CN220373255U - 一种履带式巡检车 - Google Patents
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Abstract
本申请提供一种履带式巡检车，包括：履带车本体，所述履带车本体的两侧均设有用于履带车本体行走的履带，所述履带车本体上部设有多关节机械臂，所述多关节机械臂的一端与履带车本体连接，另一端连接工业摄像头，通过多关节机械臂扭转使得工业摄像头能够根据秧苗生长状态实时调整工业摄像头取像位置与角度，同时，旋转板与工业摄像头转动连接，旋转板围绕伸长板做一定的角度调节，更好适用于西瓜大棚内有匍匐的瓜藤的实际作业情况。
Description
技术领域
本实用新型涉及智能寻检领域，更具体地，涉及一种履带式巡检车。
背景技术
基于对目前已有的农业巡检机器人的研究，已有的机器人缺乏对西瓜大棚内作物巡检的针对性，无法进行对西瓜藤叶生长状态的监测及病虫害识别。现有轮式巡检机器人，有技术参考专利公告号为CN215814279U，公开了一种测温巡检机器人，通过工业相机控于微处理器对电解槽底进行图像采集，通过电机控制器控制相应的驱动电机，以实现微处理器对履带车和多关节柔性机械臂的活动控制，由于西瓜大棚内有匍匐的瓜藤，现有巡检执行端镜头安装固定结构简单，自由度少，灵活度低，检测范围有限，检测效果粗犷，在西瓜藤叶间作业时存在大量的盲区死角。
实用新型内容
本实用新型的目的在于，提供一种履带式巡检车，包括：履带车本体1，所述履带车本体1的两侧均设有用于履带车本体1行走的履带，所述履带车本体1上部设有多关节机械臂2，所述多关节机械臂2的一端与履带车本体1连接，另一端连接工业摄像头3，通过多关节机械臂2扭转使得工业摄像头3能够根据秧苗生长状态实时调整工业摄像头3取像位置与角度，同时，旋转板9与工业摄像头3转动连接，旋转板9围绕伸长板5做一定的角度调节，更好适用于西瓜大棚内有匍匐的瓜藤的实际作业情况。
一种履带式巡检车，包括：履带车本体1，所述履带车本体1的两侧均设有用于履带车本体1行走的履带，所述履带车本体1上部设有多关节机械臂2，所述多关节机械臂2的一端与履带车本体1连接，另一端连接工业摄像头3，通过多关节机械臂2扭转使得工业摄像头3能够根据秧苗生长状态实时调整工业摄像头3取像位置与角度，其特征在于：所述多关节机械臂2与所述工业摄像头3连接处设有转接板4，所述转接板4的一端连接多关节机械臂2，所述转接板4的另一端连接伸长板5的一端，所述伸长板5的另一端连接旋转板9的一端，所述伸长板5用于延长臂展，所述旋转板9的另一端与工业摄像头3转动连接，旋转板9围绕伸长板5做一定的角度调节，更好适用于现场的实际作业情况。
进一步的，所述伸长板5与旋转板9的连接处设有相对设置的弧形槽6，所述弧形槽6用于通过螺丝锁接旋转板9。
进一步的，所述相对设置的弧形槽6的中部设有旋转通孔，所述旋转通孔内设有转轴7，所述转轴7的一端连接工业摄像头3，为工业摄像头3的旋转提供旋转轴7心，所述转轴7的另一端设有端盖8，所述端盖8与转轴7通过螺钉连接，用于增加转轴7稳定向，防止工业摄像头3脱落。
进一步的，所述转接板4与伸长板5之间设有伸长板安装座10，所述伸长板安装座10靠近工业摄像头3的端面设有第一卡槽11和第二卡槽12，所述第一卡槽11和第二卡槽12十字交叉并且相通，所述第一卡槽11与伸长板5卡接并通过螺丝固定，所述第二卡槽12内设有加强筋13，所述加强筋13的底部与第二卡槽12卡接并通过螺丝固定，所述加强筋13的侧面与伸长板5连接，加强筋13起到稳固伸长板5的作用。
在一些实施方式中，所述履带车本体1的前端和后端均设有激光雷达14，用于实时扫描巡检车运动路线上的障碍物，如有障碍物，车体自动绕行或者声光提醒避免巡检车碰撞到树木/人而造成的巡检事故。
在一些实施方式中，所述履带车本体1内还设有控制箱15，所述控制箱15内设有包括但不限于：RTK、工控机、端子排、充电器，所述控制箱15内置有控制系统，为巡检车作业提供智能指引。
