CN220271551U - 用于激光雷达的测试系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种用于激光雷达的测试系统及测试方法，其中测试系统包括箱体、温控装置和隔离装置。箱体能够在其中容纳激光雷达，箱体的壁上开设有开放式视窗，激光雷达发出的探测光束和障碍物反射形成的回波能够穿过视窗。温控装置能够调节箱体内的温度。隔离装置能够形成覆盖视窗的气帘。本实用新型的实施例中隔离装置在视窗位置处形成气帘，利用气帘限制或阻断箱体内外的热交换，将箱体内的温度保持在设定的测试温度，并且无需在视窗位置设置光学透明窗口，避免因光学透镜窗口与空气的折射率差影响激光雷达的测试准确程度。本实施例中的测试系统能够在箱体内保持准确的测试温度，降低环境温度的影响，得到更准确的激光雷达的测试数据。

Description

用于激光雷达的测试系统

技术领域

本实用新型涉及检测技术领域，尤其是一种用于激光雷达的测试系统。

背景技术

激光雷达是一种利用激光作为探测光束的传感器，根据反射回波获取反射物体的信息，近年来在自动驾驶和ADAS(Advanced Driving Assistance System高级驾驶辅助系统)等领域中具有极为广泛的应用。在实际应用中，激光雷达需要在不同的温度环境下保持稳定的工作性能，因此激光雷达的评估检测过程包括测试激光雷达在高温、低温环境下的性能，或者测试激光雷达在高低温循环条件下的性能变化。以上检测过程需要将激光雷达安装在测试设备内，并利用测试设备形成高温或低温环境。

一些激光雷达测试设备通常包括一个可容纳激光雷达的腔体和热源，通过热源控制腔体内部的温度，使其达到所需要的测试温度，并在该测试温度下，控制激光雷达发射探测光束至环境中的反射板，对激光雷达的性能进行测试。由于激光雷达是主动发光器件，需要在腔体朝向反射板的一面上在对应于激光出射的位置处设置通光开孔，供探测光束和回波通过。但开设通光开孔使得腔体内部空间与外部环境空间连通，不利于准确控制腔体内部的温度。

为解决该问题，一些激光雷达测试设备在腔体通光开孔的位置设置光学透明窗口，例如增加玻璃盖板，重新形成密封空间，但光学透明窗口的材料与空气存在一定折射率差，探测光束和回波在经过光学透明窗口时会发生折射和反射，激光雷达性能测试的准确度会因此受到影响，并且在低温工况下，激光雷达的视窗还可能在环境湿度的影响下出现起雾、结霜的情况。

背景技术部分的内容仅仅是发明人所知晓的技术，并不当然代表本领域的现有技术。

实用新型内容

针对现有技术中的一个或多个缺陷，本实用新型提供一种用于激光雷达的测试系统，包括：

箱体，所述箱体配置成能够在其中容纳激光雷达，所述箱体的壁上开设有开放式视窗，所述激光雷达发出的探测光束和障碍物反射形成的回波能够穿过所述视窗；

温控装置，所述温控装置配置成能够调节所述箱体内的温度；和

隔离装置，配置成能够形成覆盖所述视窗的气帘。

根据本实用新型的一个方面，所述温控装置包括：

热泵；和

调温组件，所述调温组件设置于所述箱体内部，所述热泵控制冷媒在所述热泵和所述调温组件之间循环，以控制所述箱体内的温度。

根据本实用新型的一个方面，其中所述热泵与所述调温组件通过流入管道和流出管道连接，所述热泵通过所述流入管道向所述调温组件内泵入冷媒，使所述冷媒流经所述调温组件后，通过所述流出管道返回所述热泵。

根据本实用新型的一个方面，其中所述调温组件包括微通道板，所述微通道板包括：

入口，所述流入管道与所述入口连接，所述入口处设置有分流装置；

出口，所述流出管道与所述出口连接；和

多个微通道，所述多个微通道设置于所述入口和所述出口之间，所述冷媒沿所述流入管道进入所述入口，经所述分流装置分流后沿所述多个微通道流向所述出口，并在所述出口处汇入所述流出管道。

