CN220164969U - 用于大棚种植槽自动搬运车的直角转向系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及用于大棚种植槽自动搬运车的直角转向系统，所述用于前述大棚种植槽自动搬运车的直角转向系统包括纵向轨道和与其配合的横向轨道形成的直角相交的轨道系统，以及与其适配的直角转向的车轮组；所述横向轨道为若干大棚间贯通的主轨道，横向轨道与各单元大棚内沿栋的方向设置的纵向轨道垂直相交，通过横向轮升降模组控制横向轮上升或下降，从而实现种植槽自动搬运车在横向轨道、纵向轨道之间转向，该方式无需考虑转弯半径所需空间，进而显著提高大棚内种植面积。同时，由于轨道和滚动车轮的配合方式对地面无特殊要求，不需要做硬化地面，符合现代农业提倡的不硬化、不破坏耕地的要求。

Description

用于大棚种植槽自动搬运车的直角转向系统

技术领域

本发明涉及现代化农业领域，特别是涉及设施农业大棚内蔬菜智能化种植系统开发，更为具体的说是涉及用于大棚种植槽自动搬运车的直角转向系统。

背景技术

联栋大棚在我国设施农业中已有广泛的应用。标准的联栋大棚结构为：1个单元联栋大棚由6-7栋联成，每栋跨距8米，开间(柱间距)4米，柱高3米。钢管和塑料薄膜为主要建设材料。

随着智能化农业的发展，包含有自动化播种、自动化采收、自动化包装等功能的智能化车间与联栋大棚组合的生产模式正在兴起。为了实现蔬菜等作物种植槽在联栋大棚生长区与智能化生产车间之间的运输，需要研发大棚种植槽自动搬运车。本发明解决了大棚种植槽自动搬运车的直角转向难题。

相较于工业、商业和物流业普遍使用AGV(自动行走机器人)，需要平整、坚硬地面的，智能化搬运工具，大棚种植槽自动搬运轨道车对于按标准建设的联栋大棚来说不仅不会因地面硬化、固化而破坏耕地，而且减少地面硬化、固化需要大量投入，同时轨道运输车运载种植槽能力远大于工业、商业和物流业使用的AGV，因此效率也更高，更加的经济实用。

但是，随着而来的问题是，为了满足一次搬运较多数量种植槽的需要，大棚种植槽自动搬运车的车架宽度达到近4米(与大棚柱间距匹配)，因此在由大棚内的纵向轨道拐向连接各个大棚的横向轨道时，需要很大的转弯半径。在这个转弯半径覆盖的面积内，无法放置种植槽，进而大大缩减可利用的大棚面积，降低种植生产效率。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是针对本身车架宽度大的大棚种植槽自动搬运车，提供一种新的直角转向系统，从而能够减小搬运车转弯占用面积，提高大棚种植面积的使用率。

为了解决上述技术问题，本发明公开了用于大棚种植槽搬运车的直角转向系统，大棚种植槽自动搬运车车架主要是由一组对称设置的横向车架和一组对称设置的纵向车架组成，所述横向车架横跨横向轨道，所述纵向车架横跨纵向轨道，所述车轮固定在纵向车架的下方，并与纵向轨道匹配，使得大棚种植槽自动搬运车沿纵向轨道在大棚内移动；所述用于前述大棚种植槽自动搬运车的直角转向系统包括纵向轨道和与其配合的横向轨道形成的直角相交的轨道系统，以及与其适配的直角转向的车轮组；所述横向轨道为若干大棚间贯通的主轨道，横向轨道与各单元大棚内沿栋的方向设置的纵向轨道垂直相交，并在相交处将纵向轨道被分割形成两段缺口；所述横向轨道的高度低于纵向轨道的高度；所述用于直角转向的车轮组包括两组横向轮，其中一组为驱动轮，一组为支撑轮，还包括有四对纵向轮，所述纵向轮对称固定在纵向车架的下方，并位于大棚种植槽自动搬运车的两组横向车轮之间，四对纵向轮中两对驱动轮和两对支撑轮，避免大棚植槽自动搬运车在由横向轨道转向进入纵向轨道时不会卡入纵向、横向相交处的缺口内；两组横向轮分别位于大棚种植槽自动搬运车的前后端，还包括有横向轮支撑框架，所述横向轮支撑框架与大棚种植槽自动搬运车的纵向车架固定，所述横向轮位于横向轮支撑框架的内侧，还包括有横向轮升降模组，所述横向轮升降模组包括升降杆，固定在升降杆顶部的横向轮底座，所述横向轮轴固定在横向轮底座内，其中驱动轮处还包括有横向轮转动电机，所述横向轮转动电机与横向轮的轮轴固定，带动横向轮转动，还包括有限定升降杆上下运动滑槽、滑块模组。所述滑槽、滑块模组固定在横向轮底座外侧，横向轮底座在升降电缸的作用下上下运动，并受到导向槽的限位作用，沿垂直方向上下运动。当大棚种植槽自动搬运车需要在横向轨道运行时，横向轮下降至与横向轨道贴合，这时纵向轮及大棚种植槽自动搬运车车轮均处于非使用状态，在横向轮转动电机的带动下横向轮转动，并带动大棚种植槽自动搬运车沿横向轨道行走，当到达横向轨道与纵向轨道的相交处时，需要大棚种植槽自动搬运车沿纵向轨道行走时，横向轮在升降杆的作用下上升，直到纵向轮及大棚种植槽自动搬运车车轮作为支撑轮与纵向轨道贴合，然后在车轮和纵向轮的作用下，大棚种植槽自动搬运车沿纵向轨道行走，即实现了大棚种植槽自动搬运车在横向和纵向两个方向的垂直转换行走。

