CN220320662U - 一种多舱室安全气囊及封堵机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种多舱室安全气囊及封堵机器人，包括多室气囊；多室气囊包括两个依次连接的独立气囊舱室，且两个独立气囊舱室之间具有过渡室；在多室气囊上设置有轴向中间折痕和轴向外缘折痕；轴向中间折痕位于多室气囊的中心轴线与多室气囊外缘之间；轴向外缘折痕位于多室气囊外缘处；轴向中间折痕和轴向外缘折痕的折痕方向，向多室气囊的中心轴线方向折叠；在独立气囊舱室的前封堵和后封堵上均设置有封堵径向折痕，封堵径向折痕分别位于前封堵和后封堵的中间位置；封堵径向折痕的折叠方向为每个独立气囊舱室的前封堵和后封堵向筒体内内凹的方向。通过本实用新型公开的多舱室安全气囊，能够解决气囊排气变形问题。

Description

一种多舱室安全气囊及封堵机器人

技术领域

本实用新型涉及管道封堵技术领域，具体为一种多舱室安全气囊及封堵机器人。

背景技术

目前排水管道清淤、检测、修复、闭水试验等作业均需气囊封堵管道口。封堵气囊是一种橡胶或pvc夹网布材料通过粘结工艺加工而成的空芯制品，通过充入压缩空气涨紧在排水管道壁实现封堵，是最常用的管道封堵工具。常用气囊均为单舱室结构，在复杂排水管道环境存在大量淤积物、生活垃圾和建筑垃圾等物品，加上材料、加工及外力因素极易造成气囊泄露甚至爆裂导致封堵失效，严重影响施工人员和设备安全。气囊本身排气后的不规则形状、尺寸也不便利蛙人携带，更不适合机器人携带施工。

现有技术，专利公开号为CN204611217U的实用新型专利，一种下水道封堵气囊，包括气囊和端座，端座上设置有气阀，用于充气和放气，气阀与气囊连通，其中，所述气囊上设置有若干折叠纹，折叠纹呈锯齿状，所述折叠纹对应的气囊内壁设置有加强板，增强折叠纹的折痕，使气囊能够快速折叠。现有技术中的气囊的折叠纹为长度方向上的折叠，考虑处于井上时，使其便于运输、存放和容易整理。没有考虑到，在井下，气囊排气从管道退出时，气囊排气变形，无规则堆在一起形成鼓包，出井困难。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题在于：解决气囊在井下排气退管时，气囊排气变形，无规则堆在一起形成鼓包，出井困难的问题。

为解决上述技术问题，本实用新型提供如下技术方案：

一种多舱室安全气囊，包括多室气囊(3400)；所述多室气囊(3400)包括两个依次连接的独立气囊舱室(300)，且两个独立气囊舱室(300)之间具有过渡室(400)；

在所述多室气囊(3400)上设置有轴向中间折痕(311)和轴向外缘折痕(313)；其中，所述轴向中间折痕(311)位于所述多室气囊(3400)的中心轴线与所述多室气囊(3400)外缘之间；所述轴向外缘折痕(313)位于所述多室气囊(3400)外缘处；所述轴向中间折痕(311)和所述轴向外缘折痕(313)的折痕方向，向所述多室气囊(3400)的中心轴线方向折叠；

在所述独立气囊舱室(300)的前封堵(320)和后封堵(330)上均设置有封堵径向折痕(3230)，所述封堵径向折痕(3230)分别位于所述前封堵(320)和所述后封堵(330)的中间位置，且所述封堵径向折痕(3230)的长度小于所述独立气囊舱室(300)的筒体(310)直径；封堵径向折痕(3230)的折叠方向为每个独立气囊舱室(300)的前封堵(320)和后封堵(330)向筒体(310)内内凹的方向。

优点：防止气囊吸气、气囊吸瘪时中间隔断无规则堆在一起形成鼓包，影响气囊折叠，则轴向中间折痕、轴向外缘折痕和封堵径向折痕起导向作用，吸气排气时封堵径向折痕按折痕设定方向变形。

在本实用新型的一实施例中，在所述多室气囊(3400)上还设置有径向折痕(312)，所述径向折痕(312)位于尾部的独立气囊舱室(300)上。

在本实用新型的一实施例中，每个独立气囊舱室(300)均包括筒体(310)、前封堵(320)和后封堵(330)，所述前封堵(320)和所述后封堵(330)分别与所述筒体(310)的两端连接。