根据本实用新型的一个方面，其中所述调温组件包括至少一个微通道板，所述至少一个微通道板中的每个微通道板分别配置成与所述激光雷达的顶面和/或底面贴合。

根据本实用新型的一个方面，其中所述调温组件还包括：

换热器，所述换热器设置于所述箱体内部，并与所述热泵连接，所述换热器配置为与箱体内部空气进行热交换。

根据本实用新型的一个方面，其中所述调温组件包括多个微通道板，所述换热器连通在其中两个微通道板之间。

根据本实用新型的一个方面，其中所述换热器为管翅式换热器。

根据本实用新型的一个方面，所述测试系统还包括：

安装支架，所述安装支架设置于所述箱体内部并用于安装所述激光雷达，所述安装支架配置为能够旋转，以改变所述激光雷达发出的探测光束的方向。

根据本实用新型的一个方面，所述测试系统还包括：

旋转驱动部，所述旋转驱动部与所述安装支架连接，并能够驱动所述安装支架旋转。

根据本实用新型的一个方面，其中所述箱体为隔热材料制成的箱体，所述隔离装置设置在所述箱体的外部和/或内部。

根据本实用新型的一个方面，其中所述隔离装置为贯流式风机。

根据本实用新型的一个方面，所述测试系统还包括：

控制模块，所述控制模块与所述温控装置通讯，并配置为能够控制所述温控装置改变所述箱体内部的温度；和

数据采集模块，所述数据采集模块与所述激光雷达通讯，并配置为能够获取所述激光雷达的探测数据；所述数据采集模块还与所述温控装置或所述控制模块通讯，以获取所述箱体内部的温度数据。

根据本实用新型的一个方面，本实用新型还包括一种用于激光雷达的测试方法，所述测试方法包括：

将激光雷达设置在箱体内，其中所述箱体的壁上开设有开放式视窗；

在所述视窗附近形成覆盖所述视窗的气帘；

调节所述箱体内的温度，控制所述激光雷达在待测温度条件下发射探测光束并接收回波，所述探测光束和回波穿过所述视窗。

根据本实用新型的一个方面，所述测试方法还包括：

调节所述激光雷达的角度，使待测试的所述探测光束穿过所述视窗。

根据本实用新型的一个方面，其中所述测试方法通过如前所述的测试系统实施。

与现有技术相比，本实用新型的实施例提供了一种用于激光雷达的测试系统，在进行测试时，将激光雷达安装在箱体内，通过温控装置将箱体内的温度调节至测试温度，并且隔离装置在视窗位置处形成气帘，利用气帘限制或阻断箱体内外的热交换，将箱体内的温度保持在设定的测试温度上，并且无需在视窗位置设置光学透明窗口，避免因光学透明窗口与空气的折射率差影响激光雷达的测试准确程度以及光学透明窗口在温度变化时可能出现的起雾和结霜现象。本实施例中的测试系统能够在箱体内保持准确的测试温度，降低环境温度的影响，得到更准确的激光雷达的测试数据。本实用新型还包括一种用于激光雷达的测试方法，在视窗附近形成覆盖视窗的气帘，有利于维持激光雷达的测试温度，获得准确的激光雷达测试数据。

附图说明

附图用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本实用新型的实施例一起用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限制。在附图中：

