CN220262912U - 一种自由切换履带的竞赛机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及移动机器人设备领域，具体为一种自由切换履带的竞赛机器人，包括底盘，底盘的两侧间隔设有四个圆形车轮，底盘的两侧分别设有两个履带组件；履带组件包括固定轮，固定轮的下方设有两个第一移动轮。本实用新型通过第一移动轮与第二移动轮及第三移动轮移动改变履带的形状且改变履带下侧的高度；当竞赛机器人在雪地上或者沙漠上时，履带向下移动将圆形车轮与雪地或者沙漠脱离，以便于通过履带移动带动竞赛机器人在在雪地上或者沙漠上正常行驶；当竞赛机器人在普通地面上时，履带向上移动，使四个圆形车轮与地面接触，履带继续向上移动，从而使履带与地面脱离，以便于通过四个圆形车轮使竞赛机器人在普通地面上正常行驶。
Description
技术领域
本实用新型涉及移动机器人设备领域，具体为一种自由切换履带的竞赛机器人。
背景技术
在平直的路面上，圆形车轮具有快速灵活的特点。但是在雪地上或者沙漠上轮胎则无法正常行驶。履带系统具有非常高的越野性能，能够胜任各种不良的路况。但是在普通平时路面上的油耗相对圆形车轮行进的要高，维护费用相对较高，同时对路面具有很大的破坏作用。因此需要一种能够圆形车轮与履带系统相互快速切换的自由切换履带的竞赛机器人。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供一种能够圆形车轮与履带轮相互快速切换的自由切换履带的竞赛机器人。
为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种自由切换履带的竞赛机器人，包括底盘，所述底盘的两侧间隔设有四个避让槽，四个所述避让槽内分别转动设有四个圆形车轮，所述底盘的两侧分别设有两个履带组件；每个所述履带组件包括固定轮，所述固定轮位于底盘的一侧中间，所述固定轮的下方两侧分别设有两个第一移动轮，两个所述第一移动轮相反方向一侧分别设有两个第二移动轮，两个所述第二移动轮相向方向一侧的上方分别设有两个第三移动轮,所述底盘的内部两侧分别固设有两个第一电机，两个所述第一电机的输出端分别固设有两个转动轴，每个所述转动轴偏离第一电机方向一端穿过底盘的侧壁且与固定轮固定连接，每个所述转动轴的两侧分别设有两个第一舵机，每两个所述第一舵机的输出端分别固设有两个第一转动板，两个所述第一转动板偏离第一舵机方向一端分别与两个第三移动轮转动连接，两个所述第一舵机相反方向一侧的下方分别设有两个第二舵机，两个所述第二舵机的输出端分别固设有两个第二转动板，两个所述第二转动板偏离第二舵机方向一端分别与两个第一移动轮转动连接，所述履带组件偏离底盘方向一侧间隔设有两个第三舵机，两个所述第三舵机的输出端分别固设有两个第三转动板，两个所述第三转动板偏离第三舵机方向一端分别与两个第二移动轮转动连接。
其中，通过第一舵机带动第三移动轮移动，第二舵机带动第一移动轮移动，第三舵机带动第二移动轮移动，从而改变履带的形状且改变履带下侧的高度；当竞赛机器人在雪地上或者沙漠上时履带向下移动将圆形车轮与雪地或者沙漠脱离，以便于通过履带移动带动竞赛机器人在在雪地上或者沙漠上正常行驶；当竞赛机器人在普通地面上时，履带向上移动，使四个圆形车轮与地面接触，履带继续向上移动，从而使履带与地面脱离，以便于通过四个圆形车轮使竞赛机器人在普通地面上正常行驶。
优选的，所述底盘的两侧分别固设有两个固定框，每个所述固定框呈C型结构，每个所述履带组件位于固定框与底盘之间，每个所述第三舵机固定在固定框上，每个所述第一舵机固定在底盘的侧壁上，每个所述第二舵机固定在底盘的侧壁上，每个所述转动轴与底盘的侧壁转动接触。
优选的，每个所述第二移动轮的两端周向外侧分别套设有两个用于对履带进行限位的环形件，每两个所述环形件分别位于履带的两侧。
优选的，每个所述固定轮的周向外侧固设有多个凸块，每个所述履带的内侧有多个与凸块对应的凹槽。
优选的，所述底盘的内部前后端的两侧分别设有四个第二电机，四个所述第二电机的输出端分别与四个圆形车轮连接。
