CN220152297U - 一种用于全自动测绘机器人的三维激光自适应调节装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种用于全自动测绘机器人的三维激光自适应调节装置，属于测绘技术领域，包括升降机构、可活动机身以及测绘机构，升降机构包括机架、升降台以及牵引驱动组件，牵引驱动组件固定在机架上，可活动机身的底部固定在升降台上，牵引驱动组件的动力输出端连接与升降台相固接，以带动升降台做升降运动，牵引驱动组件的信号端、可活动机身的信号端以及测绘机构的信号端分别电连接至控制模块。本实用新型公开的用于全自动测绘机器人的三维激光自适应调节装置，可以根据不同场景和应用需求，三维激光自适应调节装置可自动调整激光扫描频率和范围，以满足不同场景下的快速测绘需求。
Description
技术领域
本实用新型涉及测绘技术领域，尤其涉及一种用于全自动测绘机器人的三维激光自适应调节装置。
背景技术
在建筑施工中，需要对待施工场地和环境进行测绘，根据测绘得到的数据进行建筑施工，以保证建筑质量。然而，传统的测绘均是工作人员携带测量仪器在待测量场地进行测量，这样一来，不仅测量准确度低，而且，工作人员需要携带测量仪器不断变换位置才能测量到不同的数据，容易降低测量效率，延长测量时间，进而延误了施工工期。
目前，移动测量系统市场已进入全面增长期，为了适应自动化需求，虽然市场上涌现了很多测绘机器人，但现有技术仍旧不成熟，现有传统的测绘装置常常需要花费很长时间完成一次扫描，对于需要大量数据的测绘工作而言效率并不高，而且现有测绘装置测绘时存在盲区，测绘范围受限，难以获取到一些关键数据，阻碍了测绘的进一步发展，难以满足不同场景下的快速测绘需求。
实用新型内容
为了克服现有技术的缺陷，本实用新型所要解决的技术问题在于提出一种用于全自动测绘机器人的三维激光自适应调节装置，采用升降机构、可活动机身构成机械主体，结合测绘机构，使用于全自动测绘机器人的三维激光自适应调节装置可以根据不同场景和应用需求，三维激光自适应调节装置可自动调整激光扫描频率和范围，以满足不同场景下的快速测绘需求。
为达此目的，本实用新型采用以下技术方案：
本实用新型提供的一种用于全自动测绘机器人的三维激光自适应调节装置，包括升降机构、可活动机身以及测绘机构，测绘机构固定在可活动机身的顶部，可活动机身的底部固定在升降机构上，升降机构包括机架、升降台以及牵引驱动组件，牵引驱动组件固定在机架上，可活动机身的底部固定在升降台上，牵引驱动组件的动力输出端连接与升降台相固接，以带动升降台做升降运动，牵引驱动组件的信号端、可活动机身的信号端以及测绘机构的信号端分别电连接至控制模块。
本实用新型优选的技术方案在于，牵引驱动组件包括驱动电机、牵引绳以及滑轮组，驱动电机的动力输出端与牵引绳的一端相固接，牵引绳的另一端穿过滑轮组与升降台相固接，滑轮组与机架的顶部可转动连接，驱动电机的信号端电连接至控制模块。
本实用新型优选的技术方案在于，升降机构还包括导向轮组件，导向轮组件的一侧固定在升降台的一侧，导向轮组件的导轮侧与机架的一侧相贴合。
本实用新型优选的技术方案在于，可活动机身包括翻转组件以及回转组件，回转组件的底部固定在升降台上，回转组件的动力输出端与翻转组件的底部相固接，可带动翻转组件做回转运动，翻转组件的动力输出端与测绘机构相固接，可带动测绘机构做翻转运动，翻转组件的信号端以及回转组件的信号端分别电连接至控制模块。
本实用新型优选的技术方案在于，翻转组件包括翻转机座以及两个互相呈对称分布的连接凸耳部，连接凸耳部固定在回转组件的顶部，测绘机构固定在翻转组件上，翻转组件设在两个连接凸耳部之间，且翻转组件与连接凸耳部可转动连接，可带动测绘机构做翻转运动。
本实用新型优选的技术方案在于，回转组件包括基台以及回转盘，基台的底部固定在升降台上，基台顶部与回转盘的底部可转动连接，回转盘的顶部与翻转组件的底部相固接，可带动翻转组件做回转运动。
