CN220179369U - 一种具有反向自锁的三连杆机械爪 - Google Patents

Abstract

本实用新型的目的在于提供一种具有反向自锁的三连杆机械爪，以解决现有的机械手爪在遇到断电或是驱动装置出现故障，机械爪会失去夹紧力，造成抓取的零件滑落以及单独设置自锁装置，就会增加成本和机械爪结构复杂的问题。其中电机与电机连接座通过螺栓连接，左、右支撑板分别与电机连接座通过螺栓连接，上机械爪与左、右支撑板通过销轴连接，下机械爪与左、右支撑板通过销轴连接，下机械爪与传动杆通过销轴连接，传动杆与蜗轮通过销轴连接，蜗杆与电机通过键连接。工作时，由电机驱动蜗杆运动，以此带动上机械爪和下机械爪的张紧开合运动。本实用新型的优点在于蜗轮蜗杆传动有较大的传动比，结构紧凑、传动平稳、噪声小，可实现反行程自锁。

Description

一种具有反向自锁的三连杆机械爪

技术领域

本实用新型涉及一种机械爪，具体是指一种具有反向自锁的三连杆机械爪，属于机械爪技术领域。

背景技术

机器人手爪是一种可以实现类似人手功能的机器人部件。机器人手爪是用来握持工件或工具的部件，是重要的执行机构之一，目前所有的机械爪大多是采用液压、气压或是电机直接带动机械爪工作，这些机械爪中都未设有自锁装置，在机械爪抓取零件后，如果遇到断电或是驱动装置出现故障，机械爪会失去啮合力，就会造成抓取的零件滑落，对操作人员的安全存在安全隐患；如果需要将机械爪在抱住零件后实现自锁，则需要单独的往液压、气压或是电机上增加自锁结构，这样就会增加成本和机械爪结构的复杂性。鉴于此，一种具有反向自锁的三连杆机械爪是业内急需。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种具有反向自锁的三连杆机械爪，以解决现有的机械手爪在遇到断电或是驱动装置出现故障，机械爪会失去夹紧力，造成抓取的零件滑落以及单独设置自锁装置，就会增加成本和机械爪结构复杂的问题。

本实用新型解决其技术问题是采取以下技术方案实现的：

一种具有反向自锁的三连杆机械爪，其组成包括：电机1、电机连接座2、左支撑板3、蜗轮4、上机械爪5、下机械爪6、传动杆7、蜗杆8、套筒9和右支撑板10，其中电机1与电机连接座2通过螺栓连接，左支撑板3和右支撑板10分别与电机连接座2通过螺栓连接，蜗轮4与套筒9同轴度配合，上机械爪5与左支撑板3和右支撑板10通过销轴连接，套筒9支撑在两个上机械爪5中间(如图3所示)，下机械爪6与左支撑板3和右支撑板10通过销轴连接，下机械爪6的左端与两个传动杆7的下端通过销轴连接(如图2所示)，两个传动杆7的上端与蜗轮4通过销轴连接，蜗杆8与电机1通过键连接，蜗杆8与蜗轮4啮合配合。工作时，由电机1驱动蜗杆8运动，并将动力传递给蜗轮4，以此带动上机械爪5和下机械爪6的张紧开合运动；当蜗轮4顺时针转动时，两个传动杆7向下运动，下机械爪6围绕下机械爪6与左支撑板3和右支撑板10之间的销轴逆时针转动，这时上机械爪5和下机械爪6做啮合运动，相反的，上机械爪8和下机械爪10做张开运动；

