CN220352805U - 一种可适应复杂地形的打桩机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种可适应复杂地形的打桩机器人，包括工作框架，所述工作框架的内壁固定连接有间歇电机，所述间歇电机的输出端安装有转盘，所述转盘的外壁边缘固定连接有第一齿轮，所述第一齿轮的侧壁啮合有与工作框架内壁旋接的第二齿轮，所述第二齿轮的一侧设置有与工作框架内壁固定连接的更换筒，所述更换筒的内壁旋接有与第二齿轮外壁固定连接的存储槽，所述存储槽的一侧位于更换筒的内部设置有地锚；该一种可适应复杂地形的打桩机器人，与现有的普通相比，本实用新型通过设置存储槽，转盘转动通过第一齿轮与第二齿轮相啮合带动更换筒内部的存储槽同步转动，存储槽转动带动四组地锚同步转动，实现对不同的地锚的选择操作。

Description

一种可适应复杂地形的打桩机器人

技术领域

本实用新型涉及打桩机器人技术领域，具体为一种可适应复杂地形的打桩机器人。

背景技术

将木桩或石桩等砸进地里，为了使建筑物基础坚固。用专用机具将各种材料的桩打入、压入、振入或旋入地基土中的施工方法。常用的有锤击法、振动法、射水法和压桩法等，打桩机器人是一种能够自主进行打桩工作的机器人。它主要由机器人主体、爬行机构、打桩系统、控制系统、传感器等部分组成。

现有的打桩机器人在使用时，由于场区地质条件需要选用不同的钢制地锚，在打桩时需要频繁更换地锚，操作较为繁琐，

于是，有鉴于此，针对现有的结构不足予以研究改良，提出一种可适应复杂地形的打桩机器人。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种可适应复杂地形的打桩机器人，以解决上述背景技术中提出的打桩时需要频繁更换地锚的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种可适应复杂地形的打桩机器人，包括工作框架，所述工作框架的内壁固定连接有间歇电机，所述间歇电机的输出端安装有转盘，所述转盘的外壁边缘固定连接有第一齿轮，所述第一齿轮的侧壁啮合有与工作框架内壁旋接的第二齿轮，所述第二齿轮的一侧设置有与工作框架内壁固定连接的更换筒，所述更换筒的内壁旋接有与第二齿轮外壁固定连接的存储槽，所述存储槽的一侧位于更换筒的内部设置有地锚。

优选的，所述工作框架的外壁固定连接有液压缸，所述液压缸的输出端安装有连接框架，所述连接框架的内壁固定连接有气缸，所述气缸的输出端安装有伸缩板，所述伸缩板的外壁旋接有连接板，所述连接板的一端旋接有与连接框架内壁滑动连接的定位夹块，所述定位夹块的一侧设置有连接柱，所述连接柱的外壁固定连接有与地锚一端固定连接的驱动电机。

优选的，所述工作框架的内壁位于间歇电机的一侧固定连接有控制箱，所述工作框架的一端旋接有移动底座，所述移动底座的底端设置有带轮，所述带轮的外壁设置有履带，所述移动底座的一端固定连接有监视框架，所述监视框架的外壁设置有距离传感模块，所述距离传感模块的一侧位于监视框架的外壁设置有摄像头，所述移动底座的顶端位于工作框架的下方旋接有翻转推杆，所述翻转推杆的顶端旋接有与工作框架外壁固定连接的连接块。

优选的，所述第一齿轮和第二齿轮均为不完全齿轮，所述第一齿轮转动一圈带动第二齿轮转动90°。

优选的，所述存储槽设置有四组，四组所述存储槽的位置关系关于第二齿轮呈等角度圆周分布。

优选的，所述连接板设置有四组，所述定位夹块通过伸缩板和连接板与连接框架之间构成伸缩结构。

优选的，所述连接柱通过定位夹块与连接框架之间构成固定结构，所述连接柱的横截面呈“T”字形。

优选的，所述监视框架的中轴线与移动底座的中轴线相重合，所述监视框架的外形呈倾斜状。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1.本实用新型通过设置存储槽，转盘转动通过第一齿轮与第二齿轮相啮合带动更换筒内部的存储槽同步转动，存储槽转动带动四组地锚同步转动，实现对不同的地锚的选择操作；

2.本实用新型通过设置定位夹块，伸缩板运动通过连接板带动定位夹块与“T”形的连接柱相卡合，实现对地锚和液压缸的连接操作，同时，驱动电机工作带动地锚对地面进行打桩。