图1是本实用新型的一个实施例中用于激光雷达的测试系统的结构示意图；

图2是本实用新型的一个实施例中箱体的爆炸示意图；

图3是本实用新型的一个实施例中箱体内部的结构示意图；

图4是本实用新型的一个实施例中微通道板的结构示意图；

图5是本实用新型的一个实施例中安装支架带动激光雷达转动的示意图；

图6是本实用新型的一个实施例中测试系统的结构框图；

图7是本实用新型的一个实施例中用于激光雷达的测试方法的流程示意图；

图8是本实用新型的一个实施例中包括调节激光雷达角度的测试方法的流程示意图。

具体实施方式

在下文中，仅简单地描述了某些示例性实施例。正如本领域技术人员可认识到的那样，在不脱离本实用新型的精神或范围的情况下，可通过各种不同方式修改所描述的实施例。因此，附图和描述被认为本质上是示例性的而非限制性的。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语"中心"、"纵向"、"横向"、"长度"、"宽度"、"厚度"、"上"、"下"、"前"、"后"、"左"、"右"、"竖直"、"水平"、"顶"、"底"、"内"、"外"、"顺时针"、"逆时针"等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语"第一"、"第二"仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有"第一"、"第二"的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本实用新型的描述中，"多个"的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体地限定。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语"安装"、"相连"、"连接"应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接:可以是机械连接，也可以是电连接或可以相互通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之"上"或之"下"可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征"之上"、"上方"和"上面"包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征"之下"、"下方"和"下面"包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

下文的公开提供了许多不同的实施方式或例子用来实现本实用新型的不同结构。为了简化本实用新型的公开，下文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本实用新型。此外，本实用新型可以在不同例子中重复参考数字和/或参考字母，这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施方式和/或设置之间的关系。此外，本实用新型提供了的各种特定的工艺和材料的例子，但是本领域普通技术人员可以意识到其他工艺的应用和/或其他材料的使用。

以下结合附图对本实用新型的实施例进行说明，应当理解，此处所描述的实施例仅用于说明和解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

为了精确控制激光雷达的测试环境温度，消除或者减少对探测光束和回波的影响，本实用新型提供一种用于激光雷达的测试系统，包括箱体、温控装置和隔离装置，其中箱体壁上开设有开放式视窗，用于穿过激光雷达发出的探测光束和障碍物反射形成的回波，温控装置能够调节箱体内的温度，隔离装置形成覆盖所述视窗的气帘，从而在减少箱体的内部与外部之间热交换的同时，基本不会对探测光束和回波产生影响。下面详细描述。

图1示出了根据本实用新型的一个实施例中用于激光雷达的测试系统100的具体结构，其中测试系统100包括箱体110、温控装置120和隔离装置130，图2示出了箱体110的爆炸示意图。下面结合图1和图2对测试系统100进行说明。

在测试系统100中，箱体110设置成能够容纳激光雷达2(如图2中所示)，在测试过程中，激光雷达2放置在箱体110内，箱体110形成半封闭的空腔，能够在一定程度上控制和保持箱体110内部的温度，为激光雷达2提供稳定的测试环境，优选的，箱体110可以采用隔热材料制成。在箱体110的一个侧面上开设有开放式视窗111，开放式的视窗111位置处不设置其他的透明结构或部件，而是保持开口，即箱体110的内部和外部环境在开放式的视窗111的位置处相互连通。

激光雷达2能够受控发出探测光束，探测光束在被障碍物反射后，产生的反射回波能够被激光雷达2中的接收单元获取，并且接收单元将获取的回波转换为电信号，通过对电信号的处理分析，能够获得障碍物的信息，例如障碍物的距离和/或反射率等信息。激光雷达可以是采用振镜/摆镜的扫描式激光雷达，也可以是固态激光雷达，也可以是机械旋转式的激光雷达。

在进行测试时，安装设置在箱体110内部的激光雷达2发出探测光束，探测光束穿过视窗111，照射到外部环境中。探测光束被障碍物(如反射板)反射后形成的回波同样能够由视窗111穿过，并被激光雷达2获取，利用激光雷达2中的探测器转换为电信号并用于分析获得障碍物的具体信息，包括障碍物的距离和反射率等信息，测试时应用的障碍物经过标定，即障碍物与激光雷达2的安装位置的距离已知，或表面光学特性(例如反射率)已知，可以比较激光雷达2的实际探测结果和标定的数值，进而确定激光雷达2在预设的环境温度下的探测结果准确性。通过控制箱体110内部温度，能够模拟和评估激光雷达2在不同环境条件下的性能和稳定性。

