CN220334110U - 一种码垛机器人机械手臂 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于机械手技术领域，具体涉及一种码垛机器人机械手臂，包括固定座、旋转基座、第一调节臂、第二调节臂、第三调节臂、第四调节臂和夹取机构，夹取机构包括夹取基件、电动推杆、第一连接杆、第二连接杆、夹取件、第一传感器、第二传感器和限位柱。本实用新型提供的码垛机器人机械手臂，既可以根据使用需求灵活地调节夹取机构的行程、夹取角度和放置角度，在夹取过程中两夹取件在滑轨上可以进行水平方向的上下偏移，可以在夹取物品的过程中起到一定的缓冲，以避免物品受损。

Description

一种码垛机器人机械手臂

技术领域

本实用新型属于机械手技术领域，具体涉及一种码垛机器人机械手臂。

背景技术

码垛机器手，是机械与计算机程序有机结合的产物，为现代生产提供了更高的生产效率，码垛机器在码垛行业有着相当广泛的应用，码垛机器人大大节省了劳动力，节省空间，码垛机器人运作灵活精准、快速高效、稳定性高，作业效率高。

现有的码垛机器人机械手臂包括固定座、机械臂和夹取机构，现有的夹取机构在夹取物品时，对于一些摆放不整齐的物品，常常会因夹取机构的夹取件的某个点与物品接触后就开始夹取，容易出现夹取物品不牢固导致物品掉落的情况，或者会因夹取机构在指定位置夹取物品，夹取过程中会因物品摆放不够规整，夹取件推动物品至指定位置进而导致物品损坏，影响码垛机器人机械手臂的工作效率。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种码垛机器人机械手臂，以解决上述背景技术中提出的技术问题。

为达到上述技术目的，本实用新型的技术方案：

一种码垛机器人机械手臂，包括固定座，所述固定座上设有机械臂，所述机械臂包括旋转基座、第一调节臂、第二调节臂、第三调节臂、第四调节臂和夹取机构，所述夹取机构包括夹取基件，所述夹取基件与所述第四调节臂转动连接，所述夹取基件的两端分别铰接连接有电动推杆，所述电动推杆的输出轴铰接连接有第一连接杆和第二连接杆，所述第一连接杆远离所述电动推杆的一端与所述夹取基件铰接，所述第二连接杆远离所述电动推杆的一端铰接有夹取件，所述夹取件与所述夹取基件活动连接，所述夹取件远离所述第二连接杆的一侧两端均设有第二传感器。

作为一种改进，所述夹取基件的两侧均设有两滑轨，所述滑轨远离所述电动推杆一端的宽度大于另一端的宽度，所述滑轨的位置与所述夹取件相配合，所述滑轨上均滑动套设有滑套，所述滑套的宽度与所述滑轨远离所述电动推杆一端的宽度相适应，所述滑套与所述夹取件固定连接。

作为进一步地改进，所述夹取基件上设有两限位柱，所述限位柱的位置与所述第二连接杆与所述夹取件的铰接点相对应。

作为进一步地改进，所述限位柱与所述滑轨之间设有第一传感器。

作为进一步地改进，所述旋转基座的底面与所述固定座固定连接，所述旋转基座的顶面通过驱动机构与所述第一调节臂的底部转动连接，所述第一调节臂的顶部通过驱动机构与所述第二调节臂的底部铰接，所述第二调节臂和所述第三调节臂之间通过第一关节连接，所述第一关节通过驱动机构与所述第二调节臂铰接，所述第一关节套设在所述第三调节臂的顶部，所述第一关节通过驱动机构与所述第三调节臂转动连接，所述第三调节臂和所述第四调节臂之间通过第二关节连接，所述第二关节与所述第三调节臂的底部固定连接，所述第二关节通过驱动机构与所述第四调节臂铰接，所述第四调节臂通过驱动机构与所述夹取机构转动连接。

由于采用上述技术方案，本实用新型的有益效果：

本实用新型提供的码垛机器人机械手臂，第一连接杆和电动推杆均与夹取基件铰接连接，第一连接杆和第二连接杆均与电动推杆的输出轴铰接连接，第二连接杆与夹取件铰接连接，使得在夹取过程中两夹取件在滑轨上可以进行水平方向的上下偏移，可以在夹取物品的过程中起到一定的缓冲，以避免物品受损。

夹取摆放不整齐的物品时，夹取件上只有一个第二传感器接触到物品时，该夹取件对应的电动推杆会继续工作，只有当一夹取件上的两第二传感器都接触到物品时，与该夹取件对应的电动推杆才会停止工作，可以对物品进行摆正整理，还可以使得夹取机构可以牢牢地夹紧物品。