附图说明

图1为本实用新型一种可适应复杂地形的打桩机器人的整体结构示意图；

图2为本实用新型一种可适应复杂地形的打桩机器人的工作框架翻转结构示意图；

图3为本实用新型一种可适应复杂地形的打桩机器人的工作框架剖视结构示意图；

图4为本实用新型一种可适应复杂地形的打桩机器人的更换筒剖视结构示意图；

图5为图4中A处放大图；

图6为本实用新型一种可适应复杂地形的打桩机器人的定位夹块和连接柱结构示意图。

图中：1、工作框架；2、间歇电机；3、转盘；4、第一齿轮；5、第二齿轮；6、更换筒；7、存储槽；8、地锚；9、液压缸；10、连接框架；11、气缸；12、伸缩板；13、连接板；14、定位夹块；15、连接柱；16、驱动电机；17、控制箱；18、移动底座；19、带轮；20、履带；21、监视框架；22、距离传感模块；23、摄像头；24、翻转推杆；25、连接块。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

实施例一

如图1-3所示，一种可适应复杂地形的打桩机器人，包括工作框架1，工作框架1的内壁固定连接有间歇电机2，间歇电机2的输出端安装有转盘3，转盘3的外壁边缘固定连接有第一齿轮4，第一齿轮4的侧壁啮合有与工作框架1内壁旋接的第二齿轮5，第二齿轮5的一侧设置有与工作框架1内壁固定连接的更换筒6，更换筒6的内壁旋接有与第二齿轮5外壁固定连接的存储槽7，存储槽7的一侧位于更换筒6的内部设置有地锚8。

进一步的，第一齿轮4和第二齿轮5均为不完全齿轮，第一齿轮4转动一圈带动第二齿轮5转动90°，工作时，间歇电机2工作带动转盘3转动，转盘3转动通过第一齿轮4与第二齿轮5相啮合带动更换筒6内部的存储槽7同步转动。

进一步的，存储槽7设置有四组，四组存储槽7的位置关系关于第二齿轮5呈等角度圆周分布，工作时，通过设置四组存储槽7，存储槽7转动带动四组地锚8同步转动，实现对不同的地锚8的选择操作。

实施例二

如图1和图4所示，对比实施例一，作为本实用新型的另一种实施方式，工作框架1的外壁固定连接有液压缸9，液压缸9的输出端安装有连接框架10，连接框架10的内壁固定连接有气缸11，气缸11的输出端安装有伸缩板12，伸缩板12的外壁旋接有连接板13，连接板13的一端旋接有与连接框架10内壁滑动连接的定位夹块14，定位夹块14的一侧设置有连接柱15，连接柱15的外壁固定连接有与地锚8一端固定连接的驱动电机16，工作时，液压缸9工作推动连接框架10进入更换筒6中，然后，气缸11工作带动伸缩板12进行伸缩，伸缩板12运动带动四组连接板13同步运动，以使得伸缩板12运动通过连接板13带动定位夹块14与“T”形的连接柱15相卡合，实现对地锚8和液压缸9的连接操作，同时，驱动电机16工作带动地锚8对地面进行打桩。

进一步的，连接板13设置有四组，定位夹块14通过伸缩板12和连接板13与连接框架10之间构成伸缩结构，工作时，伸缩板12运动带动四组连接板13同步运动，以使得伸缩板12运动通过连接板13带动定位夹块14沿连接框架10的内壁滑动。

进一步的，连接柱15通过定位夹块14与连接框架10之间构成固定结构，连接柱15的横截面呈“T”字形，工作时，伸缩板12运动通过连接板13带动定位夹块14与“T”形的连接柱15相卡合，实现对地锚8和液压缸9的连接操作。

实施例三

如图1和图4所示，对比实施例一，作为本实用新型的另一种实施方式，工作框架1的内壁位于间歇电机2的一侧固定连接有控制箱17，工作框架1的一端旋接有移动底座18，移动底座18的底端设置有带轮19，带轮19的外壁设置有履带20，移动底座18的一端固定连接有监视框架21，监视框架21的外壁设置有距离传感模块22，距离传感模块22的一侧位于监视框架21的外壁设置有摄像头23，移动底座18的顶端位于工作框架1的下方旋接有翻转推杆24，翻转推杆24的顶端旋接有与工作框架1外壁固定连接的连接块25，工作时，翻转推杆24工作通过连接块25带动工作框架1转动，以使得地锚8与施工地面相垂直，摄像头23工作对路面进行视觉采样，视觉采样的数据通过控制箱17中的中控模块对视觉采样的数据进行分析，然后，控制箱17控制带轮19带动履带20工作，对复杂地形进行打桩操作。

进一步的，监视框架21的中轴线与移动底座18的中轴线相重合，监视框架21的外形呈倾斜状，工作时，摄像头23工作对路面进行视觉采样，视觉采样的数据通过控制箱17中的中控模块对视觉采样的数据进行分析，通过设置倾斜状的监视框架21，避免监视框架21与工作框架1发生碰撞。

