CN220180969U - 一种自动爬墙作业机器人 - Google Patents

Abstract

一种自动爬墙作业机器人，包括：第一爬墙机构、第二爬墙机构以及作业机构，第一爬墙机构包括：第一移动组件以及第一吸盘，第二爬墙机构包括：第二移动组件以及第二吸盘，第一移动组件的固定端与第二移动组件的固定端均与作业机构连接。当第二吸盘吸附墙面时，第一吸盘脱离墙面，第一移动组件沿第一方向移动，从而同步带动作业机构沿第一方向移动。当第一吸盘吸附墙面时，第二吸盘脱离墙面，第二移动组件沿第二方向移动，从而同步带动作业机构沿第二方向移动。由此可见，本自动爬墙作业机器人结构简单，并且，该种结构能够贴合墙面进行移动，不受限墙面设置的防盗网、广告牌、标识牌的影响，进而降低施工难度，便于广泛推广使用。

Description

一种自动爬墙作业机器人

技术领域

本申请涉及建筑施工机器人技术领域，具体涉及一种自动爬墙作业机器人。

背景技术

目前国内多处区域提倡进行老旧小区的升级改造，但由于目前大部分老旧小区规划杂乱、年久失修，其外墙体损坏、脱落情况比较普遍，不仅影响市容市貌，还影响业主住户的居住安全，所以需要对建筑物的外立面进行改造、修复。而老旧小区外立面的施工，受限于场地无法进行大量的脚手架搭设，同时由于外立面设置有大量的防盗网、广告牌、标识牌等，造成施工吊篮、蜘蛛人作业等施工限制，就导致了外墙的改造、修复等施工难度大。

针对上述问题，也采用爬墙机器人等进行施工，但这些爬墙机器人大都需要借助吊车以吊挂式的方式进行施工，由于受限于场地影响较大，造成施工难度大，且自身结构复杂，难以广泛推广使用。

实用新型内容

本申请旨在提供一种自动爬墙作业机器人，以使机器人自动攀爬并对墙面进行施工作业，不仅结构简单，而且还降低施工难度。

本申请提供了一种自动爬墙作业机器人，包括：

第一爬墙机构，包括：第一移动组件以及第一吸盘，所述第一吸盘与所述第一移动组件的移动端连接，所述第一吸盘用于吸附于墙面，所述第一移动组件用于沿第一方向移动；

第二爬墙机构，包括：第二移动组件以及第二吸盘，所述第二吸盘与所述第二移动组件的移动端连接，所述第二吸盘用于吸附于墙面，所述第二移动组件用于沿第二方向移动；以及

作业机构，所述第一移动组件的固定端与所述第二移动组件的固定端均与所述作业机构连接，所述作业机构用于对墙面施工作业；

所述第一吸盘与所述第二吸盘可同时或非同时工作，所述第一移动组件与所述第二移动组件非同时工作，所述第一方向与所述第二方向非平行；

在所述第二吸盘吸附墙面时，所述第一吸盘脱离墙面，所述第一移动组件沿第一方向移动，以带动所述作业机构同步移动；在所述第一吸盘吸附墙面时，所述第二吸盘脱离墙面，所述第二移动组件沿第二方向移动，以带动所述作业机构同步移动。

一种实施例中，还包括：真空控制阀，所述真空控制阀具有第一真空连接口和第二真空连接口，所述第一真空连接口与所述第一吸盘连通，所述第二真空连接口与所述第二吸盘连通；所述第一真空连接口与所述第一吸盘、所述第二真空连接口与所述第二吸盘可同时或非同时连通。

一种实施例中，所述第一移动组件为通过伸缩方式移动的第一伸缩组件，所述第二移动组件为通过伸缩方式移动的第二伸缩组件，所述第一伸缩组件和所述第二伸缩组件非同时伸缩。

一种实施例中，还包括：液压控制阀，所述液压控制阀具有第一液压连接口和第二液压连接口，所述第一液压连接口与所述第一移动组件连通，所述第二液压连接口与所述第二移动组件连通；所述第一液压连接口与所述第一移动组件、所述第二液压连接口与所述第二移动组件非同时连通。