进一步的，所述控制箱15的外壳处设有检修结构16，方便控制箱15维修。
进一步的，所述控制箱15的外壳处设有人机界面17，用于可以人工设置巡检轨迹、巡检速度查阅往期巡检数据等功能。
在一些实施方式中，所述履带车本体1远离多关节机械臂2端设有天线18，用于接收北斗定位讯息，实时指引/反馈车辆运行轨迹，采用北斗微型定位，输入巡检路径可以实现自动化巡检，无需人工远程操作。
在一些实施方式中，所述履带车本体1的前端和后端均设有防护板19，用于拨开履带车在前进或者后退过程中履带前的瓜藤，避免车辆在行走过程中碾压瓜藤的作用。
在一些实施方式中，所述履带车本体1上设有多个散热结构20，用于所述履带车本体1的散热。
本实用新型的有益效果：一种履带式巡检车，包括：履带车本体1，所述履带车本体1的两侧均设有用于履带车本体1行走的履带，所述履带车本体1上部设有多关节机械臂2，所述多关节机械臂2的一端与履带车本体1连接，另一端连接工业摄像头3，通过多关节机械臂2扭转使得工业摄像头3能够根据秧苗生长状态实时调整工业摄像头3取像位置与角度，同时，旋转板9与工业摄像头3转动连接，旋转板9围绕伸长板5做一定的角度调节，更好适用于西瓜大棚内有匍匐的瓜藤的实际作业情况。
附图说明
结合以下附图一起阅读时，将会更加充分地描述本申请内容的上述和其他特征。可以理解，这些附图仅描绘了本申请内容的若干实施方式，因此不应认为是对本申请内容范围的限定。通过采用附图，本申请内容将会得到更加明确和详细地说明。
图1为本申请的履带式巡检车的结构示意图。
图2为本申请的履带式巡检车的工业摄像头的连接方式结构示意图。
图3为本申请的履带式巡检车的伸长板安装座的结构示意图。
主要元件符号说明：
履带车本体1、多关节机械臂2、工业摄像头3、转接板4、伸长板5、弧形槽6、转轴7、端盖8、旋转板9、伸长板安装座10、第一卡槽11、第二卡槽12、加强筋13、激光雷达14、控制箱15、检修结构16、人机界面17、天线18、防护板19、散热结构20。
具体实施方式
描述以下实施例以辅助对本申请的理解，实施例不是也不应当以任何方式解释为限制本申请的保护范围。
在以下描述中，本领域的技术人员将认识到，在本论述的全文中，组件可描述为单独的功能单元(可包括子单元)，但是本领域的技术人员将认识到，各种组件或其部分可划分成单独组件，或者可整合在一起(包括整合在单个的系统或组件内)。组件或系统之间的连接并不旨在限于直接连接。相反，在这些组件之间的数据可由中间组件修改、重格式化、或以其它方式改变。另外，可使用另外或更少的连接。还应注意，术语“联接”、“连接”、或“输入”“固定”应理解为包括直接连接、通过一个或多个中间媒介来进行的间接的连接或固定。
在本申请的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“侧面”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该申请产品使用时或惯常认知的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。此外，术语“水平”、“竖直”等术语并不表示要求部件绝对水平或悬垂，而是可以稍微倾斜。如“水平”仅仅是指其方向相对“竖直”而言更加水平，并不是表示该结构一定要完全水平，而是可以稍微倾斜。
实施例1：
如图1所示，为本申请的履带式巡检车的结构示意图；如图2所示，为本申请的履带式巡检车的工业摄像头的连接方式结构示意图。
一种履带式巡检车，包括：履带车本体1，所述履带车本体1的两侧均设有用于履带车本体1行走的履带，所述履带车本体1上部设有多关节机械臂2，所述多关节机械臂2的一端与履带车本体1连接，另一端连接工业摄像头3，通过多关节机械臂2扭转使得工业摄像头3能够根据秧苗生长状态实时调整工业摄像头3取像位置与角度，所述多关节机械臂2与所述工业摄像头3连接处设有转接板4，所述转接板4的一端连接多关节机械臂2，所述转接板4的另一端连接伸长板5的一端，所述伸长板5的另一端连接旋转板9的一端，所述伸长板5用于延长臂展，所述旋转板9的另一端与工业摄像头3转动连接，旋转板9围绕伸长板5做一定的角度调节，更好适用于现场的实际作业情况。在一些实施方式中，所述履带车本体1的前端和后端均设有激光雷达14，用于实时扫描巡检车运动路线上的障碍物，如有障碍物，车体自动绕行或者声光提醒避免巡检车碰撞到树木/人而造成的巡检事故。