在本实用新型的一实施例中，所述多室气囊(3400)还包括密封接盘(340)和气嘴(360)，所述密封接盘(340)与所述前封堵(320)可拆卸连接，且所述密封接盘(340)上设置有直通气嘴(350)；所述直通气嘴(350)与气囊充放装置(500)管接，以及所述直通气嘴(350)与所述气嘴(360)通过连接管(370)管接。

在本实用新型的一实施例中，所述气嘴(360)的数量为多个，气嘴(360)分别固定位于与所述气囊充放装置(500)直接连接的独立气囊舱室(300)的后封堵(330)上，以及还位于与所述气囊充放装置(500)间接连接的独立气囊舱室(300)的前封堵(320)上。

在本实用新型的一实施例中，所述密封接盘(340)包括内接盘(341)和外接盘(342)；所述内接盘(341)和所述外接盘(342)可拆卸连接，并夹紧扣合所述前封堵(320)，且所述内接盘(341)和所述外接盘(342)的夹紧扣合面设置有相吻合的圆周凹凸环槽(3412)；所述直通气嘴(350)与所述内接盘(341)固接。

在本实用新型的一实施例中，所述独立气囊舱室(300)和所述过渡室(400)呈不等距三舱室布局，两端的独立气囊舱室(300)为大舱室，所述过渡室(400)为小舱室。

一种封堵机器人，应用上述的多舱室安全气囊，包括行走装置(100)和清淤装置(200)，所述多室气囊(3400)位于所述行走装置(100)的背部；所述清淤装置(200)位于所述行走装置(100)的前端。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1、不等距三舱室设计，既解决安全封堵问题，又减小气囊长度，便利携带进出井道。不等距三舱布局，两端大舱室、中间小舱室，单一大舱室可满足封堵能力需求。在气囊未泄漏时，三舱室同时涨紧在排水管道内壁，增加安全系数。单个舱室泄露或外物刺破中间某个隔断导致中间小舱室和相邻大舱室泄露时，剩余一个大舱室正常封堵。中间设计小舱室相对三个大舱室，缩短了气囊长度，同样保证相邻两个舱室泄露时不影响安全封堵。

2、通过适当加长中间舱室穿舱气管长度实现气囊排气吸瘪时隔断往两侧变形需求。

3、为保证气囊折叠状态充气时后部折叠部分不会抵在管壁无法展开伸直和过渡室的气管无法伸展影响充气，充气的顺序为，独立气囊舱室和过渡室依次连接的顺序。为保证排气、吸瘪时气囊能摊平，排气时的顺序为：先向排独立气囊舱室，再排过渡室。

4、直通气嘴用于和多芯气管组件快速连接，为气囊充气、放气，内外接盘夹紧气囊封堵层扣合，夹紧配合面处设计有相吻合的圆周凹凸环槽，将气囊封堵层夹紧增强密封性。

5、清淤装置将排水管道底部沉淀后硬质淤泥切碎与水混合搅拌为泥浆，通过泥浆泵吸出并排入封堵区域外。固体小颗粒垃圾通过清淤装置过滤与淤泥一起被搅拌为泥浆由泥浆泵吸走、排出，固体大块垃圾由清淤装置向前推出封堵区外。清淤装置清理封堵区域，再通过多室气囊对管道在封堵区域进行封堵，且两者都集成在行走装置上，提高工业效率。清淤装置清理出封堵区域内的建筑尖锐物或砌墙残留物等，避免多室气囊被刺破，进一步提高气囊封堵的可靠性

6、吸料斗与行走装置下部铰接，上部软连接，同时通过软管，将吸料口与泥浆泵进口连接，使吸料斗可绕交接点向上摆动。靠清淤装置自身重力压在淤积物上切割、搅拌淤泥，防止机器人本体重力压在螺旋辊筒上造成旋转驱动阻力太大，以及螺旋辊筒遇上高硬度垃圾太高、造成清淤装置和行走装置的后行走轮支撑、中前行走轮悬空，大幅降低机器人行走驱动力。