设有限位柱，避免了电动推杆的输出轴伸出过多，或是夹取件在移动或转动过程中向远离物品的方向移动的情况。

设有旋转基座、第一调节臂、第二调节臂、第三调节臂、第四调节臂、第一关节和第二关节，可以根据使用需求灵活地调节夹取机构的行程、夹取角度和放置角度。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图；

图2是本实用新型的主视图；

图3是夹取机构的结构示意图；

图4是夹取机构的主视图；

其中：1-固定座；2-旋转基座；3-第一调节臂；4-第二调节臂；5-第一关节；6-第三调节臂；7-第二关节；8-第四调节臂；9-夹取机构；所91-夹取基件；92-电动推杆；93-第一连接杆；94-第二连接杆；95-夹取件；96-第一传感器；97-第二传感器；98-限位柱；99-滑轨。

具体实施方式

下面结合具体实施方式及附图对本实用新型作进一步的说明。其中，附图仅用于示例性说明，表示的仅是示意图，而非实物图，不能理解为对本专利的限制；为了更好地说明本实用新型的实施例，附图某些部件会有省略、放大或缩小，并不代表实际产品的尺寸；对本领域技术人员来说，附图中某些公知结构及其说明可能省略是可以理解的。

本实用新型实施例的附图中相同或相似的标号对应相同或相似的部件；在本实用新型的描述中，需要理解的是，若有术语“上”、“下”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此附图中描述位置关系的用语仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语的具体含义。

如图1-4所示，一种码垛机器人机械手臂，包括固定座1，固定座1上设有机械臂，机械臂包括旋转基座2、第一调节臂3、第二调节臂4、第三调节臂6、第四调节臂8和夹取机构9，可以根据使用需求灵活地调节夹取机构9的行程、夹取角度和放置角度。

旋转基座2的底面与固定座1固定连接，旋转基座2的顶面通过驱动机构与第一调节臂3的底部转动连接，第一调节臂3的顶部通过驱动机构与第二调节臂4的底部铰接，第二调节臂4和第三调节臂6之间通过第一关节5连接，第一关节5通过驱动机构与第二调节臂4铰接，第一关节5套设在第三调节臂6的顶部，第一关节5通过驱动机构与第三调节臂6转动连接，第三调节臂6和第四调节臂8之间通过第二关节7连接，第二关节7与第三调节臂6的底部固定连接，第二关节7通过驱动机构与第四调节臂8铰接，第四调节臂8通过驱动机构与夹取机构9转动连接，可以实现根据使用需求灵活地调节夹取机构9的行程、夹取角度和放置角度。

本实施例中，夹取机构9包括夹取基件91，夹取基件91与第四调节臂8转动连接，夹取基件91的两端分别铰接连接有电动推杆92，电动推杆91的输出轴铰接连接有第一连接杆93和第二连接杆94，第一连接杆93远离电动推杆92的一端与夹取基件91铰接，进一步地，电动推杆92的输出轴未伸出时，电动推杆92的输出轴与第一连接杆93和第二连接杆94呈Y型形状连接，第二连接杆94远离电动推杆92的一端铰接有夹取件95，夹取件95与夹取基件91活动连接，当夹取的物品摆放不整齐时，当夹取件95的一端接触到物品并推动物品时，两夹取件95在滑轨99上可以进行水平方向的上下偏移，起到缓冲的作用，以免物品受损。

夹取件95远离限位柱98的一侧两端均设有第二传感器97，进一步地，第二传感器97为接触式传感器，当夹取件95夹取物品时，夹取件95向前移动，同一夹取件95上的两第二传感器97都接触到物品，与该夹取件95对应的电动推杆92停止工作。

在使用过程中，当待夹取的物品摆放不整齐时，夹取过程中，夹取件95上只有一个第二传感器97接触到物品时，该夹取件95对应的电动推杆92会继续工作，只有当一夹取件95上的两第二传感器97都接触到物品时，与该夹取件95对应的电动推杆92停止工作，可以对物品进行摆正整理，还可以使得夹取机构可以牢牢地夹紧物品。

本实施例中，夹取基件91的两侧均设有两滑轨99，滑轨99远离电动推杆62一端的宽度大于另一端的宽度，滑轨99的位置与夹取件95相配合，滑轨99上均滑动套设有滑套，滑套的宽度与滑轨99远离所述电动推杆62一端的宽度相适应，滑套与夹取件95固定连接，电动推杆62的输出轴伸出过程中，第一连接杆93与输出轴铰接的一端随着输出轴的伸出而向上向前移动，即向靠近物品的方向运动，同时第一连接杆93带动输出轴向前偏移，第二连接杆94随着第一连接杆93与输出轴的移动而向前移动，第二连接杆94推动夹取件95沿着滑轨99向前移动，即向靠近物品的方向移动，还可以在夹取件95的一端接触到物品并向物品方向推动物品时，使得在夹取过程中两夹取件95在滑轨99上可以进行水平方向的上下偏移，起到缓冲的作用，以免物品受损。