所述的蜗轮4、下机械爪6和传动杆7构成三连杆机构；

所述的蜗轮4、蜗杆8可实现自锁；

蜗杆8的螺旋角小于蜗轮4上齿轮间的当量摩擦角，蜗杆传动就会启动自锁即蜗轮不能带动蜗杆转动。

本实用新型的优点在于蜗轮蜗杆传动有较大的传动比，结构紧凑、传动平稳、噪声小，可实现反行程自锁。

附图说明

图1是一种具有反向自锁的三连杆机械爪的结构示意图；

图2是传动杆7和蜗杆8的安装示意图；

图3是套筒9的安装示意图；

图4是一种具有反向自锁的三连杆机械爪的爆炸示意图；

图5是上机械爪5和下机械爪6的安装剖视图；

具体实施方式

1.参阅图1、图2、图3、图4和图5，本具体实施方式的一种具有反向自锁的三连杆机械爪，其组成包括：电机1、电机连接座2、左支撑板3、蜗轮4、上机械爪5、下机械爪6、传动杆7、蜗杆8、套筒9和右支撑板10，其中电机1与电机连接座2通过螺栓连接，左支撑板3和右支撑板10分别与电机连接座2通过螺栓连接，蜗轮4与套筒9同轴度配合，上机械爪5与左支撑板3和右支撑板10通过销轴连接，套筒9支撑在两个上机械爪5中间(如图3所示)，下机械爪6与左支撑板3和右支撑板10通过销轴连接，下机械爪6的左端与两个传动杆7的下端通过销轴连接(如图2所示)，两个传动杆7的上端与蜗轮4通过销轴连接，蜗杆8与电机1通过键连接，蜗杆8与蜗轮4啮合配合。工作时，由电机1驱动蜗杆8运动，并将动力传递给蜗轮4，以此带动上机械爪5和下机械爪6的张紧开合运动；当蜗轮4顺时针转动时，两个传动杆7向下运动，下机械爪6围绕下机械爪6与左支撑板3和右支撑板10之间的销轴逆时针转动，这时上机械爪5和下机械爪6做啮合运动，相反的，上机械爪8和下机械爪10做张开运动；

所述的蜗轮4、下机械爪6和传动杆7构成三连杆机构；

所述的蜗轮4、蜗杆8可实现自锁；

蜗杆8的螺旋角小于蜗轮4上齿轮间的当量摩擦角，蜗杆传动就会启动自锁即蜗轮不能带动蜗杆转动。

需要强调的是，本实用新型所述的实施例是说明性的，而不是限定性的，因此本实用新型包括并不限于具体实施方式中所述的实施例，凡是由本领域技术人员根据本实用新型的技术方案得出的其他实施方式，同样属于本实用新型保护的范围。

Claims (4)

1.一种具有反向自锁的三连杆机械爪，其特征在于它由电机(1)、电机连接座(2)、左支撑板(3)、蜗轮(4)、上机械爪(5)、下机械爪(6)、传动杆(7)、蜗杆(8)、套筒(9)和右支撑板(10)组成，其中电机(1)与电机连接座(2)通过螺栓连接，左支撑板(3)和右支撑板(10)分别与电机连接座(2)通过螺栓连接，蜗轮(4)与套筒(9)同轴度配合，上机械爪(5)与左支撑板(3)和右支撑板(10)通过销轴连接，套筒(9)支撑在两个上机械爪(5)中间，下机械爪(6)与左支撑板(3)和右支撑板(10)通过销轴连接，下机械爪(6)的左端与两个传动杆(7)的下端通过销轴连接，两个传动杆(7)的上端与蜗轮(4)通过销轴连接，蜗杆(8)与电机(1)通过键连接，蜗杆(8)与蜗轮(4)啮合配合。

2.根据权利要求1所述的一种具有反向自锁的三连杆机械爪，其特征在于蜗轮(4)、下机械爪(6)和传动杆(7)构成三连杆机构。

3.根据权利要求1所述的一种具有反向自锁的三连杆机械爪，其特征在于蜗轮(4)、蜗杆(8)可实现自锁。

4.根据权利要求1所述的一种具有反向自锁的三连杆机械爪，其特征在于蜗杆(8)的螺旋角小于蜗轮(4)上齿轮间的当量摩擦角。