具体的，如图1和图2所示，箱体110可以设置成相互扣合的上下结构，包括上半部分壳体110U和下半部分壳体110B，其中上半部分壳体110U与下半部分壳体110B可拆地连接在一起，在需要安装放置激光雷达2和取出激光雷达2时，上半部分壳体110U可以取下。在本实用新型的不同实施例中，也可以将箱体110设置成其他形式，例如推拉封闭或旋转扣合等结构。。

温控装置120用于调节箱体110内的温度，从而将激光雷达2置于不同的测试温度下。温控装置120可以采用不同的形式，下面将详细描述。

如图1所示，测试系统100中还包括隔离装置130，隔离装置130用于形成覆盖视窗111的气帘，具体的，隔离装置130可以设置在箱体110的外部，也可以设置在箱体110的内部，或在箱体110内外均设置隔离装置130。隔离装置130可以设置在视窗111的四周位置，优选为视窗111的上方或下方，例如是气泵或贯流式风机，形成覆盖视窗111范围的气帘，其中气帘为沿一个方向运动的气流，优选的，气帘的方向与开设有视窗111的箱体110表面方向相平行，气流贴合箱体110的表面覆盖视窗111的范围。图2中在隔离装置130附近通过虚线箭头示意性示出了气帘的方向。

本实施例中的气帘用于减弱或隔绝箱体110外部和内部在视窗111位置处的热对流。由于空气是热的不良导体，且视窗处的空气流动方向被气帘限定，因此覆盖视窗111的气帘会消除或者减少冷热空气在视窗111内外对流，保持箱体110内部的温度不受外部环境温度的影响。本实施例中的测试系统100用于检测激光雷达2在不同温度下的探测数据，能够为激光雷达2提供稳定的测试环境，同时气帘相对于箱体110外部的空气而言，折射率变化可以忽略不计，发射光束和回波光束经过气帘时的折射和反射现象同样可以忽略不计，因此气帘不会影响激光雷达2测试的准确性。另外，无需在视窗111位置处设置光学透明窗口对箱体110进行封闭，也能够保持箱体110内部的不受外部环境温度的影响，且减少外部空气流入箱体110内，能够有效防止激光雷达2的光学透明窗口在低温环境下或温度变化时出现起雾或结霜的情况。

根据本实用新型的一个实施例，温控装置120可包括设置在箱体110内部的风扇，其转速可调。激光雷达本身在工作时会散发出热量，通过风扇可以迅速降低激光雷达周围的温度，通过调节风扇转速，可以将激光雷达周围的温度保持在预设的测试温度。

根据本实用新型的另一个实施例，如图1和图2所示，温控装置120包括热泵121和调温组件122，其中热泵121可以设置在箱体110的外部，调温组件122设置在箱体110的内部。如图1和图2所示，热泵121和调温组件122通过管道相互连接，热泵121控制冷媒在热泵121和调温组件122之间循环，以控制箱体110内的温度。例如本实施例中的冷媒表示热传导的介质，例如是传统的冷媒，如空气、水、氨气、二氧化碳、氟利昂等，能够通过热交换将箱体110内部的温度控制在设定的数值，测试激光雷达2在设定温度下的工作性能。

具体的，如图2所示，在箱体110的侧面上开设通孔，热泵121和调温组件122之间的管道穿过通孔，调温组件122设置在箱体110内，用于向箱体10内散发热量或者吸收热量，使箱体110内部的温度被快速调节并保持在设定的测试数值。调温组件122的位置尽量分布均匀，从而使得箱体110内不同位置处的温度较为均匀。调温组件122也可以设置在靠近激光雷达2的位置处，以直接作用于激光雷达2，直接调节激光雷达2的实际的工作温度。