7、螺旋叶片在滚筒上呈圆锥状缠绕，以及一对螺旋叶片的螺旋方向相反，使螺旋辊筒在纵向上，中间位置的直径最大，螺旋辊筒的直径最大处正对吸料口。螺旋叶片旋转过程中将排水管道底部硬质淤积物切碎、与水搅拌成糊状泥浆，通过左右不同螺旋方向的螺旋叶片旋转，将泥浆由两侧向吸料口正对的中间位置聚集，由泥浆泵吸入并排出。

8、一对螺旋叶片的高度与前挡板的圆弧侧边形成的上半径差大于一对螺旋叶片的高度与底板的圆弧侧边形成的下半径差。吸料斗呈“偏心漏斗型”设置，螺旋辊筒与前挡板和底板下形成的半径差，上大下小，适应进料宽松，出料阻尼，实现上部进料空间大，下部出料空间小的特点，降低无效清淤，提高清淤效率。且吸料口为前大后小缩口对污泥产生一定导向挤压力。

9、每个螺旋叶片的螺距以及上半径差根据泥浆泵的固体颗粒物通过能力设置，上半径差按小于泥浆泵的固体颗粒物通过能力设计，对较大固体颗粒物起阻挡作用。有较大固体颗粒物卡在螺旋叶片与吸料斗之间时，通过螺旋辊筒反向旋转挤出。

附图说明

图1为本实用新型实施例的一种多舱室安全气囊示意图。

图2为本实用新型实施例的密封接盘局部放大图。

图3和图4为本实用新型实施例的折痕示意图。

图5至图7为本实用新型实施例的多室气囊折叠示意图。

图8和图9为本实用新型实施例的多室气囊井下排气后的折叠示意图。

图10至图13为本实用新型实施例的气囊充放装置示意图。

图14至图16为本实用新型实施例的多室气囊的多种工作状态示意图

图17为本实用新型实施例的封堵机器人示意图。

图18和图19为本实用新型实施例的气囊连接装置示意图。

图20为本实用新型实施例的清淤装置示意图。

图21为本实用新型实施例的吸料斗示意图。

图22为本实用新型实施例的滚筒剖视图。

图23为本实用新型实施例的螺旋辊筒与管道示意图。

图24为本实用新型实施例的机器人清淤示意图。

图25为本实用新型实施例的机器人清障示意图。

图26为本实用新型实施例机器人越障示意图。

具体实施方式

为便于本领域技术人员理解本实用新型技术方案，现结合说明书附图对本实用新型技术方案做进一步的说明。

术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

实施例1

请参阅图1至图4所示，本实用新型提供一种多舱室安全气囊，包括多室气囊3400。多室气囊3400包括两个依次连接的独立气囊舱室300，且两个独立气囊舱室300之间具有过渡室400。在多室气囊3400上设置有轴向中间折痕311和轴向外缘折痕313，其中，轴向中间折痕311位于多室气囊3400的中心轴线与多室气囊3400外缘之间；轴向外缘折痕313位于多室气囊3400外缘处，轴向中间折痕311和轴向外缘折痕313的折痕方向，向多室气囊3400的中心轴线方向折叠。

在独立气囊舱室300的前封堵320和后封堵330上均设置有封堵径向折痕3230，封堵径向折痕3230分别位于前封堵320和后封堵330的中间位置，且封堵径向折痕3230的长度小于独立气囊舱室300的筒体310直径，封堵径向折痕3230的折叠方向为每个独立气囊舱室300的前封堵320和后封堵330向筒体310内内凹的方向。

请参阅图1至图4所示，在本实用新型的一实施例中，其中，每个独立气囊舱室300均包括筒体310、前封堵320和后封堵330，前封堵320和后封堵330分别与筒体310的两端连接。多室气囊3400还包括密封接盘340和气嘴360，密封接盘340与前封堵320可拆卸连接，且密封接盘340上设置有直通气嘴350，直通气嘴350与气囊充放装置500管接，以及直通气嘴350与气嘴360通过连接管370管接。

请参阅图1至图4所示，在本实用新型的一实施例中，气嘴360的数量为多个，气嘴360分别固定位于与气囊充放装置500直接连接的独立气囊舱室300的后封堵330上，以及还位于与气囊充放装置500间接连接的独立气囊舱室300的前封堵320上。直通气嘴350根据独立气囊舱室300和过渡室400的数量而定，通过直通气嘴350分别与气囊充放装置500和气嘴360管接，对独立气囊舱室300和过渡室400进行充放。

