的缺陷，提供一种具有纠偏功能的光伏清扫机器人，通过在光伏清扫机器人本体的左端设置感应开关组件、光伏组件框架的左端间隔设置若干与感应开关组件相互配合的感应块，在光伏清扫机器人本体的右端设置感应开关组件、光伏组件框架的右端间隔设置若干与感应开关组件相互配合的感应块，并将感应开关组件感应到的感应块信号发给控制系统，控制系统根据接收到的感应信号时差，判断光伏清扫机器人本体左右两端的行进位置是否一致，若不一致则向驱动轮组发出调控信息，直至光伏清扫机器人左右两端的行进步调一致，达到对光伏清扫机器人左右两端位置精准检测并监控调节的目的，同时，感应开关组件和感应块不会对光伏清扫机器人的行走造成干涉，确保了光伏清扫机器人对光伏组件的清扫效率；整体结构设计简单，在现有光伏清扫机器人上的植入性强，普适性强。

为实现上述目的，本实用新型的技术方案是设计一种具有纠偏功能的光伏清扫机器人，包括两个感应开关组件、光伏清扫机器人本体、若干光伏组件和控制系统，一个所述的感应开关组件安装于光伏清扫机器人本体的左端下侧、另一个所述的感应开关组件安装于光伏清扫机器人本体的右端下侧，若干所述的光伏组件并列排列，若干所述的光伏组件的框架左端面和右端面分别沿长度方向间隔设有若干感应块，所述的光伏清扫机器人本体架设于若干所述的光伏组件上，位于所述的光伏清扫机器人本体左端的感应开关组件与位于所述的光伏组件上框架左端面上的若干感应块相对应，位于所述的光伏清扫机器人本体右端的感应开关组件与位于所述的光伏组件上框架右端面上的若干感应块相对应，两个所述的感应开关组件均与控制系统信号连接。

本实用新型的一种具有纠偏功能的光伏清扫机器人，通过在光伏清扫机器人本体的左端设置感应开关组件、光伏组件框架的左端间隔设置若干与感应开关组件相互配合的感应块，在光伏清扫机器人本体的右端设置感应开关组件、光伏组件框架的右端间隔设置若干与感应开关组件相互配合的感应块，并将感应开关组件感应到的感应块信号发给控制系统，控制系统根据接收到的感应信号时差，判断光伏清扫机器人本体左右两端的行进位置是否一致，若不一致则向驱动轮组发出调控信息，直至光伏清扫机器人左右两端的行进步调一致，达到对光伏清扫机器人左右两端位置精准检测并监控调节的目的，同时，感应开关组件和感应块不会对光伏清扫机器人的行走造成干涉，确保了光伏清扫机器人对光伏组件的清扫效率；整体结构设计简单，在现有光伏清扫机器人上的植入性强，普适性强。

优选的技术方案是，所述的光伏清扫机器人本体左端设有驱动轮组一和左机箱、右端设有驱动轮组二和右机箱，所述的左机箱前后两侧均安装有一组驱动轮组一，所述的右机箱前后两侧均安装有一组驱动轮组二，一个所述的感应开关组件安装于左机箱的下端面中部、另一个所述的感应开关组件安装于右机箱的下端面中部，所述的光伏清扫机器人本体下侧中部设有支撑轮组，所述的左机箱和右机箱之间转动安装有贯穿支撑轮组的毛刷组件。感应开关组件的位置安装合理，与光伏组件框架的对应性好，并且不会对光伏清扫机器人的行走路径造成干扰。

进一步优选的技术方案还有，所述的感应开关组件包括支撑板和感应开关，所述的感应开关贯穿安装于所述的支撑板上，所述的支撑板上端焊接固设于所述的左机箱下端面中部或右机箱下端面中部，并且感应开关的探头端朝向光伏清扫机器人本体的内侧。

进一步优选的技术方案还有，所述的支撑板上设有贯穿板体的安装孔一，所述的安装孔一内部嵌装固设有螺母，所述的感应开关上设有螺纹段，所述的感应开关通过螺纹段螺接安装于支撑板的螺母上。感应开关组件结构设计合理，感应开关在支撑板上的安装方式简单，确保了感应开关在支撑板上的安装或拆卸效率。

进一步优选的技术方案还有，所述的支撑板上还设有环绕于所述的螺母外周侧的安装孔二，还包括L型结构的防脱钩组件，所述的防脱钩组件包括竖板和水平框，所述的竖板上端设有贯穿板体的通孔和若干环绕于通孔外周侧的安装孔三，所述的防脱钩组件通过贯穿安装孔三和安装孔二的螺丝固定安装于位于光伏清扫机器人本体左端的支撑板朝向光伏清扫机器人本体的一侧面上，所述的感应开关的探头端位于所述的通孔内部。防脱钩组件结构设计巧妙合理，与感应开关组件的适配性好。

