CN220162482U - 一种浮动式机器人抓手 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种浮动式机器人抓手，抓手与机器人连接，抓手至少包括抓手基板、浮动组件和视觉组件，浮动组件安装于抓手基板，浮动组件至少包括夹取物料用的夹爪，夹爪可活动连接于抓手基板；视觉组件安装于抓手基板，用于为机器人带动抓手移动至目标位置提供位置信号。通过机器人带动整个抓手先通过视觉组件获取待上料和/或下料的物料位置，保证上下料的位置精准度；然后通过浮动组件浮动夹取物料，防止上下料过程对物料造成的损伤等影响。另外，机器人带动抓手上下料提高了工作效率。

Description

一种浮动式机器人抓手

技术领域

本实用新型涉及机械抓手技术领域，尤其是一种浮动式机器人抓手。

背景技术

目前很多板材类物料或者框架类物料在上料和/或下料的过程中需要人工上下料。人工上下料的过程中可能存在因放置位置不准确造成对应加工产品的质量问题；另外，人工上下料的工作效率较低，不利于实现整个生产工艺的自动化。

实用新型内容

本实用新型提供了一种浮动式机器人抓手，用于解决相关技术中人工上下料造成的定位不准确和效率低的问题。

为实现上述目的，本实用新型采用下述技术方案：一种浮动式机器人抓手，所述抓手与机器人连接，所述抓手至少包括抓手基板、浮动组件和视觉组件，所述浮动组件安装于所述抓手基板，所述浮动组件至少包括夹取物料用的夹爪，所述夹爪可活动连接于所述抓手基板；所述视觉组件安装于所述抓手基板，用于为所述机器人带动所述抓手移动至目标位置提供位置信号。

进一步地，所述浮动组件至少包括两组所述夹爪，所述夹爪至少构造为与气缸连接的两个气动手指，两组所述气动手指同步动作。

进一步地，所述气动手指上设置有用于检测所述物料有无的传感器，所述传感器至少构造为光纤传感器。

进一步地，所述气动手指上设置有用于定位所述物料在所述气动手指上位置的定位台。

进一步地，所述气动手指与导向组件配合，所述导向组件沿所述气动手指夹取所述物料时的移动方向对所述气动夹爪导向。

进一步地，所述浮动组件还包括浮动块、浮动块固定板和浮动连接件，所述气缸安装于所述浮动块，所述浮动块通过所述浮动连接件可活动连接于所述浮动块固定板，所述浮动块固定板安装于所述抓手基板。

进一步地，所述浮动连接件包括弹簧、螺钉和直线轴承，所述浮动块固定板上设置有通孔，所述直线轴承和所述弹簧的至少一部分设置于所述通孔，所述螺钉的一端穿过所述直线轴承和所述弹簧与所述浮动块连接。

进一步地，所述抓手基板上安装有至少两组浮动组件，所述抓手还包括回转台，用于所述机器人转换不同组所述浮动组件的位置；所述回转台安装于所述抓手基板，所述机器人通过所述回转台与所述抓手连接，所述回转台至少包括回转轴承。

进一步地，所述视觉组件至少包括与所述浮动组件适配的相机。

进一步地，所述视觉组件还包括光源，用于为所述相机提供拍摄所需光线。

实用新型内容中提供的效果仅仅是实施例的效果，而不是实用新型所有的全部效果，上述技术方案中的一个技术方案具有如下优点或有益效果：

通过机器人带动整个抓手先通过视觉组件获取待上料和/或下料的物料位置，保证上下料的位置精准度；然后通过浮动组件浮动夹取物料，防止上下料过程对物料造成的损伤等影响。另外，机器人带动抓手上下料提高了工作效率。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本实用新型整体的立体结构示意图。

图2是气动手指的局部放大图。

图3是本实用新型剖视图(省略抓手基板)。

附图标记：1抓手基板，2气缸，3气动手指，4传感器，5定位台，6导轨，7浮动块，8浮动块固定板，9弹簧，10螺钉，11直线轴承，12通孔，13安装孔，14回转台，15相机，16光源。