请参阅图1至图4所示，在本实用新型的一实施例中，满足气囊充吸气变形、气管长度变化需求，连接管370例如为螺旋伸缩气管。独立气囊舱室300和过渡室400呈不等距三舱室布局，两端的独立气囊舱室300为大舱室，过渡室400为小舱室。多室气囊3400通过不等距三舱室设计，既解决安全封堵问题，又减小气囊长度，便利携带进出井道，在本实施例中，多室气囊3400的长度小于2米。以及在保证。多室气囊3400在管壁不出现皱褶前提下，筒体310外径略大于管道内径提高气囊抗爆和抗刺破能力。

请参阅图1至图4所示，在本实用新型的一实施例中，密封接盘340包括内接盘341和外接盘342，内接盘341和外接盘342可拆卸连接，并夹紧扣合前封堵320，且内接盘341和外接盘342的夹紧扣合面设置有相吻合的圆周凹凸环槽3412，直通气嘴350与内接盘341固接。在多室气囊3400上还设置有径向折痕312，径向折痕312位于尾部的独立气囊舱室300上。其中，径向折痕312位于尾部的独立气囊舱室300上，即与气囊充放装置500间接连接的独立气囊舱室300上。

请参阅图1至图7所示，在本实用新型的一实施例中，在机器人下井前，将多室气囊3400折叠，首先多室气囊3400平铺，再按照轴向中间折痕311，将多室气囊3400两侧对折，再按照径向折痕312将多室气囊3400对折，并通过塑料缠绕胶带302捆绑。将捆绑好的多室气囊3400通过挂环301固定在行走装置100上，以及通过多室气囊3400上的前挂带303牵引多室气囊3400进出检查井并固定在井口防止多室气囊3400被水冲走。当多室气囊3400与行走装置100脱离时，同时气囊充放装置500向多室气囊3400充气，为保证气囊折叠状态充气时后部折叠部分不会抵在管壁无法展开伸直和过渡室400的气管无法伸展影响充气，充气的顺序为，独立气囊舱室300和过渡室400依次连接的顺序。多室气囊3400通过气囊充放装置500充气膨胀，冲破塑料缠绕胶带302束缚涨紧在管壁上完成封堵。

请参阅图1至图9所示，在本实用新型的一实施例中，在多室气囊3400需要排气吸瘪时，为保证排气、吸瘪时气囊能摊平，排气时的顺序为：先向排独立气囊舱室300，再排过渡室400。

请参阅图1至图9所示，在本实用新型的一实施例中，防止气囊吸气、气囊吸瘪时中间隔断无规则堆在一起形成鼓包，影响气囊折叠，则轴向中间折痕311、轴向外缘折痕313和封堵径向折痕3230起导向作用，吸气排气时封堵径向折痕3230按折痕设定方向变形。其中，折痕可以通过外力冷压或高温加压产生塑性永久变形实现。

多室气囊3400排气时，按照折痕设定的方向变形，包括：独立气囊舱室300被吸瘪，按照轴向中间折痕311，向多室气囊3400中心轴线方向折叠，同时每个独立气囊舱室300的前封堵320和后封堵330按照封堵径向折痕3230的折叠方向，向筒体310内内凹，位于过渡室400的连接管370被拉伸，位于与气囊充放装置500直接连接的独立气囊舱室300内的连接管370，收缩变形。

请参阅图1、图10至图16所示，在本实用新型的一实施例中，气囊充放装置500位于井上，包括充放装置510、监控装置520和多芯气管组件530，根据多室气囊3400的工作状态，充放装置510通过多芯气管组件530与多室气囊3400管接或监控装置520通过多芯气管组件530与多室气囊3400管接。气囊充放装置500根据充放顺序，对独立气囊舱室300和过渡室400进行独立充放，以及在排气时，多室气囊3400按照折痕设定的方向变形。