一种实施例中，还包括：连接主体，所述液压控制阀安装至所述连接主体，所述作业机构、所述第一移动组件和所述第二移动组件均连接于所述连接主体。

一种实施例中，还包括：液压源，所述液压源与所述液压控制阀连通。

一种实施例中，还包括：真空源，所述真空源与所述真空控制阀连通。

一种实施例中，所述第一方向与所述第二方向垂直。

一种实施例中，所述第一爬墙机构还包括：第一爬墙主体，所述第一吸盘安装于所述第一爬墙主体，所述第一移动组件的移动端连接所述第一爬墙主体。

一种实施例中，所述第二爬墙机构还包括：第二爬墙主体，所述第二吸盘安装于所述第二爬墙主体，所述第二移动组件的移动端连接所述第二爬墙主体。

依据本申请所提供的自动爬墙作业机器人，当第二吸盘吸附墙面时，第一吸盘脱离墙面，第一移动组件沿第一方向移动，从而同步带动作业机构沿第一方向移动。当第一吸盘吸附墙面时，第二吸盘脱离墙面，第二移动组件沿第二方向移动，从而同步带动作业机构沿第二方向移动。由此可见，本自动爬墙作业机器人结构简单，并且，该种结构能够贴合墙面进行移动，不受限墙面设置的防盗网、广告牌、标识牌的影响，进而降低施工难度，便于广泛推广使用。

附图说明

图1为本申请所提供的自动爬墙作业机器人的结构示意图。

具体实施方式

下面通过具体实施方式结合附图对本发明作进一步详细说明。其中不同实施方式中类似元件采用了相关联的类似的元件标号。在以下的实施方式中，很多细节描述是为了使得本申请能被更好的理解。然而，本领域技术人员可以毫不费力的认识到，其中部分特征在不同情况下是可以省略的，或者可以由其他元件、材料、方法所替代。在某些情况下，本申请相关的一些操作并没有在说明书中显示或者描述，这是为了避免本申请的核心部分被过多的描述所淹没，而对于本领域技术人员而言，详细描述这些相关操作并不是必要的，他们根据说明书中的描述以及本领域的一般技术知识即可完整了解相关操作。

另外，说明书中所描述的特点、操作或者特征可以以任意适当的方式结合形成各种实施方式。同时，方法描述中的各步骤或者动作也可以按照本领域技术人员所能显而易见的方式进行顺序调换或调整。因此，说明书和附图中的各种顺序只是为了清楚描述某一个实施例，并不意味着是必须的顺序，除非另有说明其中某个顺序是必须遵循的。

本文中为部件所编序号本身，例如“第一”、“第二”等，仅用于区分所描述的对象，不具有任何顺序或技术含义。而本申请所说“连接”、“联接”，如无特别说明，均包括直接和间接连接(联接)。

参见图1所示，本实施例所提供的自动爬墙作业机器人包括：第一爬墙机构10，第二爬墙机构20以及作业机构30。

第一爬墙机构10包括：第一移动组件11以及第一吸盘12，第一吸盘12与第一移动组件11的移动端连接，第一吸盘12用于吸附于墙面，该第一吸盘12具体是通过负压吸附的方式吸附于墙面，在未接通或断开负压时，第一吸盘12则脱离墙面。第一移动组件11用于沿第一方向移动，在第一移动组件11沿第一方向移动的过程中，可同步带动第一吸盘12同步移动。

第二爬墙机构20包括：第二移动组件21以及第二吸盘22，第二吸盘22与第二移动组件21的移动端连接，第二吸盘22用于吸附于墙面，同样的，该第二吸盘22也是通过负压吸附的方式吸附于墙面，在未接通或断开负压时，第二吸盘22则脱离墙面。第二移动组件21用于沿第二方向移动，在第二移动组件21沿第二方向移动的过程中，可同步带动第二吸盘22同步移动。

作业机构30用于对墙面施工作业，例如，可进行涂料喷涂、吹扫等作业。第一移动组件11的固定端与第二移动组件21的固定端均与作业机构30连接，第一移动组件11的固定端和第二移动组件21的固定端为二者的非移动端，

第一吸盘12与第二吸盘22可同时或非同时工作，第一移动组件11与第二移动组件21非同时工作，第一方向和第二方向非平行，如此，可通过第一移动组件11和第二移动组件21带动作业机构30在第一方向和第二方向上进行移动，即可对墙面的不同部位进行施工作业。

在一实施例中，第一方向和第二方向相互垂直，更为具体的是，可以认为第一方向为竖向方向，第二方向为横向方向，则可通过第一移动组件11和第二移动组件21的移动带动作业机构30在整个墙面进行移动，以通过作业机构30对整个墙面进行施工作业。