具体实施方式

为能清楚说明本方案的技术特点，下面通过具体实施方式，并结合其附图，对本实用新型进行详细阐述。下文的公开提供了许多不同的实施例或例子用来实现本实用新型的不同结构。为了简化本实用新型的公开，下文中对特定例子的部件和设置进行描述。此外，本实用新型可以在不同例子中重复参考数字和/或字母。这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施例和/或设置之间的关系。应当注意，在附图中所图示的部件不一定按比例绘制。本实用新型省略了对公知组件和处理技术及工艺的描述以避免不必要地限制本实用新型。

针对背景技术中提到的问题，以下述具体生产场景为例进行说明：对于需要阳极氧化的3C产品，阳极氧化时需要放置在子挂(即物料)上，子挂放置在母框上，子挂需要经常从母框中取放，人工上下料费时费力，而且定位不准确影响产品加工质量，现有的生产工艺中，子挂的取放都是由人工完成的，效率低，放置精准度低，易出错，并且不利于实现整个生产工艺的自动化。针对上述问题，本实用新型公开了一种浮动式机器人抓手。

该抓手与机器人连接，并在机器人的带动下完成对应的规定动作。如图1所示，抓手至少包括抓手基板1、浮动组件和视觉组件，其中，浮动组件和视觉组件都安装于抓手基板1，抓手通过抓手基板1与机器人连接。

浮动组件至少包括夹取物料用的夹爪，夹爪可活动连接于抓手基板1，根据夹取物料时，避免夹爪与物料直接硬性接触，夹爪可根据具体抓取需要微调夹爪相对物料的位置，防止上下料过程对物料造成的损伤等影响。

安装于抓手基板的视觉组件，用于为机器人带动抓手移动至目标位置提供位置信号。即机器人带动整个抓手先通过视觉组件获取待上料和/或下料的物料位置，然后再进行上下料，以保证上下料的位置精准度。另外，机器人带动抓手上下料提高了工作效率。

浮动组件至少包括两组夹爪，其中，夹爪至少构造为与气缸2连接的成对使用的两个气动手指3，两组气动手指3同步动作。气动手指3可以但不限于采用对应型号为HFKL25N的气动手指。

如图2所示，气动手指上设置有用于检测物料有无的传感器4，传感器4至少构造为光纤传感器。光纤传感器与机器人的控制器实现数据连通，夹取子挂时，通过光纤感应子挂的有无，并将感应信号传输至控制器，通过控制器发出对应控制机器人及抓手动作的对应控制信号。

气动手指上设置有用于定位子挂在气动手指上位置的定位台5。浮动组件中成对使用的两个气动手指上设置有凸出气动手指表面的凸台，该凸台形成为定位台5。两个气动手指夹取子挂后，子挂受到定位台5的限位作用，防止子挂在气动手指中发生偏移，以提高对子挂的夹取精度。

气动手指与导向组件配合，导向组件沿气动手指夹取子挂时的移动方向对气动夹爪导向。导向组件可以构造但不限于直线导轨6与滑块配合实现导向。

浮动组件还包括浮动块7、浮动块固定板8和浮动连接件，气缸2通过气缸座安装于浮动块7上，浮动块7通过浮动连接件可活动连接于浮动块固定板8，以实现连接气动手指的气缸及浮动块可相对浮动块固定板可活动连接。浮动块固定板8安装于抓手基板1。

如图3所示，浮动连接件包括弹簧9、螺钉10和直线轴承11，其中浮动块固定板上设置有通孔12，直线轴承11和弹簧9的至少一部分设置于通孔12。具体地，通孔12包括第一部分和第二部分，直线轴承11安装于第一部分，弹簧9的一部分安装于第二部分，弹簧9的另一端与浮动板连接，螺钉10采用但不限于塞打螺钉，塞打螺钉的一端穿过直线轴承11和弹簧9与浮动块连接。另外，可以在浮动块上设置有与弹簧的外形和塞打螺钉适配的安装孔13，用于防护弹簧9和塞打螺钉。弹簧9的另一端设置于安装孔13，塞打螺钉的另一端也安装于该安装孔13内。另外，塞打螺钉同时穿过抓手基板实现浮动块固定板与抓手基板的连接。