请参阅图1、图10至图16所示，在本实用新型的一实施例中，充放装置510包括气源装置511、储气罐512、气压表513、真空发生器514、开关阀体515和多管路分气装置516。储气罐512分别与气源装置511和真空发生器514连接，多管路分气装置516与真空发生器514的入口连接，多芯气管组件530与多管路分气装置516的出口管接。气压表513与储气罐512连接，气源装置511压缩空气(正压)，储气罐512存储被压缩的空气，气压表513用于实时显示压缩空气的压力。开关阀体515与真空发生器514连接，真空发生器514在高压空气流通时，产生真空吸力(负压)，开关阀体515用于打开或关闭真空发生器514的排气口。多管路分气装置516用于开启或关闭与多室气囊3400之间的气路。其中，在多管路分气装置516的出口上设置有第一顶针直通接头5120，多管路分气装置516为组合式二位二通电磁阀或多管路分气排，以及多管路分气排为直通，且为一路分为多路。具体的，多管路分气装置516有几条管路，根据独立气囊舱室300或独立气囊舱室300和过渡室400的数量而定。气源装置511例如为空气压缩机。

请参阅图1、图10至图16所示，在本实用新型的一实施例中，监控装置520包括压力显示组件521、测压组件522、警笛523、警灯524和第二顶针直通接头5121。警笛523和警灯524均与压力显示组件521连接，测压组件522分别与压力显示组件521和第二顶针直通接头5121连接。通过第二顶针直通接头5121与多芯气管组件530连接，压力显示组件521监测多室气囊3400的保压情况，其中，每个舱室经由对应的测压组件522测试，在压力显示组件521上显示各个舱室的压力值，当压力低于设定的安全值时，警笛523和警灯524同时作用发出声光报警。具体的，测压组件522为压力传感器。

请参阅图1、图10至图16所示，在本实用新型的一实施例中，多芯气管组件530包括多芯单向接头531、多芯气管532和第三多芯直通接头533。多芯气管532两端分别与多芯单向接头531和第三多芯直通接头533管接，多芯单向接头531的另一端与第一顶针直通接头5120管接或与第二顶针直通接头5121管，第三多芯直通接头533的另一端与直通气嘴350管接。多芯单向接头531为单向阀组件，未连接其他部件时处于封闭状态。

请参阅图1、图10至图16所示，在本实用新型的一实施例中，当需要多室气囊3400的处于管道封堵状态时，机器人进入排水管内，多室气囊3400与行走装置100分离。同时，开启气源装置511，开关阀体515关闭，多管路分气装置516开启，气源装置511通过真空发生器514、多管路分气装置516和多芯气管组件530向多室气囊3400充气，多室气囊3400膨胀至设定压力封堵管道。

请参阅图1、图10至图16所示，在本实用新型的一实施例中，当多室气囊3400的处于保压封堵状态时，多室气囊3400膨胀至封堵状态后，将充放装置510和多芯气管组件530之间的快速插拔接头断开，并将充放装置510移走，多室气囊3400处于保压封堵状态。将监控装置520和多芯气管组件530连接，使各舱室气压独立显示，压力低于设定安全值声光报警。充放装置510还可以通过无线通讯连接移动终端，通过移动终端实现远程监控。

请参阅图1、图10至图16所示，在本实用新型的一实施例中，当需要多室气囊3400排气取出时，拆除监控装置520，重新连接充放装置510后。将开关阀体515打开，多管路分气装置516开启，气源装置511通过真空发生器514、多管路分气装置516自多室气囊3400吸气并由真空发生器514排出，多室气囊3400吸瘪体积变小，从封堵管道取出。

实施例2

在复杂排水管道环境存在大量淤积物、生活垃圾和建筑垃圾等物品，加上材料、加工及外力因素极易造成气囊泄露甚至爆裂导致封堵失效。虽然多舱室的气囊结构能够提高多气囊封堵的可靠性。但是，若是在气囊封堵前，进行管道清淤，清除建筑尖锐物和砌墙残留物等，清淤后再进行气囊封堵，则进一步提高气囊封堵的可靠性。现有技术中，管道清淤和气囊封堵分别为两个独立的设备，在工作时，清淤装置首先完成清淤工作后，需要退出井下，再将气囊封堵下入井下，以进行气囊封堵，工作效率低。

请参阅图17所示，在本实施例中，结合实施例1，提供一种封堵机器人，包括行走装置100和位于行走装置100前端的清淤装置200，多室气囊3400位于行走装置100的背部。行走装置100携带清淤装置200和多室气囊3400进入排水管，清淤装置200在排水管内清理出封堵区域，清理完成后，多室气囊3400与行走装置100脱离，行走装置100携带清淤装置200退出排水管，同时充气膨胀多室气囊3400，使多室气囊3400涨紧在排水管壁内以封堵管道。