所述履带车本体1内还设有控制箱15，所述控制箱15内设有包括但不限于：RTK、工控机、端子排、充电器，所述控制箱15内置有控制系统，为巡检车作业提供智能指引，所述控制箱15的外壳处设有检修结构16，方便控制箱15维修，所述控制箱15的外壳处设有人机界面17，用于可以人工设置巡检轨迹、巡检速度查阅往期巡检数据等功能，所述履带车本体1远离多关节机械臂2端设有天线18，用于接收北斗定位讯息，实时指引/反馈车辆运行轨迹，采用北斗微型定位，输入巡检路径可以实现自动化巡检，无需人工远程操作，所述履带车本体1的前端和后端均设有防护板19，用于拨开履带车在前进或者后退过程中履带前的瓜藤，避免车辆在行走过程中碾压瓜藤的作用，所述履带车本体1上设有多个散热结构20，用于所述履带车本体1的散热。
如图2所示，为本申请的履带式巡检车的工业摄像头的连接方式结构示意图；如图3所示，为本申请的履带式巡检车的伸长板安装座的结构示意图。
所述伸长板5与旋转板9的连接处设有相对设置的弧形槽6，所述弧形槽6用于通过螺丝锁接旋转板9，所述相对设置的弧形槽6的中部设有旋转通孔，所述旋转通孔内设有转轴7，所述转轴7的一端连接工业摄像头3，为工业摄像头3的旋转提供旋转轴7心，所述转轴7的另一端设有端盖8，所述端盖8与转轴7通过螺钉连接，用于增加转轴7稳定向，防止工业摄像头3脱落，所述转接板4与伸长板5之间设有伸长板安装座10，所述伸长板安装座10靠近工业摄像头3的端面设有第一卡槽11和第二卡槽12，所述第一卡槽11和第二卡槽12十字交叉并且相通，所述第一卡槽11与伸长板5卡接并通过螺丝固定，所述第二卡槽12内设有加强筋13，所述加强筋13的底部与第二卡槽12卡接并通过螺丝固定，所述加强筋13的侧面与伸长板5连接，加强筋13起到稳固伸长板5的作用。
本实用新型的有益效果：一种履带式巡检车，包括：履带车本体1，所述履带车本体1的两侧均设有用于履带车本体1行走的履带，所述履带车本体1上部设有多关节机械臂2，所述多关节机械臂2的一端与履带车本体1连接，另一端连接工业摄像头3，通过多关节机械臂2扭转使得工业摄像头3能够根据秧苗生长状态实时调整工业摄像头3取像位置与角度，同时，旋转板9与工业摄像头3转动连接，旋转板9围绕伸长板5做一定的角度调节，更好适用于西瓜大棚内有匍匐的瓜藤的实际作业情况。
尽管本申请已公开了多个方面和实施方式，但是其它方面和实施方式对本领域技术人员而言将是显而易见的，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。本申请公开的多个方面和实施方式仅用于举例说明，其并非旨在限制本申请，本申请的实际保护范围以权利要求为准。
Claims (10)
1.一种履带式巡检车，包括：履带车本体(1)，所述履带车本体(1)的两侧均设有用于履带车本体(1)行走的履带，所述履带车本体(1)上部设有多关节机械臂(2)，所述多关节机械臂(2)的一端与履带车本体(1)连接，另一端连接工业摄像头(3)，其特征在于：所述多关节机械臂(2)与所述工业摄像头(3)连接处设有转接板(4)，所述转接板(4)的一端连接多关节机械臂(2)，所述转接板(4)的另一端连接伸长板(5)的一端，所述伸长板(5)的另一端连接旋转板(9)的一端，所述伸长板(5)用于延长臂展，所述旋转板(9)的另一端与工业摄像头(3)转动连接。
2.如权利要求1所述的履带式巡检车，其特征在于，所述伸长板(5)与旋转板(9)的连接处设有相对设置的弧形槽(6)，所述弧形槽(6)用于通过螺丝锁接旋转板(9)。