其中优选地，升降杆的驱动方式为电缸驱动或者为液压驱动。

在本发明中纵向轮为4对车轮，这样当任何一组车轮通过垂直转弯的纵向、横向轨道交汇处缺口时，仍能够保证有3对车轮支撑在纵向轨道上，从而确保大棚种植槽自动搬运车运行稳定平衡，不受轨道交汇处缺口影响。

采用本发明公开的技术方案后，可以实现大棚种植槽自动搬运车的直角转向，无需转弯半径，从而显著提高大棚内种植面积。相比于万向轮转向，轨道与轨道轮的配合方式能够保证大棚种植槽自动搬运车行走稳定。同时，由于轨道车不需要硬化地面，符合现代农业提倡的不硬化、不破坏耕地的要求。

附图说明

图1为用于大棚种植槽自动搬运车的直角转向系统在纵向轨道上的示意图。

图2为用于大棚种植槽自动搬运车的直角转向系统在横向轨道上的示意图。

图3为大棚种植槽自动搬运车与用于大棚种植槽自动搬运车的直角转向系统结合的立体示意图。

图4为横向轮支撑框架局部示意图。

图5为横向轨道与纵向轨道相交处的示意图。

具体实施方式

为了更好的理解本发明，下面我们结合具体的实施例对本发明进行进一步的阐述。

实施例1

结合图1至图5，本实施例中公开了用于大棚种植槽搬运车的直角转向系统，大棚种植槽自动搬运车车架主要是由一组对称设置的横向车架1和一组对称设置的纵向车架2组成，所述横向车架1横跨横向轨道，所述纵向车架2横跨纵向轨道，所述车轮固定在纵向车架的下方，并与纵向轨道匹配，使得大棚种植槽自动搬运车沿纵向轨道在大棚内移动；所述用于前述大棚种植槽自动搬运车的直角转向系统包括纵向轨道3和与其配合的横向轨道4形成的直角相交的轨道系统，以及与其适配的直角转向的车轮组；所述横向轨道为若干大棚间贯通的主轨道，结合图3来看，横向轨道沿该方向左右延伸，可以将若干大棚贯通，横向轨道与各单元大棚内沿栋的方向设置的纵向轨道垂直相交，在图中示意出了三个纵向轨道，能够理解，在各单元大棚内沿栋的方向设置有若干纵向轨道，均以图3中所示的方式与横向轨道相交，从而形成“一横多纵”的结构，横向轨道在相交处将纵向轨道分割形成两段缺口；所述横向轨道的高度低于纵向轨道的高度，如图5中所示的那样；所述用于直角转向的车轮组包括两组横向轮，其中一组为驱动轮，一组为支撑轮，还包括有四对纵向轮，四对纵向轮中两对驱动轮和两对支撑轮。在图1和图2中我们以一侧的车轮为例来进行示意说明，根据图1和图2中所示，可以看到在一侧有六个轮子，分别为横向轮501和502，纵向轮601、602、603和604，所述纵向轮对称固定在纵向车架2的下方，并位于大棚种植槽自动搬运车的两组横向车轮之间，其中作为驱动轮的纵向轮601和604连接有驱动电机14，采用四对纵向轮是为了避免大棚植槽自动搬运车在由横向轨道转向进入纵向轨道时不会卡入纵向、横向相交处的空隙内；两组横向轮分别位于大棚种植槽自动搬运车的前后端，还包括有横向轮支撑框架7，所述横向轮支撑框架7与大棚种植槽自动搬运车的纵向车架2固定，所述横向轮位于横向轮支撑框架的内侧，还包括有横向轮升降模组，结合图4来看，所述横向轮升降模组包括升降杆8，固定在升降杆8顶部的横向轮底座9，所述横向轮轴固定在横向轮底座9内，还包括有横向轮转动电机10，所述横向轮转动电机10与横向轮的轮轴11固定，带动横向轮转动，还包括有限定升降杆上下运动滑槽12、滑块13模组，所述滑槽、滑块模组固定在横向轮底座外侧，横向轮底座在电缸或液压装置的作用下上下运动，并受到导向槽的限位作用，沿垂直方向上下运动。