本实用新型优选的技术方案在于，回转盘的顶部开设有U型凹槽，翻转组件设在U型凹槽内。
本实用新型优选的技术方案在于，测绘机构包括激光探测器以及摄像头，激光探测器以及摄像头分别固定在翻转组件上，激光探测器的信号端以及摄像头的信号端分别电连接至控制模块。
本实用新型的有益效果为：
本实用新型提供的用于全自动测绘机器人的三维激光自适应调节装置，牵引驱动组件可牵引升降台在机架上做往复升降运动，以便调节测绘机构的测绘高度范围，可活动机身可带动测绘机构做回转和翻转运动，以便调节测绘机构的采集方向和测绘角度范围，测绘时测绘范围更广，便于获取关键测绘数据，可满足不同场景和应用需求下的快速测绘需求，提高测绘效率。其中，控制模块可进一步通过计时模块，计算单位时间内测绘机构扫描测量一个空间区域的扫描次数，便于根据测绘精度需求调节扫描频率。通过上述过程，使用于全自动测绘机器人的三维激光自适应调节装置可以根据不同场景和应用需求，三维激光自适应调节装置可自动调整激光扫描频率和范围，以满足不同场景下的快速测绘需求。
附图说明
图1是本实用新型具体实施方式中提供的用于全自动测绘机器人的三维激光自适应调节装置的整体结构示意图一。
图2是本实用新型具体实施方式中提供的用于全自动测绘机器人的三维激光自适应调节装置的整体结构示意图二。
图3是本实用新型具体实施方式中提供的用于全自动测绘机器人的三维激光自适应调节装置的可活动机身与测绘机构相配合的结构示意图。
图4是本实用新型具体实施方式中提供的用于全自动测绘机器人的三维激光自适应调节装置的模块控制流程示意图。
图中：
升降机构1，机架11，升降台12，牵引驱动组件13，驱动电机131，牵引绳132，滑轮组133，导向轮组件14，可活动机身2，翻转组件21，翻转机座211，连接凸耳部212，回转组件22，基台221，回转盘222，U型凹槽223，测绘机构3，激光探测器31，摄像头32，控制模块4。
具体实施方式
下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本实用新型的技术方案。
如图1至图4所示，为了使用于全自动测绘机器人的三维激光自适应调节装置可以根据不同场景和应用需求，三维激光自适应调节装置可自动调整激光扫描频率和范围，以满足不同场景下的快速测绘需求。进一步地，本实施例中提供的一种用于全自动测绘机器人的三维激光自适应调节装置，包括升降机构1、可活动机身2以及测绘机构3，测绘机构3固定在可活动机身2的顶部，可活动机身2的底部固定在升降机构1上，升降机构1包括机架11、升降台12以及牵引驱动组件13，牵引驱动组件13固定在机架11上，可活动机身2的底部固定在升降台12上，牵引驱动组件13的动力输出端连接与升降台12相固接，以带动升降台12做升降运动，牵引驱动组件13的信号端、可活动机身2的信号端以及测绘机构3的信号端分别电连接至控制模块4。牵引驱动组件13可牵引升降台12在机架11上做往复升降运动，以便调节测绘机构3的测绘高度范围，可活动机身2可带动测绘机构3做回转和翻转运动，以便调节测绘机构3的采集方向和测绘角度范围，测绘时测绘范围更广，便于获取关键测绘数据，可满足不同场景和应用需求下的快速测绘需求，提高测绘效率。其中，控制模块4可进一步通过计时模块，计算单位时间内测绘机构3扫描测量一个空间区域的扫描次数，便于根据测绘精度需求调节扫描频率。通过上述过程，使用于全自动测绘机器人的三维激光自适应调节装置可以根据不同场景和应用需求，三维激光自适应调节装置可自动调整激光扫描频率和范围，以满足不同场景下的快速测绘需求。