进一步优选的技术方案还有，所述的水平框内部转动安装有辊体，辊体的滚动方向与光伏清扫机器人本体的行进方向一致，辊体外周面的上下两侧位于所述的水平框外部。水平框内部转动安装有辊体，在光伏清扫机器人行进过程中，辊体与光伏组件的边框下侧面滚动配合，避防脱钩组件与光伏组件边框下端面产生较大的摩擦力，确保了光伏清扫机器人行进的顺畅性。

进一步优选的技术方案还有，所述的感应开关为磁性感应开关，所述的感应块为永磁体。

本实用新型的优点和有益效果在于：

1、本实用新型的一种具有纠偏功能的光伏清扫机器人，通过在光伏清扫机器人本体的左端设置感应开关组件、光伏组件框架的左端间隔设置若干与感应开关组件相互配合的感应块，在光伏清扫机器人本体的右端设置感应开关组件、光伏组件框架的右端间隔设置若干与感应开关组件相互配合的感应块，并将感应开关组件感应到的感应块信号发给控制系统，控制系统根据接收到的感应信号时差，判断光伏清扫机器人本体左右两端的行进位置是否一致，若不一致则向驱动轮组发出调控信息，直至光伏清扫机器人左右两端的行进步调一致，达到对光伏清扫机器人左右两端位置精准检测并监控调节的目的，同时，感应开关组件和感应块不会对光伏清扫机器人的行走造成干涉，确保了光伏清扫机器人对光伏组件的清扫效率；整体结构设计简单，在现有光伏清扫机器人上的植入性强，普适性强。

2、所述的水平框内部转动安装有辊体，辊体的滚动方向与光伏清扫机器人本体的行进方向一致，辊体外周面的上下两侧位于所述的水平框外部。水平框内部转动安装有辊体，在光伏清扫机器人行进过程中，辊体与光伏组件的边框下侧面滚动配合，避防脱钩组件与光伏组件边框下端面产生较大的摩擦力，确保了光伏清扫机器人行进的顺畅性。

附图说明

图1是感应开关组件的立体结构示意图；

图2是防脱钩组件的立体结构示意图；

图3是感应开关组件和防脱钩组件的组合关系图；

图4是本实用新型一种具有纠偏功能的光伏清扫机器人的仰视角立体图；

图5是图4中H处的局部放大图；

图6式图4中S处的局部放大图；

图7是光伏组件的结构示意图；

图8是本实用新型一种具有纠偏功能的光伏清扫机器人的使用状态图。

图中：1、感应开关组件；2、防脱钩组件；3、螺丝；4、光伏清扫机器人本体；5、光伏组件；6、感应块；1-1、支撑板；1-1a、螺母；1-1b、安装孔二；1-2、感应开关；1-2a、螺纹段；2-1、竖板；2-1a、通孔；2-1b、安装孔三；2-2、水平框；2-2a、辊体；4-1、驱动轮组一；4-2、驱动轮组二；4-3、支撑轮组；4-4、毛刷组件；4-5、左机箱；4-6、右机箱；5-1、框架。

具体实施方式

下面结合附图和实施例，对本实用新型的具体实施方式作进一步描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本实用新型的技术方案，而不能以此来限制本实用新型的保护范围。

实施例

如图1～8所示，本实用新型是一种具有纠偏功能的光伏清扫机器人，包括两个感应开关组件1、光伏清扫机器人本体4、若干光伏组件5和控制系统，一个所述的感应开关组件1安装于光伏清扫机器人本体4的左端下侧、另一个所述的感应开关组件1安装于光伏清扫机器人本体4的右端下侧，若干所述的光伏组件5并列排列，若干所述的光伏组件5的框架5-1左端面和右端面分别沿长度方向间隔设有若干感应块6，所述的光伏清扫机器人本体4架设于若干所述的光伏组件5上，位于所述的光伏清扫机器人本体4左端的感应开关组件1与位于所述的光伏组件5上框架5-1左端面上的若干感应块6相对应，位于所述的光伏清扫机器人本体4右端的感应开关组件1与位于所述的光伏组件5上框架5-1右端面上的若干感应块6相对应，两个所述的感应开关组件1均与控制系统信号连接。