在第二吸盘22吸附墙面时，第一吸盘12脱离墙面，第一移动组件11沿第一方向移动，以带动作业机构30同步移动。具体而言，在第一移动组件11沿第一方向移动后，第一吸盘12吸附于墙面，同时，第二吸盘22脱离墙面，从而带动作业机构30沿第一方向同步移动。

在第一吸盘12吸附墙面时，第二吸盘22脱离墙面，第二移动组件21沿第二方向移动，以带动作业机构30同步移动。具体而言，在第二移动组件21沿第二方向移动后，第二吸盘22吸附于墙面，同时，第一吸盘12脱离墙面，从而带动作业机构30沿第二方向同步移动。

本实施例中，当第二吸盘22吸附墙面时，第一吸盘12脱离墙面，第一移动组件11沿第一方向移动，从而同步带动作业机构30沿第一方向移动。当第一吸盘11吸附墙面时，第二吸盘22脱离墙面，第二移动组件21沿第二方向移动，从而同步带动作业机构30沿第二方向移动。由此可见，本自动爬墙作业机器人结构简单，并且，该种结构能够贴合墙面进行移动，不受限墙面设置的防盗网、广告牌、标识牌的影响，进而降低施工难度，便于广泛推广使用。

为便于对第一吸盘12和第二吸盘的控制，本实施例所提供的自动爬墙作业机器人还包括：真空控制阀40，真空控制阀40具有第一真空连接口41和第二真空连接口42，第一真空连接口41与第一吸盘12连通，第二真空连接口42与第二吸盘22连通。如此，第一真空连接口41与第一吸盘12、第二真空连接口42与第二吸盘22可同时或非同时连通。

具体的，当第二真空连接口42与第二吸盘22连通时，第一真空连接口41与第一吸盘12断开连通，通过真空控制阀40向第二吸盘22提供负压，使得第二吸盘22吸附墙面，第一吸盘12脱离墙面，第一移动组件11则沿第一方向移动，从而带动作业机构30沿第一方向同步移动。当第一真空连接口41与第一吸盘12连通时，第二真空连接口42与第二吸盘22断开连通，通过真空控制阀40向第一吸盘12提供负压，使得第一吸盘12吸附墙面，第二吸盘22脱离墙面，第二移动组件21则沿第二方向移动，从而带动作业机构30沿第二方向同步移动。

在一实施例中，本自动爬墙作业机器人还包括：真空源，该真空源与真空控制阀40连通，可提供真空负压。该真空源优选放置在地面上，并通过延长管与真空控制阀40连通。

本实施例中，第一移动组件11为通过伸缩方式移动的第一伸缩组件，第二移动组件21为通过伸缩方式移动的第二伸缩组件，第一伸缩组件和第二伸缩组件非同时伸缩。

具体而言，第一移动组件11沿第一方向伸出，以带动第一吸盘12沿第一方向伸出，伸出之后，沿第一方向缩回，从而同步带动作业机构30沿第一方向同步移动。同样的，第二移动组件21沿第二方向伸出，以带动第二吸盘22沿第二方向伸出，伸出之后，沿第二方向缩回，从而带动作业机构30沿第二方向同步移动。

为便于对第一伸缩组件和第二伸缩组件的控制，本实施例所提供的自动爬墙作业机器人还包括：液压控制阀50，液压控制阀50具有第一液压连接口51和第二液压连接口52，第一液压连接口51与第一移动组件11连通，第二液压连接口52与第二移动组件22连通。第一液压连接口51与第一移动组件11、第二液压连接口52与第二移动组件22非同时连通。

具体的是，当第一液压连接口51与第一移动组件11连通时，第二液压连接口52与第二移动组件22断开连通，通过液压控制阀50向第一移动组件11提供液压油，以使第一移动组件11沿第一方向伸出。当第二液压连接口52与第二移动组件22连通时，第一液压连接口51与第一移动组件11断开连通，通过液压控制阀50向第二移动组件21提供液压油，以使第二移动组件21沿第二方向伸出。

在一实施例中，本自动爬墙移动机器人还包括：液压源，该液压源与液压控制阀50连通。具体而言，液压控制阀50设置有第三液压连接口53，液压源优选放置在地面，第三液压连接口53通过延长管与液压控制阀50连通。

为便于液压控制阀的安装，本自动爬墙移动机器人还包括：连接主体60，液压控制阀50安装至连接主体60，作业机构30、第一移动组件11和第二移动组件21均连接于连接主体60。