优选地，牵引驱动组件13包括驱动电机131、牵引绳132以及滑轮组133，驱动电机131的动力输出端与牵引绳132的一端相固接，牵引绳132的另一端穿过滑轮组133与升降台12相固接，滑轮组133与机架11的顶部可转动连接，驱动电机131的信号端电连接至控制模块4。驱动电机131启动后，其动力输出端转动，可通过牵引绳132顺着滑轮组133牵引升降台12做往复升降运动，通过上述结构，保证升降过程更平稳，以便调节测绘机构3的测绘高度范围。
优选地，升降机构1还包括导向轮组件14，导向轮组件14的一侧固定在升降台12的一侧，导向轮组件14的导轮侧与机架11的一侧相贴合。通过导向轮组件14可对升降台12起到导向作用，保证升降传动过程更平稳。
优选地，可活动机身2包括翻转组件21以及回转组件22，回转组件22的底部固定在升降台12上，回转组件22的动力输出端与翻转组件21的底部相固接，可带动翻转组件21做回转运动，翻转组件21的动力输出端与测绘机构3相固接，可带动测绘机构3做翻转运动，翻转组件21的信号端以及回转组件22的信号端分别电连接至控制模块4。通过设置翻转组件21以及回转组件22，使机器人可以更可靠地实现回转和翻转运动，以便调节测绘机构3的采集方向和测绘角度范围，扩大测绘范围。
优选地，翻转组件21包括翻转机座211以及两个互相呈对称分布的连接凸耳部212，连接凸耳部212固定在回转组件22的顶部，测绘机构3固定在翻转组件21上，翻转组件21设在两个连接凸耳部212之间，且翻转组件21与连接凸耳部212可转动连接，可带动测绘机构3做翻转运动。通过设置对称分布的连接凸耳部212，可平稳地连接翻转机座211，以平稳实现翻转动作。
优选地，回转组件22包括基台221以及回转盘222，基台221的底部固定在升降台12上，基台221顶部与回转盘222的底部可转动连接，回转盘222的顶部与翻转组件21的底部相固接，可带动翻转组件21做回转运动。基台221带动回转盘222做回转运动，以便调节测绘采集方位，减少视觉障碍区，从而获取更多有效的测绘数据，确保测绘数据处理的可靠性和准确性。
优选地，回转盘222的顶部开设有U型凹槽223，翻转组件21设在U型凹槽223内。通过设置U型凹槽223，便于转载翻转组件21并对翻转组件21的翻转动作进行让位，防止干涉阻碍翻转运动，保证翻转动作顺畅进行。
优选地，测绘机构3包括激光探测器31以及摄像头32，激光探测器31以及摄像头32分别固定在翻转组件21上，激光探测器31的信号端以及摄像头32的信号端分别电连接至控制模块4。激光探测器31用于扫描测量环境区域的空间尺寸数据，摄像头32用于实时拍摄或录制实际该区域空间的影像数据，并使实际的空间影像数据与测量的空间尺寸数据一一对应，以便后续测绘系统对该测绘数据进行综合分析进行空间的三维模型构建。
本实用新型是通过优选实施例进行描述的，本领域技术人员知悉，在不脱离本实用新型的精神和范围的情况下，可以对这些特征和实施例进行各种改变或等效替换。本实用新型不受此处所公开的具体实施例的限制，其他落入本申请的权利要求内的实施例都属于本实用新型保护的范围。
应当注意的是，在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。单词“包含”不排除存在未列在权利要求中的部件或步骤。位于部件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的部件。本实用新型可以借助于包括有若干不同部件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。
尽管已描述了本实用新型的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本实用新型范围的所有变更和修改。
显然，本领域的技术人员可以对本实用新型进行各种改动和变型而不脱离本实用新型的精神和范围。这样，倘若本实用新型的这些修改和变型属于本实用新型权利要求及其等同技术的范围之内，则本实用新型也意图包含这些改动和变型在内。