在本实用新型的一个优选实施例中，所述管道包括流入管道和流出管道，热泵121和调温组件122通过流入管道和流出管道连接，热泵121通过流入管道向调温组件122内泵入冷媒，驱动冷媒流经调温组件122后，通过流出管道返回至热泵121，即在本实施例中，冷媒单向流动，完成一次循环。本实施例设置单向流动的冷媒循环路径，能够使温控装置120快速地调节箱体110内的温度，进一步的，可以在热泵121和调温组件122之间设置多组流出管道和流入管道，形成多个相互独立的冷媒循环过程，提高热泵121和箱体110内部温度的热交换速度。

根据本实用新型的优选实施例，如图2所示，调温组件122包括微通道板10，其中微通道板10的结构如图4所示，包括入口11、出口12和多个微通道13，入口11与流入管道连接，即冷媒由入口11进入微通道板10内，入口11的位置处设置有分流装置14。出口12与流出管道连接，冷媒由出口12流出所述微通道板10。在微通道板10的内部，多个微通道13设置在入口11和出口12之间，冷媒经过分流装置14分流后流入多个微通道13内，沿多个微通道13向出口12流动，最终由出口12流出微通道板10，完成冷媒在微通道板10内的流动过程。分流装置14用于将冷媒分散到多个微通道13内，以增加冷媒的流动范围，增大其流动经过的面积，增强温度调节效果。

本实施例中，冷媒被微通道板10中的多个微通道13分散在较大的范围内，微通道板10能够增大冷媒与箱体内部环境的接触面积，提高调节箱体110内温度的效率。具体的，微通道板10可设置成平板形状，其中的多个微通道13可以平行并排设置，以充分利用微通道板10中的空间。进一步的，微通道板10中可以设置联通区域15，如图4所示，冷媒经过一部分微通道13后进入联通区域15，并在联通区域15内转向，流入另一部分微通道13内，继续向出口12流动。微通道板10内设置联通区域15能够优化微通道13的排列方式，以充分利用微通道板10的空间，提高微通道板10的温度调节效率。

根据本实用新型的一个优选实施例，调温组件122中包括至少一个微通道板10，并且如图2和图3所示，每一个微通道板10均设置成与激光雷达2的顶面和/或底面贴合，以使微通道板10的温度能够直接作用于激光雷达2，使激光雷达2实际的工作温度更接近温控装置120设置的测试温度，得到更为准确的激光雷达2的测试数据。优选的，激光雷达2顶面上的微通道板10设置为可拆卸的连接形式，以便于安装和拆卸激光雷达2。

如图2和图3所示，在本实用新型的优选实施例中，调温组件122还包括换热器20，其中换热器20设置在箱体110的内部，并且与热泵121连接，换热器20用于与箱体110内部的空气进行热交换。换热器20例如是能够供冷媒流过的换热管，具体可以是管翅式换热器。换热器20用于调节箱体110内部的空气温度，将箱体110内的温度保持在设定的测试温度，进一步的，换热器20可以设置成与微通道板10串联，冷媒依次流经微通道板10和换热器20，换热器20与微通道板10共同维持箱体110内的温度。在同时设置有微通道板和换热器的实施例中，微通道板可直接作用于激光雷达2，而换热器用于调节箱体110内部的空气温度，共同实现快速进行温度调节。

根据本实用新型的优选实施例，其中调温组件122包括多个微通道板10，换热器20连通在其中两个微通道板10之间，具体如图2所示，其中调温组件122包括两个微通道板10，并分别设置在激光雷达2的顶面和底面，与激光雷达2的表面贴合。换热器20连通在两个微通道板10之间，例如冷媒由热泵121泵入流入管道，首先进入设置在激光雷达2底面的微通道板10中，并由该微通道板10的出口12流出，进入至换热器20中，流经换热器20后进入设置在激光雷达2顶面的微通道板10中，最终流出该微通道板10，返回至热泵121。以上仅为本实用新型的一个优选实施例，调温组件122也可以采用其他的结构或其他的布置形式，例如仅设置换热器20，或仅设置微通道板10，或设置另外的冷媒流动路线等。

进一步的，换热器20优选设置靠近在视窗111对应的位置处，箱体110受到外部环境影响主要来自通过开放式的视窗111进行的热对流，换热器20设置在靠近视窗111的位置处能够减轻外部环境对箱体110内温度的影响，有助于保持箱体110内部的温度。