在一实施例中，第一爬墙机构10还包括：第一爬墙主体13，第一吸盘12安装于第一爬墙主体13，第一移动组件11的移动端连接第一爬墙主体13。

第二爬墙机构20还包括：第二爬墙主体23，第二吸盘22安装于第二爬墙主体23，第二移动组件21的移动端连接第二爬墙主体23。

本实施例中，设置有三个第一吸盘12和三个第二吸盘22，以保证吸附力。

综上所述，本申请所提供的自动爬墙作业机器人，当第二吸盘吸附墙面时，第一吸盘脱离墙面，第一移动组件沿第一方向移动，从而同步带动作业机构沿第一方向移动。当第一吸盘吸附墙面时，第二吸盘脱离墙面，第二移动组件沿第二方向移动，从而同步带动作业机构沿第二方向移动。由此可见，本自动爬墙作业机器人结构简单，并且，该种结构能够贴合墙面进行移动，不受限墙面设置的防盗网、广告牌、标识牌的影响，进而降低施工难度，便于广泛推广使用。

以上内容是结合具体的实施方式对本申请所作的进一步详细说明，不能认定本申请的具体实施只局限于这些说明。对于本申请所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请发明构思的前提下，还可以做出若干简单推演或替换。

Claims (10)

1.一种自动爬墙作业机器人，其特征在于，包括：

第一爬墙机构，包括：第一移动组件以及第一吸盘，所述第一吸盘与所述第一移动组件的移动端连接，所述第一吸盘用于吸附于墙面，所述第一移动组件用于沿第一方向移动；

第二爬墙机构，包括：第二移动组件以及第二吸盘，所述第二吸盘与所述第二移动组件的移动端连接，所述第二吸盘用于吸附于墙面，所述第二移动组件用于沿第二方向移动；以及

作业机构，所述第一移动组件的固定端与所述第二移动组件的固定端均与所述作业机构连接，所述作业机构用于对墙面施工作业；

所述第一吸盘与所述第二吸盘可同时或非同时工作，所述第一移动组件与所述第二移动组件非同时工作，所述第一方向与所述第二方向非平行；

在所述第二吸盘吸附墙面时，所述第一吸盘脱离墙面，所述第一移动组件沿第一方向移动，以带动所述作业机构同步移动；在所述第一吸盘吸附墙面时，所述第二吸盘脱离墙面，所述第二移动组件沿第二方向移动，以带动所述作业机构同步移动。

2.如权利要求1所述的自动爬墙作业机器人，其特征在于，还包括：真空控制阀，所述真空控制阀具有第一真空连接口和第二真空连接口，所述第一真空连接口与所述第一吸盘连通，所述第二真空连接口与所述第二吸盘连通；所述第一真空连接口与所述第一吸盘、所述第二真空连接口与所述第二吸盘可同时或非同时连通。

3.如权利要求1所述的自动爬墙作业机器人，其特征在于，所述第一移动组件为通过伸缩方式移动的第一伸缩组件，所述第二移动组件为通过伸缩方式移动的第二伸缩组件，所述第一伸缩组件和所述第二伸缩组件非同时伸缩。

4.如权利要求3所述的自动爬墙作业机器人，其特征在于，还包括：液压控制阀，所述液压控制阀具有第一液压连接口和第二液压连接口，所述第一液压连接口与所述第一移动组件连通，所述第二液压连接口与所述第二移动组件连通；所述第一液压连接口与所述第一移动组件、所述第二液压连接口与所述第二移动组件非同时连通。

5.如权利要求4所述的自动爬墙作业机器人，其特征在于，还包括：连接主体，所述液压控制阀安装至所述连接主体，所述作业机构、所述第一移动组件和所述第二移动组件均连接于所述连接主体。

6.如权利要求4所述的自动爬墙作业机器人，其特征在于，还包括：液压源，所述液压源与所述液压控制阀连通。

7.如权利要求2所述的自动爬墙作业机器人，其特征在于，还包括：真空源，所述真空源与所述真空控制阀连通。

8.如权利要求1所述的自动爬墙作业机器人，其特征在于，所述第一方向与所述第二方向垂直。

9.如权利要求1所述的自动爬墙作业机器人，其特征在于，所述第一爬墙机构还包括：第一爬墙主体，所述第一吸盘安装于所述第一爬墙主体，所述第一移动组件的移动端连接所述第一爬墙主体。

10.如权利要求1所述的自动爬墙作业机器人，其特征在于，所述第二爬墙机构还包括：第二爬墙主体，所述第二吸盘安装于所述第二爬墙主体，所述第二移动组件的移动端连接所述第二爬墙主体。