请参阅图17至图19所示，在本实用新型的一实施例中，行走装置100包括行走躯干110和位于行走躯干110之上的气囊连接装置120。行走躯干110底部设置有容纳空间111，清淤装置200的泥浆泵240位于容纳空间111内与行走躯干110固接。行走躯干110的尾部设置后吊环111，两侧设置有磁力吊环112，在机器人要下井时，通过吊绳固定于后吊环111和磁力吊环112上，当机器人通过吊架和吊绳放置于检查井底部时，磁力吊环112失电，与行走躯干110脱离，机器人进入排水管内，启动清淤装置200，清理出封堵区域。

请参阅图17至图19所示，在本实用新型的一实施例中，其中，气囊连接装置120包括连接壳体121，连接壳体121中部的两侧设置有凹部122，使两个凹部122之间形成一凸部123，以及与凸部123连接的前壳体124和后壳体125。且前壳体124设置有进污口1241，后壳体125上设置有出污口1251，进污口1241与凸部123的内部以及出污口1251连通，形成排污通道，泥浆泵240的排泥口241连接排污管242，排污管242穿过排泥通道，将污泥排出排水管。出污口1251位于后壳体125上，且与排泥口241管接，泥浆泵240工作时，在排出泥浆过程中产生较大反作用力，转化为往前对机器人的驱动力，减少机器人驱动电机功率。

请参阅图17至图19所示，在本实用新型的一实施例中，气囊连接装置120还包括多个脱销组件126和辊筒组件127，多个脱销组件126和辊筒组件127位于的凹部122。多个脱销组件126在与前壳体124和后壳体125的相对端上，设置有伸缩杆1261。行走装置100承载多室气囊3400时，多室气囊3400上的挂环301，套在伸缩杆1261上，保证下井时，多室气囊3400和行走装置100为一个整体。辊筒组件127位于脱销组件126和凸部123之间，多室气囊3400脱离行走装置100时，辊筒组件127与多室气囊3400之间滚动摩擦。

请参阅图17至图19所示，在本实用新型的一实施例中，伸缩杆1261打开，多室气囊3400与行走装置100脱开。在水位高、满水或者管道直径较大工况下，多室气囊3400脱离行走装置100上浮，此时辊筒组件127的脱离动力为无动力辊筒，可以自由旋转，将多室气囊3400与行走装置100脱开不彻底的滑动摩擦变为滚动摩擦，防止行走装置100将多室气囊3400拖出。行走装置100从多室气囊3400下部退出至检查井，通过吊绳提升至进口。多室气囊3400通过气囊充放装置500，向气囊充气膨胀，冲破塑料胶带束缚涨紧在管壁上，完成封堵。在水位较低或者管径较小的情况下，此时辊筒组件127的脱离动力为有动力辊筒。行走装置100通过脱销组件126放开多室气囊3400退出时，辊筒组件127逆向转动，即与行走装置100退出方向相反的方向旋转，产生拨动多室气囊3400的前移力，防止多室气囊3400与行走装置100脱开不彻底被脱出。通过辊筒组件127的旋转输送，使多室气囊3400和行走装置100脱离，并将行走装置100退出至检查井。多室气囊3400通过气囊充放装置500向气囊充气膨胀，冲破塑料胶带束缚涨紧在管壁上完成封堵。

请参阅图17至图19所示，在本实用新型的一实施例中，行走装置100能够在井下实现转向、前进和后退。在前壳体124和后壳体125的两端，均设置有车体照明灯1245和井下摄像机1246；且每个井下摄像机1246的两侧，均设置有一对车体照明灯1245。一对车体照明灯1245呈45°错位照明，防止光线同向反射影响井下摄像机1246。井下摄像机1246为广角摄像机，用于拍摄管道内的情况。在行走躯干110上还设置有雷达(图中未显示)和动力信号接头113，通过动力信号接头113将清淤装置200、雷达、脱销组件126、辊筒组件127、车体照明灯1245和井下摄像机1246以及行走装置100上的驱动装置与井上的控制器连接。

请参阅图18至图23所示，在本实用新型的一实施例中，清淤装置200包括吸料斗210和螺旋辊筒220。吸料斗210与连接壳体121软连接，与行走躯干110铰接，螺旋辊筒220与吸料斗210偏心装配。