本实施例中，夹取基件91上设有两限位柱98，限位柱98的位置与第二连接杆94与夹取件95的铰接点相对应，限制了第一连接杆93的位置，避免了电动推杆92的输出轴伸出过多，或是夹取件95在移动或转动过程中向远离物品的方向移动的情况。

限位柱98与滑轨99之间的夹取基件91上设有第一传感器96，第一传感器96均为接触式传感器。

当夹取件95松开物品时，夹取件95向后移动，即向远离物品的方向移动，当夹取件95接触到第一传感器96时，与该夹取件95对应的电动推杆92停止工作，完成松开物品操作。

本实施例在使用时，第一连接杆93和电动推杆92均与夹取基件91铰接连接，第一连接杆93和第二连接杆94均与电动推杆91的输出轴铰接连接，第二连接杆94与夹取件95铰接连接，使得在夹紧过程中，滑套与滑轨99之间存在空隙，使得两夹取件95在滑轨99上可以进行上下偏移，可以在夹取杆95的一端接触到物品后，夹取杆95向物品过程中起到一定的缓冲，以避免物品受损。

本实用新型提供的码垛机器人机械手臂，包括固定座1、旋转基座2、第一调节臂3、第二调节臂4、第三调节臂6、第四调节臂8和夹取机构9，夹取机构9包括夹取基件91、电动推杆92、第一连接杆93、第二连接杆94、夹取件95、第一传感器96、第二传感器97和限位柱98，既可以根据使用需求灵活地调节夹取机构9的行程、夹取角度和放置角度，又可以使得夹取机构可以牢牢地夹紧物品，还可以在夹取物品的过程中起到一定的缓冲，以避免物品受损。

以上所述本实用新型的具体实施方式，并不构成对本实用新型保护范围的限定。任何根据本实用新型的技术构思所做出的各种其他相应的改变与变形，均应包含在本实用新型权利要求的保护范围内。

Claims (5)

1.一种码垛机器人机械手臂，包括固定座，所述固定座上设有机械臂，所述机械臂包括旋转基座、第一调节臂、第二调节臂、第三调节臂、第四调节臂和夹取机构，其特征在于，所述夹取机构包括夹取基件，所述夹取基件与所述第四调节臂转动连接，所述夹取基件的两端分别铰接连接有电动推杆，所述电动推杆的输出轴铰接连接有第一连接杆和第二连接杆，所述第一连接杆远离所述电动推杆的一端与所述夹取基件铰接，所述第二连接杆远离所述电动推杆的一端铰接有夹取件，所述夹取件与所述夹取基件活动连接，所述夹取件远离所述第二连接杆的一侧两端均设有第二传感器。

2.根据权利要求1所述的一种码垛机器人机械手臂，其特征在于，所述夹取基件的两侧均设有两滑轨，所述滑轨远离所述电动推杆一端的宽度大于另一端的宽度，所述滑轨的位置与所述夹取件相配合，所述滑轨上均滑动套设有滑套，所述滑套的宽度与所述滑轨远离所述电动推杆一端的宽度相适应，所述滑套与所述夹取件固定连接。

3.根据权利要求2所述的一种码垛机器人机械手臂，其特征在于，所述夹取基件上设有两限位柱，所述限位柱的位置与所述第二连接杆与所述夹取件的铰接点相对应。

4.根据权利要求3所述的一种码垛机器人机械手臂，其特征在于，所述限位柱与所述滑轨之间设有第一传感器。

5.根据权利要求1所述的一种码垛机器人机械手臂，其特征在于，所述旋转基座的底面与所述固定座固定连接，所述旋转基座的顶面通过驱动机构与所述第一调节臂的底部转动连接，所述第一调节臂的顶部通过驱动机构与所述第二调节臂的底部铰接，所述第二调节臂和所述第三调节臂之间通过第一关节连接，所述第一关节通过驱动机构与所述第二调节臂铰接，所述第一关节套设在所述第三调节臂的顶部，所述第一关节通过驱动机构与所述第三调节臂转动连接，所述第三调节臂和所述第四调节臂之间通过第二关节连接，所述第二关节与所述第三调节臂的底部固定连接，所述第二关节通过驱动机构与所述第四调节臂铰接，所述第四调节臂通过驱动机构与所述夹取机构转动连接。