如图2和图3所示，在本实用新型的优选实施例中，测试系统100还包括安装支架140，安装支架140设置在箱体110的内部，用于安装固定激光雷达2，例如安装之间140上设置有与被测试的激光雷达2的形状、接口相匹配的结构，以使激光雷达2能够安装在安装支架140上。本实施例中安装支架140能够旋转，进而改变激光雷达2发出的探测光束的方向，激光雷达2在安装支架140的带动下，能够在一定的角度范围内旋转以改变探测光束的出射角度，满足激光雷达2不同出射角度的测试要求。例如安装支架140能够提供俯仰角度的变化，通过调节安装支架140的旋转角度，即可收集激光雷达2不同俯仰角度下的测试数据。同样的，视窗111的尺寸与激光雷达2随安装支架140转动的角度相匹配。

在实际应用中，待测试的激光雷达通常具有多个探测通道，即激光雷达发出的探测光束的方向能够覆盖一定的视场角度范围，例如其中设置有多个激光器，或者激光器面阵中具有多个发光点，能够朝向不同的探测方向发射探测光束。在测试系统100中，由于视窗111为开放式视窗，视窗111的尺寸越小，箱体110的外部环境对激光雷达2的影响越小，因此，优选的，箱体110中视窗111的尺寸设置成至少能够使激光雷达2的至少一个探测通道的探测光束和回波能够穿过视窗111即可。利用安装支架140带动激光雷达2转动，以使激光雷达2中朝向不同方向发射的探测光束均能够由视窗111穿过。本实施例中，设置安装支架140，通过控制激光雷达2转动，改变激光雷达2中不同探测通道的方向，以使其中被测试的探测通道方向与视窗111的位置对应，能够依次完成激光雷达2中全部探测通道的测试，本实施例的技术方案能够进一步缩小视窗111的尺寸，对于具有多个探测通道的激光雷达2而言，视窗111的尺寸同样可以设置成能够使一个探测通道的探测光束和回波穿过即可。

具体的，如图5所示，当激光雷达2保持在竖直的位姿时(图5中实线所示的位姿)，其中部分探测通道发出的探测光束被箱体110阻挡(如图中的探测光束L1所示)，即该探测通道无法完成探测过程，无法获得测试数据。本实施例通过安装支架140带动激光雷达2旋转一定角度(如图5中虚线所示的位姿)，使该探测通道发出的探测光束能够穿过视窗111(如图中的探测光束L1’所示)，从而能够获得对应的测试数据。通过调整安装支架140旋转不同的角度，即可完成激光雷达2全部探测通道的检测。本实施例设置能够带动激光雷达2旋转的安装支架140，有利于缩小视窗111的尺寸，无需将视窗111设置成覆盖激光雷达2的全部探测通道，而缩小视窗111的尺寸能够进一步降低外部环境对箱体110内部温度的影响，提高激光雷达2测试的准确程度。

进一步的，为保证调温组件122能够在激光雷达2旋转时保持激光雷达2的温度，贴合在激光雷达2的顶面和/或底面的微通道板10可以设置成随激光雷达2同步旋转，例如设置于安装支架140联动或固定连接的微通道板支架，微通道板10固定设置在微通道板支架上。

根据本实用新型的具体实施例，如图2和图3所示，测试系统100还包括旋转驱动部150，其中旋转驱动部150与安装支架140连接，并且驱动安装支架140旋转。具体的，如图2和图3所示，在箱体110的外侧设置支撑结构以及轴承(也可以设置在箱体110侧内部，设置在箱体110外侧有助于控制箱体110的体积，同时还能够避免驱动部150运行过程中产生的热量影响激光雷达2的测试温度)，安装支架140通过转轴连接在轴承上，通过旋转驱动部150，例如是驱动电机，带动安装支架140旋转。图2和图3中所示的安装支架140仅具有一个方向的旋转自由度，在本实用新型的不同实施例中，也可以设计不同形式的旋转驱动部150，以使安装支架140能够具有多个方向的旋转自由度，例如调节激光雷达2的俯仰角度和水平角度，以在测试过程中能够对激光雷达2的全部探测通道在多种工作模式下进行测试。