工作原理：在使用该一种可适应复杂地形的打桩机器人时，首先，对四组不同的地锚8进行选择，间歇电机2工作带动转盘3转动，转盘3转动通过第一齿轮4与第二齿轮5相啮合带动更换筒6内部的存储槽7同步转动，存储槽7转动带动四组地锚8同步转动，实现对不同的地锚8的选择操作。

然后，翻转推杆24工作通过连接块25带动工作框架1转动，以使得地锚8与施工地面相垂直。

接着，液压缸9工作推动连接框架10进入更换筒6中，然后，气缸11工作带动伸缩板12进行伸缩，伸缩板12运动带动四组连接板13同步运动，以使得伸缩板12运动通过连接板13带动定位夹块14与“T”形的连接柱15相卡合，实现对地锚8和液压缸9的连接操作，同时，驱动电机16工作带动地锚8对地面进行打桩。

最后，摄像头23工作对路面进行视觉采样，视觉采样的数据通过控制箱17中的中控模块对视觉采样的数据进行分析，然后，控制箱17控制带轮19带动履带20工作，对复杂地形进行打桩操作，这就是该一种可适应复杂地形的打桩机器人的工作原理。

本实用新型的实施例是为了示例和描述起见而给出的，而并不是无遗漏的或者将本实用新型限于所公开的形式。很多修改和变化对于本领域的普通技术人员而言是显而易见的。选择和描述实施例是为了更好说明本实用新型的原理和实际应用，并且使本领域的普通技术人员能够理解本实用新型从而设计适于特定用途的带有各种修改的各种实施例。

Claims (8)

1.一种可适应复杂地形的打桩机器人，包括工作框架(1)，其特征在于：所述工作框架(1)的内壁固定连接有间歇电机(2)，所述间歇电机(2)的输出端安装有转盘(3)，所述转盘(3)的外壁边缘固定连接有第一齿轮(4)，所述第一齿轮(4)的侧壁啮合有与工作框架(1)内壁旋接的第二齿轮(5)，所述第二齿轮(5)的一侧设置有与工作框架(1)内壁固定连接的更换筒(6)，所述更换筒(6)的内壁旋接有与第二齿轮(5)外壁固定连接的存储槽(7)，所述存储槽(7)的一侧位于更换筒(6)的内部设置有地锚(8)。

2.根据权利要求1所述的一种可适应复杂地形的打桩机器人，其特征在于：所述工作框架(1)的外壁固定连接有液压缸(9)，所述液压缸(9)的输出端安装有连接框架(10)，所述连接框架(10)的内壁固定连接有气缸(11)，所述气缸(11)的输出端安装有伸缩板(12)，所述伸缩板(12)的外壁旋接有连接板(13)，所述连接板(13)的一端旋接有与连接框架(10)内壁滑动连接的定位夹块(14)，所述定位夹块(14)的一侧设置有连接柱(15)，所述连接柱(15)的外壁固定连接有与地锚(8)一端固定连接的驱动电机(16)。

3.根据权利要求1所述的一种可适应复杂地形的打桩机器人，其特征在于：所述工作框架(1)的内壁位于间歇电机(2)的一侧固定连接有控制箱(17)，所述工作框架(1)的一端旋接有移动底座(18)，所述移动底座(18)的底端设置有带轮(19)，所述带轮(19)的外壁设置有履带(20)，所述移动底座(18)的一端固定连接有监视框架(21)，所述监视框架(21)的外壁设置有距离传感模块(22)，所述距离传感模块(22)的一侧位于监视框架(21)的外壁设置有摄像头(23)，所述移动底座(18)的顶端位于工作框架(1)的下方旋接有翻转推杆(24)，所述翻转推杆(24)的顶端旋接有与工作框架(1)外壁固定连接的连接块(25)。

4.根据权利要求1所述的一种可适应复杂地形的打桩机器人，其特征在于：所述第一齿轮(4)和第二齿轮(5)均为不完全齿轮，所述第一齿轮(4)转动一圈带动第二齿轮(5)转动90°。

5.根据权利要求1所述的一种可适应复杂地形的打桩机器人，其特征在于：所述存储槽(7)设置有四组，四组所述存储槽(7)的位置关系关于第二齿轮(5)呈等角度圆周分布。

6.根据权利要求2所述的一种可适应复杂地形的打桩机器人，其特征在于：所述连接板(13)设置有四组，所述定位夹块(14)通过伸缩板(12)和连接板(13)与连接框架(10)之间构成伸缩结构。

7.根据权利要求2所述的一种可适应复杂地形的打桩机器人，其特征在于：所述连接柱(15)通过定位夹块(14)与连接框架(10)之间构成固定结构，所述连接柱(15)的横截面呈“T”字形。

8.根据权利要求3所述的一种可适应复杂地形的打桩机器人，其特征在于：所述监视框架(21)的中轴线与移动底座(18)的中轴线相重合，所述监视框架(21)的外形呈倾斜状。