3.如权利要求2所述的履带式巡检车，其特征在于，所述相对设置的弧形槽(6)的中部设有旋转通孔，所述旋转通孔内设有转轴(7)，所述转轴(7)的一端连接工业摄像头(3)，为工业摄像头(3)的旋转提供旋转轴(7)心，所述转轴(7)的另一端设有端盖(8)，所述端盖(8)与转轴(7)通过螺钉连接，用于增加转轴(7)稳定向，防止工业摄像头(3)脱落。
4.如权利要求1所述的履带式巡检车，其特征在于，所述转接板(4)与伸长板(5)之间设有伸长板安装座(10)，所述伸长板安装座(10)靠近工业摄像头(3)的端面设有第一卡槽(11)和第二卡槽(12)，所述第一卡槽(11)和第二卡槽(12)十字交叉并且相通，所述第一卡槽(11)与伸长板(5)卡接并通过螺丝固定，所述第二卡槽(12)内设有加强筋(13)，所述加强筋(13)的底部与第二卡槽(12)卡接并通过螺丝固定，所述加强筋(13)的侧面与伸长板(5)连接，加强筋(13)起到稳固伸长板(5)的作用。
5.如权利要求1所述的履带式巡检车，其特征在于，所述履带车本体(1)的前端和后端均设有激光雷达(14)，用于实时扫描巡检车运动路线上的障碍物，如有障碍物，车体自动绕行或者声光提醒避免巡检车碰撞到树木/人而造成的巡检事故。
6.如权利要求1所述的履带式巡检车，其特征在于，所述履带车本体(1)内还设有控制箱(15)。
7.如权利要求6所述的履带式巡检车，其特征在于，所述控制箱(15)的外壳处设有检修结构(16)，方便控制箱(15)维修。
8.如权利要求6所述的履带式巡检车，其特征在于，所述控制箱(15)的外壳处设有人机界面(17)，用于人工设置巡检轨迹、巡检速度查阅往期巡检数据。
9.如权利要求1所述的履带式巡检车，其特征在于，所述履带车本体(1)远离多关节机械臂(2)端设有天线(18)，用于接收北斗定位讯息，实时指引/反馈车辆运行轨迹，采用北斗微型定位，输入巡检路径可以实现自动化巡检，无需人工远程操作。
10.如权利要求1所述的履带式巡检车，其特征在于，所述履带车本体(1)上设有多个散热结构(20)，用于所述履带车本体(1)的散热。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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| CN202321612066.7U CN220373255U (zh) | 2023-06-25 | 2023-06-25 | 一种履带式巡检车 |
Applications Claiming Priority (1)
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| CN202321612066.7U CN220373255U (zh) | 2023-06-25 | 2023-06-25 | 一种履带式巡检车 |
Publications (1)
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| CN220373255U true CN220373255U (zh) | 2024-01-23 |
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| CN202321612066.7U Active CN220373255U (zh) | 2023-06-25 | 2023-06-25 | 一种履带式巡检车 |
Country Status (1)
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2023
- 2023-06-25 CN CN202321612066.7U patent/CN220373255U/zh active Active
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