优选的，所述履带组件能够自由切换两种形状，所述履带组件呈第一形状时两个第一移动轮与两个第二移动轮位于固定轮的下方且呈同一高度，两个第三移动轮位于固定轮的两侧且两个第三移动轮的上侧与固定轮的上侧平齐，所述履带呈等腰梯形结构，所述履带的下侧低于圆形车轮的下侧；所述履带组件呈第二形状时两个第一移动轮位于固定轮的下方两侧，两个所述第二移动轮位于固定轮的两侧，两个所述第三移动轮位于固定轮的上方两侧，所述履带呈六边形结构，所述履带的下侧高于圆形车轮的下侧。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：
1、通过第一舵机带动第三移动轮移动，第二舵机带动第一移动轮移动，第三舵机带动第二移动轮移动，从而改变履带的形状且改变履带下侧的高度；当竞赛机器人在雪地上或者沙漠上时履带向下移动将圆形车轮与雪地或者沙漠脱离，以便于通过履带移动带动竞赛机器人在在雪地上或者沙漠上正常行驶；当竞赛机器人在普通地面上时，履带向上移动，使四个圆形车轮与地面接触，履带继续向上移动，从而使履带与地面脱离，以便于通过四个圆形车轮使竞赛机器人在普通地面上正常行驶。
附图说明
下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步的解释:
图1为本实用新型与履带组件第一种形状的等轴测结构示意图。
图2为图1的正视图结构示意图。
图3为履带组件第一种形状的等轴测结构示意图。
图4为本实用新型与履带组件第二种形状的等轴测结构示意图。
图5为图4的正视图结构示意图。
图6为履带组件第二种形状的等轴测结构示意图。
图7为履带组件第一种形状与第二种形状对比结构示意图
图中，底盘10、履带组件11、固定轮12、第三移动轮13、第一移动轮14、第二移动轮15、环形件16、履带17、第一电机18、转动轴19、第一舵机20、第一转动板21、第二舵机22、第二转动板23、第三舵机24、第三转动板25、固定框26、第二电机27、圆形车轮28、避让槽29、凸块30、凹槽31。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例,基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
为了便于理解本实用新型，下面将参照相关对本实用新型进行更全面的描述,给出了本实用新型的若干实施例,但是，本实用新型可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例,相反地，提供这些实施例的目的是使对本实用新型的公开内容更加透彻全面。
需要说明的是，当元件被称为“固设于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件,当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件,本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。
除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同,本文中在本实用新型的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本实用新型,本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
实施例一
请参阅图1-7，本实用新型提供一种技术方案：一种自由切换履带的竞赛机器人，包括底盘10，底盘10的两侧间隔设有四个避让槽29，四个避让槽29内分别转动设有四个圆形车轮28，底盘10的两侧分别设有两个履带组件11；每个履带组件11包括固定轮12，固定轮12位于底盘10的一侧中间，固定轮12的下方两侧分别设有两个第一移动轮14，两个第一移动轮14相反方向一侧分别设有两个第二移动轮15，两个第二移动轮15相向方向一侧的上方分别设有两个第三移动轮13,底盘10的内部两侧分别固设有两个第一电机18，两个第一电机18的输出端分别固设有两个转动轴19，每