优选地，所述的光伏清扫机器人本体4左端设有驱动轮组一4-1和左机箱4-5、右端设有驱动轮组二4-2和右机箱4-6，所述的左机箱4-5前后两侧均安装有一组驱动轮组一4-1，所述的右机箱4-6前后两侧均安装有一组驱动轮组二4-2，一个所述的感应开关组件1安装于左机箱4-5的下端面中部、另一个所述的感应开关组件1安装于右机箱4-6的下端面中部，所述的光伏清扫机器人本体4下侧中部设有支撑轮组4-3，所述的左机箱4-5和右机箱4-6之间转动安装有贯穿支撑轮组4-3的毛刷组件4-4。

进一步优选地，所述的感应开关组件1包括支撑板1-1和感应开关1-2，所述的感应开关1-2贯穿安装于所述的支撑板1-1上，所述的支撑板1-1上端焊接固设于所述的左机箱4-5下端面中部或右机箱4-6下端面中部，并且感应开关1-2的探头端朝向光伏清扫机器人本体4的内侧。

进一步优选地，所述的支撑板1-1上设有贯穿板体的安装孔一，所述的安装孔一内部嵌装固设有螺母1-1a，所述的感应开关1-2上设有螺纹段1-2a，所述的感应开关1-2通过螺纹段1-2a螺接安装于支撑板1-1的螺母1-1a上。

进一步优选地，所述的支撑板1-1上还设有环绕于所述的螺母1-1a外周侧的安装孔二1-1b，还包括L型结构的防脱钩组件2，所述的防脱钩组件2包括竖板2-1和水平框2-2，所述的竖板2-1上端设有贯穿板体的通孔2-1a和若干环绕于通孔2-1a外周侧的安装孔三2-1b，所述的防脱钩组件2通过贯穿安装孔三2-1b和安装孔二1-1b的螺丝3固定安装于位于光伏清扫机器人本体4左端的支撑板1-1朝向光伏清扫机器人本体4的一侧面上，所述的感应开关1-2的探头端位于所述的通孔2-1a内部。

进一步优选地，所述的水平框2-2内部转动安装有辊体2-2a，辊体2-2a的滚动方向与光伏清扫机器人本体4的行进方向一致，辊体2-2a外周面的上下两侧位于所述的水平框2-2外部。

进一步优选地，所述的感应开关1-2为磁性感应开关，所述的感应块6为永磁体。其中，感应开关1-2和感应块6还可以采用其他相互配合的感应传感器和感应元件。

本实用新型一种具有纠偏功能的光伏清扫机器人的使用原理：

将光伏清扫机器人本体4横跨架设于若干光伏组件5上方，并使防脱钩组件2的水平框2-2卡接位于光伏组件5的高位端(左端)下侧，辊体2-2a的上侧面滚动贴合于框架5-1高位端(左端)的下侧面；通过控制系统启动清扫按钮，驱动轮组一4-1和驱动轮组二4-2驱动光伏清扫机器人本体4沿着光伏组件5运动，其中毛刷组件4对光伏组件5的上表面进行滚动清扫，在光伏清扫机器人本体4沿着光伏组件5运动的过程中，当位于光伏清扫机器人本体4高位端(左端)的感应开关1-2与位于框架5-1高位端(左端)的感应块6相遇时，将感应信号X1发送至控制系统，同理位于光伏清扫机器人本体4低位端(右端)的感应开关1-2与位于框架5-1低位端(右端)的感应块6相遇时，将感应信号X2发送至控制系统，控制系统将接收到的X1和X2进行时差比对，若二者的时差值在误差范围内，则控制系统不干预，若二者的时差值不在误差范围内，则控制系统向驱动轮组一4-1或驱动轮组二4-2发出调速信号，直至控制系统接收到的感应信号X1和X2的时差值在误差范围内，控制系统停止向驱动轮组一4-1或驱动轮组二4-2发送调控信号。

本实用新型的一种具有纠偏功能的光伏清扫机器人，通过在光伏清扫机器人本体的左端设置感应开关组件、光伏组件框架的左端间隔设置若干与感应开关组件相互配合的感应块，在光伏清扫机器人本体的右端设置感应开关组件、光伏组件框架的右端间隔设置若干与感应开关组件相互配合的感应块，并将感应开关组件感应到的感应块信号发给控制系统，控制系统根据接收到的感应信号时差，判断光伏清扫机器人本体左右两端的行进位置是否一致，若不一致则向驱动轮组发出调控信息，直至光伏清扫机器人左右两端的行进步调一致，达到对光伏清扫机器人左右两端位置精准检测并监控调节的目的，同时，感应开关组件和感应块不会对光伏清扫机器人的行走造成干涉，确保了光伏清扫机器人对光伏组件的清扫效率；整体结构设计简单，在现有光伏清扫机器人上的植入性强，普适性强。