图6示出了根据本实用新型另一个实施例的测试系统的结构框图。如图6所示，除了上面参考图1-图5描述的箱体110、温控装置120之外，测试系统100还包括控制模块160和数据采集模块170，其中控制模块160与温控装置120通讯，并且控制模块160能够控制温控装置120，进而改变箱体110内的温度。例如用户可以通过控制模块160输入温度数值，温控装置120在接收到信号后，将箱体110内的温度调整至输入的温度数值，使激光雷达2在该温度数值下工作。具体的，温控装置120可获取箱体110内当前的温度，将该温度与用户设定的温度数值进行比较，然后通过控制冷媒的温度来调节箱体110内的温度，使其接近并符合用户设定的温度数值。

数据采集模块170与激光雷达2通讯，以获得激光雷达2的探测数据，并且数据采集模块170还与温控装置120或控制模块160通讯，以获取箱体110内部的温度数据。图6中虽然示出了数据采集模块170与温控装置120和控制模块160耦合并通讯，但本领域技术人员容易理解，数据采集模块170可以仅与温控装置120通讯，或者仅与控制模块160通讯，只要能够获取激光雷达2的测试温度即可。具体的，将温度数据与在该温度下激光雷达2的探测数据对应，与激光雷达2的理论探测数据或常温探测数据对比，或与测试参数(例如预先设定与激光雷达之间距离的反射板)对比，即可用于评价判断激光雷达2在当前温度下的工作状态。进一步的，数据采集模块170还可以设置成能够获取激光雷达2工作参数。

图7示出了根据本实用新型的一个实施例中用于激光雷达的测试方法S100的具体流程，测试方法S100用于测试激光雷达在不同温度下的工作状态，下面结合图7对用于激光雷达的测试方法S100进行说明。

在步骤S101，将激光雷达设置在箱体内，其中该箱体的壁上开设有开放式的视窗，激光雷达发出的探测光束能够由视窗位置穿过，照射向箱体的外部。具体的，可以在箱体的外部设置反光板作为标定物，激光雷达和标定物的距离角度等参数已知，能够与激光雷达实测的数据进行比较。其中箱体可以采用隔热材料制成，在视窗的位置处具有开口，降低环境温度对激光雷达测试温度的影响。

在步骤S102，在所述视窗附近形成覆盖视窗的气帘，本实施例中的气帘用于降低外部环境对箱体内部温度的影响。本实施例用于测试激光雷达在不同工作温度下的工作情况，因此需要改变激光雷达的工作温度，而改变整个测试空间的温度需要极大地成本，因此采用将激光雷达安装在箱体内的方式，仅改变箱体内的温度，满足激光雷的测试环境。

本实施例中的视窗为开放式的结构，即箱体在视窗位置处没有设置透明的板材隔绝外部环境和箱体内部的热对流，以此避免因折射率变化影响激光雷达的测试准确程度。覆盖视窗的气帘能够在一定程度上阻隔热对流，有利于保持箱体内的温度，并且不会因折射率差不同而影响激光雷达的测试准确程度。具体的，本实施例可以采用前述实施例中的隔离装置，如贯流式风机形成覆盖视窗的气帘。

在步骤S103，调节箱体内的温度，控制激光雷达在待测温度条件下发射探测光束，并接收回波，其中探测光束和回波均穿过视窗。例如通过前述实施例中所述的测试系统，调节箱体内的温度至测试温度，并控制激光雷达运行，以获得激光雷达在该温度下的探测结果以及运行状态。