请参阅图18至图23所示，在本实用新型的一实施例中，吸料斗210包括顶板211、底板212、侧板213、前挡板214和后挡板215和支撑轮216。一对侧板213的两端分别与顶板211和底板212连接，前挡板214与顶板211和一对侧板213连接，且与螺旋辊筒220同侧。多个后挡板215的一端分别与顶板211、底板212和侧板213连接，另一端向行走装置100的方向拢起，形成一吸料口230，吸料口230与泥浆泵240管接。一对支撑轮216分别与一对侧板213连接，支撑吸料斗210伴随行走装置100在管道内移动。其中，在顶板211上设置有料斗连接件2111，通过料斗连接件2111与连接壳体121软连接。在侧板213上设置有凸耳2131，通过清淤连接板260，与行走躯干110连接，具体的，清淤连接板260与行走躯干110可拆卸连接，与凸耳2131铰接。支撑轮216定位清淤装置200和管道底部的相对位置，防止螺旋叶片222剐蹭管底。

请参阅图18至图23所示，在本实用新型的一实施例中，侧板213和顶板211的连接边与侧板213和前挡板214的连接边之间的角度A为钝角，使前挡板214具有一定坡度，底板212与侧板213垂直连接，使吸料斗210呈“偏心漏斗型”设置，且前挡板214和底板212靠近螺旋辊筒220的侧边均呈圆弧设置。

请参阅图18至图23所示，在本实用新型的一实施例中，螺旋辊筒220通过滚筒安装板250与吸料斗210可拆卸连接。在滚筒安装板250上设置有多组调节孔251，用以调节螺旋辊筒220与管壁之间的间隙。其中，螺旋辊筒220包括滚筒221和缠绕固定位于滚筒221上的一对螺旋叶片222，且一对螺旋叶片222在滚筒221上呈圆锥状缠绕，以及一对螺旋叶片222的螺旋方向相反，使螺旋辊筒220在纵向上，中间位置的直径最大，螺旋辊筒220的直径最大处正对吸料口230。螺旋叶片222旋转过程中将排水管600道底部硬质淤积物切碎、与水搅拌成糊状泥浆，通过左右不同螺旋方向的螺旋叶片222旋转，将泥浆由两侧向吸料口230正对的中间位置聚集，由泥浆泵240吸入并排出，如图24所示。

请参阅图18至图23所示，在本实用新型的一实施例中，滚筒221内设置有滚筒电机2211以及导电滑环2212，且滚筒221两侧采用旋转油封和端盖O型圈密封，结构紧凑，密封可靠。动力电缆2213经过与导电滑环2212连接，将信号和动力传输给滚筒电机2211，滚筒电机2211旋转带动螺旋辊筒220旋转。

请参阅图18至图23所示，在本实用新型的一实施例中，螺旋辊筒220的最大半径小于排水管的半径，且支撑轮216支撑清淤装置200，使螺旋辊筒220与排水管的管壁保持一定间隙B，避免螺旋辊筒220转动对管道壁的剐蹭。一对螺旋叶片222的高度与前挡板214的圆弧侧边形成的上半径差R大于一对螺旋叶片222的高度与底板212的圆弧侧边形成的下半径差(图中未显示)。吸料斗210呈“偏心漏斗型”设置，螺旋辊筒220与前挡板214和底板212下形成的半径差，上大下小，适应进料宽松，出料阻尼，实现上部进料空间大，下部出料空间小的特点，降低无效清淤，提高清淤效率。且吸料口230为前大后小缩口对污泥产生一定导向挤压力。

请参阅图18至图23所示，在本实用新型的一实施例中，每个螺旋叶片222的螺距D以及上半径差R根据泥浆泵240的固体颗粒物通过能力设置。上半径差R按小于泥浆泵240的固体颗粒物通过能力设计，对较大固体颗粒物起阻挡作用。有较大固体颗粒物卡在螺旋叶片223与吸料斗210之间时，通过螺旋辊筒220反向旋转挤出。