可以看到横向轮与纵向轮位于同一直线上，仅仅是其车轮的安装方向不同，从而使其可以分别与横向轨道和纵向轨道匹配。下面结合图1和图2进一步来说明本发明如何实现直角转向。

优选地，在本实施例中升降杆8采用升降电缸801驱动。

大棚种植槽自动搬运车在纵向轮的作用下沿纵向轨道行走，此时，电缸处在初始状态下，横向轮处于抬起状态；当大棚种植槽自动搬运车需要在横向轨道运行时，如图2中所示，在电缸的作用下，横向轮下降至与横向轨道贴合，这时纵向轮及大棚种植槽自动搬运车车架均被抬高，不与轨道干涉，在横向轮转动电机的带动下横向轮转动，并带动大棚种植槽自动搬运车沿横向轨道行走，当到达横向轨道与纵向轨道的相交处时，如果需要大棚种植槽自动搬运车沿纵向轨道行走，则将电缸复位，横向轮被抬起，大棚种植槽自动搬运车车架下降，纵向轮与纵向轨道贴合，如图1中所示的那样，然后在纵向轮的作用下，大棚种植槽自动搬运车沿纵向轨道行走，即实现了大棚种植槽自动搬运车在横向和纵向两个方向的垂直转向。

在本发明中采用了四对纵向轮，从而当大棚种植槽自动性搬运车经过横向轨道与纵向轨道相交处的缺口时，即使一组轮子在该缺口悬空，但其他三组轮子均不悬空，且位于纵向轨道上，从而保证大棚种植槽自动搬运车经过该缺口时，不会卡住，保证搬运车行走的稳定性。

以上所述是本发明的具体实施方式。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本发明的保护范围。

Claims (2)

1.用于大棚种植槽自动搬运车的直角转向系统，其特征在于：所述的大棚种植槽自动搬运车车架主要是由一组对称设置的横向车架和一组对称设置的纵向车架组成，所述横向车架横跨横向轨道，所述纵向车架横跨纵向轨道，还包括有车轮，所述车轮固定在纵向车架的下方，并与纵向轨道匹配，使得大棚种植槽自动搬运车沿纵向轨道在大棚内移动；所述用于前述大棚种植槽自动搬运车的直角转向系统包括纵向轨道和与其配合的横向轨道形成的直角相交的轨道系统，以及与其适配的直角转向的车轮组；所述横向轨道为若干大棚间贯通的主轨道，横向轨道与各单元大棚内沿栋的方向设置的纵向轨道垂直相交，在相交处将纵向轨道被分割形成两段缺口；所述横向轨道的高度低于纵向轨道的高度；所述用于直角转向的车轮组包括两组横向轮，其中一组为驱动轮，一组为支撑轮，还包括有四对纵向轮，所述纵向轮对称固定在纵向车架的下方，并位于大棚种植槽自动搬运车的两组横向车轮之间，四对纵向轮中两对驱动轮和两对支撑轮，避免大棚植槽自动搬运车在由横向轨道转向进入纵向轨道时卡入纵向、横向相交处的缺口内；两组横向轮分别位于大棚种植槽自动搬运车的前后端，还包括有横向轮支撑框架，所述横向轮支撑框架与大棚种植槽自动搬运车的纵向车架固定，所述横向轮位于横向轮支撑框架的内侧，还包括有横向轮升降模组，所述横向轮升降模组包括升降杆，固定在升降杆顶部的横向轮底座，所述横向轮轴固定在横向轮底座内，其中驱动轮处还包括有横向轮转动电机，所述横向轮转动电机与横向轮的轮轴固定，带动横向轮转动，还包括有限定升降杆上下运动滑槽、滑块模组；所述滑槽、滑块模组固定在横向轮底座外侧，横向轮底座在升降电缸的作用下上下运动，并受到导向槽的限位作用，沿垂直方向上下运动。

2.根据权利要求1所述的用于大棚种植槽自动搬运车的直角转向系统，其特征在于：所述升降杆的驱动方式为电缸驱动或液压驱动。