进一步的，根据本实用新型的优选实施例，如图8所示，在测试方法S100中还包括步骤S104，调节激光雷达的角度，使待测试的探测光束能够穿过视窗，即使得待测试的探测通道对准所述视窗。对于具有多个探测通道的激光雷达，可以将视窗设置成覆盖激光雷达的全部探测通道，优选的，也可以设置成激光雷达可以在箱体内转动，以使被测试的探测通道发出的探测光束能够由视窗位置处穿过，本实施例调节激光雷达的角度，可以选择更小尺寸的视窗，有利于保持箱体内的温度。在对激光雷达中的一个探测通道测试完成后，调节激光雷达的角度，以将另一个探测通道的方向调节至与视窗的位置对准，返回至步骤S103，测试该探测通道在不同温度下的探测结果和工作状态。

所述测试方法S100可通过上面参考图1-图6描述的测试装置来实施。

最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (13)

1.一种用于激光雷达的测试系统，其特征在于，包括：

箱体，所述箱体配置成能够在其中容纳激光雷达，所述箱体的壁上开设有开放式视窗，所述激光雷达发出的探测光束和障碍物反射形成的回波能够穿过所述视窗；

温控装置，所述温控装置配置成能够调节所述箱体内的温度；和

隔离装置，配置成能够形成覆盖所述视窗的气帘。

2.根据权利要求1所述的测试系统，其特征在于，所述温控装置包括：

热泵；和

调温组件，所述调温组件设置于所述箱体内部，所述热泵控制冷媒在所述热泵和所述调温组件之间循环，以控制所述箱体内的温度。

3.根据权利要求2所述的测试系统，其特征在于，其中所述热泵与所述调温组件通过流入管道和流出管道连接，所述热泵通过所述流入管道向所述调温组件内泵入冷媒，使所述冷媒流经所述调温组件后，通过所述流出管道返回所述热泵。

4.根据权利要求3所述的测试系统，其特征在于，其中所述调温组件包括微通道板，所述微通道板包括：

入口，所述流入管道与所述入口连接，所述入口处设置有分流装置；

出口，所述流出管道与所述出口连接；和

多个微通道，所述多个微通道设置于所述入口和所述出口之间，所述冷媒沿所述流入管道进入所述入口，经所述分流装置分流后沿所述多个微通道流向所述出口，并在所述出口处汇入所述流出管道。

5.根据权利要求4所述的测试系统，其特征在于，其中所述调温组件包括至少一个微通道板，所述至少一个微通道板中的每个微通道板分别配置成与所述激光雷达的顶面和/或底面贴合。

6.根据权利要求4所述的测试系统，其特征在于，其中所述调温组件还包括：

换热器，所述换热器设置于所述箱体内部，并与所述热泵连接，所述换热器配置为与箱体内部空气进行热交换。

7.根据权利要求6所述的测试系统，其特征在于，其中所述调温组件包括多个微通道板，所述换热器连通在其中两个微通道板之间。

8.根据权利要求6所述的测试系统，其特征在于，其中所述换热器为管翅式换热器。

9.根据权利要求1-4中任一项所述的测试系统，其特征在于，还包括：

安装支架，所述安装支架设置于所述箱体内部并用于安装所述激光雷达，所述安装支架配置为能够旋转，以改变所述激光雷达发出的探测光束的方向。

10.根据权利要求9所述的测试系统，其特征在于，还包括：

旋转驱动部，所述旋转驱动部与所述安装支架连接，并能够驱动所述安装支架旋转。

11.根据权利要求1-4中任一项所述的测试系统，其特征在于，其中所述箱体为隔热材料制成的箱体，所述隔离装置设置在所述箱体的外部和/或内部。

12.根据权利要求1-4中任一项所述的测试系统，其特征在于，其中所述隔离装置为贯流式风机。

13.根据权利要求1-4中任一项所述的测试系统，其特征在于，还包括：

控制模块，所述控制模块与所述温控装置通讯，并配置为能够控制所述温控装置改变所述箱体内部的温度；和

数据采集模块，所述数据采集模块与所述激光雷达通讯，并配置为能够获取所述激光雷达的探测数据；所述数据采集模块还与所述温控装置或所述控制模块通讯，以获取所述箱体内部的温度数据。