请参阅图18至图26所示，在本实用新型的一实施例中，当螺旋辊筒220的旋转方向与行走装置100的行走轮130旋转方向相反时，可在清淤过程中将较大固体颗粒物往上抬起、翻滚推动，如图25所示。为防止旋转爬过固体垃圾无法推动，只能越障。使螺旋辊筒220与行走轮130旋转方向同向，此时无清淤动作，如26所示。在本实施例中，泥浆泵240最大固体颗粒物通过能力为20mm，则螺旋叶片222的螺距D及上半径差R小于20mm。既保证泥浆及小于20mm的固体颗粒物能通过泥浆泵240被吸走排除，又能将较大固体颗粒物遮挡前行推走。

请参阅图1至图26所示，在本实用新型的一实施例中，当需要多室气囊3400的处于管道封堵状态时，机器人进入排水管内，清淤装置200清理出封堵区域后，多室气囊3400与行走装置100分离。同时，气囊充放装置500向多室气囊3400充气，多室气囊3400膨胀至设定压力封堵管道。

对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内，不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

以上所述实施例仅表示实用新型的实施方式，本实用新型的保护范围不仅局限于上述实施例，对于本领域的技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型保护范围。

Claims (8)

1.一种多舱室安全气囊，其特征在于，包括多室气囊(3400)；所述多室气囊(3400)包括两个依次连接的独立气囊舱室(300)，且两个独立气囊舱室(300)之间具有过渡室(400)；

在所述多室气囊(3400)上设置有轴向中间折痕(311)和轴向外缘折痕(313)；其中，所述轴向中间折痕(311)位于所述多室气囊(3400)的中心轴线与所述多室气囊(3400)外缘之间；所述轴向外缘折痕(313)位于所述多室气囊(3400)外缘处；所述轴向中间折痕(311)和所述轴向外缘折痕(313)的折痕方向，向所述多室气囊(3400)的中心轴线方向折叠；

在所述独立气囊舱室(300)的前封堵(320)和后封堵(330)上均设置有封堵径向折痕(3230)，所述封堵径向折痕(3230)分别位于所述前封堵(320)和所述后封堵(330)的中间位置，且所述封堵径向折痕(3230)的长度小于所述独立气囊舱室(300)的筒体(310)直径；封堵径向折痕(3230)的折叠方向为每个独立气囊舱室(300)的前封堵(320)和后封堵(330)向筒体(310)内内凹的方向。

2.根据权利要求1所述的多舱室安全气囊，其特征在于，在所述多室气囊(3400)上还设置有径向折痕(312)，所述径向折痕(312)位于尾部的独立气囊舱室(300)上。

3.根据权利要求2所述的多舱室安全气囊，其特征在于，每个独立气囊舱室(300)均包括筒体(310)、前封堵(320)和后封堵(330)，所述前封堵(320)和所述后封堵(330)分别与所述筒体(310)的两端连接。

4.根据权利要求3所述的多舱室安全气囊，其特征在于，所述多室气囊(3400)还包括密封接盘(340)和气嘴(360)，所述密封接盘(340)与所述前封堵(320)可拆卸连接，且所述密封接盘(340)上设置有直通气嘴(350)；所述直通气嘴(350)与气囊充放装置(500)管接，以及所述直通气嘴(350)与所述气嘴(360)通过连接管(370)管接。

5.根据权利要求4所述的多舱室安全气囊，其特征在于，所述气嘴(360)的数量为多个，气嘴(360)分别固定位于与所述气囊充放装置(500)直接连接的独立气囊舱室(300)的后封堵(330)上，以及还位于与所述气囊充放装置(500)间接连接的独立气囊舱室(300)的前封堵(320)上。

6.根据权利要求5所述的多舱室安全气囊，其特征在于，所述密封接盘(340)包括内接盘(341)和外接盘(342)；所述内接盘(341)和所述外接盘(342)可拆卸连接，并夹紧扣合所述前封堵(320)，且所述内接盘(341)和所述外接盘(342)的夹紧扣合面设置有相吻合的圆周凹凸环槽(3412)；所述直通气嘴(350)与所述内接盘(341)固接。

7.根据权利要求6所述的多舱室安全气囊，其特征在于，所述独立气囊舱室(300)和所述过渡室(400)呈不等距三舱室布局，两端的独立气囊舱室(300)为大舱室，所述过渡室(400)为小舱室。

8.一种封堵机器人，应用权利要求1-7任一所述的多舱室安全气囊，其特征在于，包括行走装置(100)和清淤装置(200)，所述多室气囊(3400)位于所述行走装置(100)的背部。