以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型技术原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本实用新型的保护范围。

Claims (7)

1.一种具有纠偏功能的光伏清扫机器人，其特征在于，包括两个感应开关组件(1)、光伏清扫机器人本体(4)、若干光伏组件(5)和控制系统，一个所述的感应开关组件(1)安装于光伏清扫机器人本体(4)的左端下侧、另一个所述的感应开关组件(1)安装于光伏清扫机器人本体(4)的右端下侧，若干所述的光伏组件(5)并列排列，若干所述的光伏组件(5)的框架(5-1)左端面和右端面分别沿长度方向间隔设有若干感应块(6)，所述的光伏清扫机器人本体(4)架设于若干所述的光伏组件(5)上，位于所述的光伏清扫机器人本体(4)左端的感应开关组件(1)与位于所述的光伏组件(5)上框架(5-1)左端面上的若干感应块(6)相对应，位于所述的光伏清扫机器人本体(4)右端的感应开关组件(1)与位于所述的光伏组件(5)上框架(5-1)右端面上的若干感应块(6)相对应，两个所述的感应开关组件(1)均与控制系统信号连接。

2.如权利要求1所述的具有纠偏功能的光伏清扫机器人，其特征在于，所述的光伏清扫机器人本体(4)左端设有驱动轮组一(4-1)和左机箱(4-5)、右端设有驱动轮组二(4-2)和右机箱(4-6)，所述的左机箱(4-5)前后两侧均安装有一组驱动轮组一(4-1)，所述的右机箱(4-6)前后两侧均安装有一组驱动轮组二(4-2)，一个所述的感应开关组件(1)安装于左机箱(4-5)的下端面中部、另一个所述的感应开关组件(1)安装于右机箱(4-6)的下端面中部，所述的光伏清扫机器人本体(4)下侧中部设有支撑轮组(4-3)，所述的左机箱(4-5)和右机箱(4-6)之间转动安装有贯穿支撑轮组(4-3)的毛刷组件(4-4)。

3.如权利要求2所述的具有纠偏功能的光伏清扫机器人，其特征在于，所述的感应开关组件(1)包括支撑板(1-1)和感应开关(1-2)，所述的感应开关(1-2)贯穿安装于所述的支撑板(1-1)上，所述的支撑板(1-1)上端焊接固设于所述的左机箱(4-5)下端面中部或右机箱(4-6)下端面中部，并且感应开关(1-2)的探头端朝向光伏清扫机器人本体(4)的内侧。

4.如权利要求3所述的具有纠偏功能的光伏清扫机器人，其特征在于，所述的支撑板(1-1)上设有贯穿板体的安装孔一，所述的安装孔一内部嵌装固设有螺母(1-1a)，所述的感应开关(1-2)上设有螺纹段(1-2a)，所述的感应开关(1-2)通过螺纹段(1-2a)螺接安装于支撑板(1-1)的螺母(1-1a)上。

5.如权利要求4所述的具有纠偏功能的光伏清扫机器人，其特征在于，所述的支撑板(1-1)上还设有环绕于所述的螺母(1-1a)外周侧的安装孔二(1-1b)，还包括L型结构的防脱钩组件(2)，所述的防脱钩组件(2)包括竖板(2-1)和水平框(2-2)，所述的竖板(2-1)上端设有贯穿板体的通孔(2-1a)和若干环绕于通孔(2-1a)外周侧的安装孔三(2-1b)，所述的防脱钩组件(2)通过贯穿安装孔三(2-1b)和安装孔二(1-1b)的螺丝(3)固定安装于位于光伏清扫机器人本体(4)左端的支撑板(1-1)朝向光伏清扫机器人本体(4)的一侧面上，所述的感应开关(1-2)的探头端位于所述的通孔(2-1a)内部。

6.如权利要求5所述的具有纠偏功能的光伏清扫机器人，其特征在于，所述的水平框(2-2)内部转动安装有辊体(2-2a)，辊体(2-2a)的滚动方向与光伏清扫机器人本体(4)的行进方向一致，辊体(2-2a)外周面的上下两侧位于所述的水平框(2-2)外部。

7.如权利要求3～6任意一项所述的具有纠偏功能的光伏清扫机器人，其特征在于，所述的感应开关(1-2)为磁性感应开关，所述的感应块(6)为永磁体。