抓手基板上安装有至少两组浮动组件，本实用新型以两组浮动组件为例进行说明。具体的，抓手还包括回转台14，用于机器人转换不同组所述浮动组件的位置。回转台安装于抓手基板，机器人通过回转台14与抓手连接，回转台14至少包括回转轴承。两组浮动组件可以对称安装于抓手基板相对的两侧，机器人通过回转台14调整两组浮动组件的位置，以通过两组浮动组件对子挂进行对应夹取动作。

上述视觉组件至少包括与浮动组件适配的相机15，还包括光源16，用于为相机提供拍摄所需光线。相机15和光源16都安装于抓手基板上即可。通过视觉拍照定位子挂位置，将信号传输给机器人后，机器人从母框中精确抓取子挂。

机器人带动整个抓手动作，通过视觉组件先拍照识别，确定位置后从母框中取出空子挂，并将满料子挂放回母框，实现子挂在母框中的交换。

上述虽然结合附图对本实用新型的具体实施方式进行了描述，但并非对本实用新型保护范围的限制，所属领域技术人员应该明白，在本实用新型的技术方案的基础上，本领域技术人员不需要付出创造性劳动即可做出的各种修改或变形仍在本实用新型的保护范围以内。

Claims (10)

1.一种浮动式机器人抓手，其特征是，所述抓手与机器人连接，所述抓手至少包括抓手基板、浮动组件和视觉组件，所述浮动组件安装于所述抓手基板，所述浮动组件至少包括夹取物料用的夹爪，所述夹爪可活动连接于所述抓手基板；所述视觉组件安装于所述抓手基板，用于为所述机器人带动所述抓手移动至目标位置提供位置信号。

2.根据权利要求1所述的浮动式机器人抓手，其特征是，所述浮动组件至少包括两组所述夹爪，所述夹爪至少构造为与气缸连接的两个气动手指，两组所述气动手指同步动作。

3.根据权利要求2所述的浮动式机器人抓手，其特征是，所述气动手指上设置有用于检测所述物料有无的传感器，所述传感器至少构造为光纤传感器。

4.根据权利要求2所述的浮动式机器人抓手，其特征是，所述气动手指上设置有用于定位所述物料在所述气动手指上位置的定位台。

5.根据权利要求2所述的浮动式机器人抓手，其特征是，所述气动手指与导向组件配合，所述导向组件沿所述气动手指夹取所述物料时的移动方向对所述气动手指导向。

6.根据权利要求2所述的浮动式机器人抓手，其特征是，所述浮动组件还包括浮动块、浮动块固定板和浮动连接件，所述气缸安装于所述浮动块，所述浮动块通过所述浮动连接件可活动连接于所述浮动块固定板，所述浮动块固定板安装于所述抓手基板。

7.根据权利要求6所述的浮动式机器人抓手，其特征是，所述浮动连接件包括弹簧、螺钉和直线轴承，所述浮动块固定板上设置有通孔，所述直线轴承和所述弹簧的至少一部分设置于所述通孔，所述螺钉的一端穿过所述直线轴承和所述弹簧与所述浮动块连接。

8.根据权利要求2所述的浮动式机器人抓手，其特征是，所述抓手基板上安装有至少两组浮动组件，所述抓手还包括回转台，用于所述机器人转换不同组所述浮动组件的位置；所述回转台安装于所述抓手基板，所述机器人通过所述回转台与所述抓手连接，所述回转台至少包括回转轴承。

9.根据权利要求1所述的浮动式机器人抓手，其特征是，所述视觉组件至少包括与所述浮动组件适配的相机。

10.根据权利要求9所述的浮动式机器人抓手，其特征是，所述视觉组件还包括光源，用于为所述相机提供拍摄所需光线。