个转动轴19偏离第一电机18方向一端穿过底盘10的侧壁且与固定轮12固定连接，每个转动轴19的两侧分别设有两个第一舵机20，每两个第一舵机20的输出端分别固设有两个第一转动板21，两个第一转动板21偏离第一舵机20方向一端分别与两个第三移动轮13转动连接，两个第一舵机20相反方向一侧的下方分别设有两个第二舵机22，两个第二舵机22的输出端分别固设有两个第二转动板23，两个第二转动板23偏离第二舵机22方向一端分别与两个第一移动轮14转动连接，履带组件11偏离底盘10方向一侧间隔设有两个第三舵机24，两个第三舵机24的输出端分别固设有两个第三转动板25，两个第三转动板25偏离第三舵机24方向一端分别与两个第二移动轮15转动连接。
进一步的，如图1、图4所示，底盘10的两侧分别固设有两个固定框26，每个固定框26呈C型结构，每个履带组件11位于固定框26与底盘10之间，每个第三舵机24固定在固定框26上，每个第一舵机20固定在底盘10的侧壁上，每个第二舵机22固定在底盘10的侧壁上，每个转动轴19与底盘10的侧壁转动接触。
进一步的，如图3、图6所示，每个第二移动轮15的两端周向外侧分别套设有两个用于对履带17进行限位的环形件16，每两个环形件16分别位于履带17的两侧。
进一步的，如图3、图6所示，每个固定轮12的周向外侧固设有多个凸块30，每个履带17的内侧有多个与凸块30对应的凹槽31。
进一步的，如图1、图4所示，底盘10的内部前后端的两侧分别设有四个第二电机27，四个第二电机27的输出端分别与四个圆形车轮28连接。
进一步的，如图2、图5、图7所示，履带组件11能够自由切换两种形状，履带组件11呈第一形状时两个第一移动轮14与两个第二移动轮15位于固定轮12的下方且呈同一高度，两个第三移动轮13位于固定轮12的两侧且两个第三移动轮13的上侧与固定轮12的上侧平齐，履带17呈等腰梯形结构，履带17的下侧低于圆形车轮28的下侧；履带组件11呈第二形状时两个第一移动轮14位于固定轮12的下方两侧，两个第二移动轮15位于固定轮12的两侧，两个第三移动轮13位于固定轮12的上方两侧，履带17呈六边形结构，履带17的下侧高于圆形车轮28的下侧。
在使用时，履带组件11能够自由切换两种形状，当底盘10在雪地上或者沙漠上行驶时，履带组件11切换到第一种形状，此时两个第一移动轮14与两个第二移动轮15位于固定轮12的下方且呈同一高度，两个第三移动轮13位于固定轮12的两侧且两个第三移动轮13的上侧与固定轮12的上侧平齐，从而使履带17呈呈等腰梯形结构；此时，履带17的下侧低于圆形车轮28的下侧，履带17的下侧与雪地或者沙漠接触，从而将四个圆形车轮28与雪地或者沙漠脱离；两个第一电机18启动分别带动两个转动轴19转动，两个转动轴19转动分别带动两个固定轮12转动，固定轮12转动通过多个凸块30与凹槽31对应配合带动履带17移动，履带17沿着两个第一移动轮14与第二移动轮15及环形件16的外侧移动，履带17能够雪地上或者沙漠上平稳移动，从而带动底盘10在雪地上或者沙漠上行驶。
当底盘10在普通路面上正常行驶时，履带组件11切换到第二种形状，两个第一舵机20启动分别带动两个第一转动板21绕着第一舵机20转动，两个第一转动板21绕着第一舵机20转动分别带动两个第三移动轮13绕着第一舵机20进行向上移动，使两个第三移动轮13移动到固定轮12的上方两侧；同时两个第二舵机22启动分别带动两个第二转动板23绕着第二舵机22转动，两个第二转动板23绕着第二舵机22转动分别带动两个第一移动轮14向上移动，此时两个第一移动轮14位于固定轮12的下方两侧；同时两个第三舵机24启动带动两个第三转动板25绕着第三舵机24转动，两个第三转动板转动分别带动两个第二移动轮15绕着第三舵机24向上移动，此时两个第二移动轮15位于固定轮12的两侧；从而使履带17呈六边形结构，履带17的下侧高于圆形车轮28的下侧；四个圆形车轮28与普通平时路面接触，从而使两个履带组件11与地面脱离，四个第二电机27启动分别带动四个圆形车轮28转动，四个圆形车轮28转动与地面接触，从而带动底盘10在普通路面上正常行驶。通过履带组件11进行两种形状自由切换，以使履带17或圆形车轮28与地面接触，从而根据地面情况及时调整驱动部件，以便于底盘10能够正常行驶。
尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限。
Claims (6)
1.一种自由切换履带的竞赛机器人，包括底盘(10)，其特征在于：所述底盘(10)的两侧间隔设有四个避让槽(29)，四个所述避让槽(29)内分别转动设有四个圆形车轮(28)，所述底盘(10)的两侧分别设有两个履带组件(11)；每个所述履带组件(11)包括固定轮(12)，所述固定轮(12)位于底盘(10)的一侧中间，所述固定轮(12)的下方两侧分别设有两个第一移动轮(14)，两个所述第一移动轮(14)相反方向一侧分别设有两个第二移动轮(15)，两个所述第二移动轮(15)相向方向一侧的上方分别设有两个第三移动轮(13),所述底盘(10)的内部两侧分别固设有两个第一电机(18)，两个所述第一电机(18)的输出端分别固设有两个转动轴(19)，每个所述转动轴(19)偏离第一电机(18)方向一端穿过底盘(10)的侧壁且与固定轮(12)固定连接，每个所述转动轴(19)的两侧分别设有两个第一舵机(20)，每两个所述第一舵机(20)的输出端分别固设有两个第一转动板(21)，两个所述第一转动板(21)偏离第一舵机(20)方向一端分别与两个第三移动轮(13)转动连接，两个所述第一舵机(20)相反方向一侧的下方分别设有两个第二舵机(22)，两个所述第二舵机(22)的输出端分别固设有两个第二转动板(23)，两个所述第二转动板(23)偏离第二舵机(22)方向一端分别与两个第一移动轮(14)转动连接，所述履带组件(11)偏离底盘(10)方向一侧间隔设有两个第三舵机(24)，两个所述第三舵机(24)的输出端分别固设有两个第三转动板(25)，两个所述第三转动板(25)偏离第三舵机(24)方向一端分别与两个第二移动轮(15)转动连接。
2.根据权利要求1所述的一种自由切换履带的竞赛机器人，其特征在于：所述底盘(10)的两侧分别固设有两个固定框(26)，每个所述固定框(26)呈C型结构，每个所述履带组件(11)位于固定框(26)与底盘(10)之间，每个所述第三舵机(24)固定在固定框(26)上，每个所述第一舵机(20)固定在底盘(10)的侧壁上，每个所述第二舵机(22)固定在底盘(10)的侧壁上，每个所述转动轴(19)与底盘(10)的侧壁转动接触。
3.根据权利要求1所述的一种自由切换履带的竞赛机器人，其特征在于：每个所述第二移动轮(15)的两端周向外侧分别套设有两个用于对履带(17)进行限位的环形件(16)，每两个所述环形件(16)分别位于履带(17)的两侧。
4.根据权利要求1所述的一种自由切换履带的竞赛机器人，其特征在于：每个所述固定轮(12)的周向外侧固设有多个凸块(30)，每个所述履带(17)的内侧有多个与凸块(30)对应的凹槽(31)。
5.根据权利要求1所述的一种自由切换履带的竞赛机器人，其特征在于：所述底盘(10)的内部前后端的两侧分别设有四个第二电机(27)，四个所述第二电机(27)的输出端分别与四个圆形车轮(28)连接。
6.根据权利要求1所述的一种自由切换履带的竞赛机器人，其特征在于：所述履带组件(11)能够自由切换两种形状，所述履带组件(11)呈第一形状时两个第一移动轮(14)与两个第二移动轮(15)位于固定轮(12)的下方且呈同一高度，两个第三移动轮(13)位于固定轮(12)的两侧且两个第三移动轮(13)的上侧与固定轮(12)的上侧平齐，所述履带(17)呈等腰梯形结构，所述履带(17)的下侧低于圆形车轮(28)的下侧；所述履带组件(11)呈第二形状时两个第一移动轮(14)位于固定轮(12)的下方两侧，两个所述第二移动轮(15)位于固定轮(12)的两侧，两个所述第三移动轮(13)位于固定轮(12)的上方两侧，所述履带(17)呈六边形结构，所述履带(17)的下侧高于圆形车轮(28)的下侧。
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