在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不应理解为必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
以上所述仅为本实用新型的较佳实施例，凡依本实用新型申请专利范围所做的均等变化与修饰，皆应属于本实用新型的涵盖范围。
Claims (8)
1.一种用于全自动测绘机器人的三维激光自适应调节装置，包括升降机构(1)、可活动机身(2)以及测绘机构(3)，所述测绘机构(3)固定在所述可活动机身(2)的顶部，所述可活动机身(2)的底部固定在所述升降机构(1)上，其特征在于：
所述升降机构(1)包括机架(11)、升降台(12)以及牵引驱动组件(13)；
所述牵引驱动组件(13)固定在所述机架(11)上，所述可活动机身(2)的底部固定在所述升降台(12)上；
所述牵引驱动组件(13)的动力输出端连接与所述升降台(12)相固接，以带动所述升降台(12)做升降运动；
所述牵引驱动组件(13)的信号端、所述可活动机身(2)的信号端以及所述测绘机构(3)的信号端分别电连接至控制模块(4)。
2.根据权利要求1所述的用于全自动测绘机器人的三维激光自适应调节装置，其特征在于：
所述牵引驱动组件(13)包括驱动电机(131)、牵引绳(132)以及滑轮组(133)；
所述驱动电机(131)的动力输出端与所述牵引绳(132)的一端相固接，所述牵引绳(132)的另一端穿过所述滑轮组(133)与所述升降台(12)相固接，所述滑轮组(133)与所述机架(11)的顶部可转动连接；所述驱动电机(131)的信号端电连接至所述控制模块(4)。
3.根据权利要求1所述的用于全自动测绘机器人的三维激光自适应调节装置，其特征在于：
所述升降机构(1)还包括导向轮组件(14)；
所述导向轮组件(14)的一侧固定在所述升降台(12)的一侧，所述导向轮组件(14)的导轮侧与所述机架(11)的一侧相贴合。
4.根据权利要求1所述的用于全自动测绘机器人的三维激光自适应调节装置，其特征在于：
所述可活动机身(2)包括翻转组件(21)以及回转组件(22)；
所述回转组件(22)的底部固定在所述升降台(12)上，所述回转组件(22)的动力输出端与所述翻转组件(21)的底部相固接，可带动所述翻转组件(21)做回转运动；
所述翻转组件(21)的动力输出端与所述测绘机构(3)相固接，可带动所述测绘机构(3)做翻转运动；
所述翻转组件(21)的信号端以及所述回转组件(22)的信号端分别电连接至所述控制模块(4)。
5.根据权利要求4所述的用于全自动测绘机器人的三维激光自适应调节装置，其特征在于：
所述翻转组件(21)包括翻转机座(211)以及两个互相呈对称分布的连接凸耳部(212)；
所述连接凸耳部(212)固定在所述回转组件(22)的顶部；
所述测绘机构(3)固定在所述翻转组件(21)上；
所述翻转组件(21)设在两个所述连接凸耳部(212)之间，且所述翻转组件(21)与所述连接凸耳部(212)可转动连接，可带动所述测绘机构(3)做翻转运动。
6.根据权利要求4所述的用于全自动测绘机器人的三维激光自适应调节装置，其特征在于：
所述回转组件(22)包括基台(221)以及回转盘(222)；
所述基台(221)的底部固定在所述升降台(12)上，所述基台(221)顶部与所述回转盘(222)的底部可转动连接，所述回转盘(222)的顶部与所述翻转组件(21)的底部相固接，可带动所述翻转组件(21)做回转运动。
7.根据权利要求6所述的用于全自动测绘机器人的三维激光自适应调节装置，其特征在于：
所述回转盘(222)的顶部开设有U型凹槽(223)；
所述翻转组件(21)设在所述U型凹槽(223)内。
8.根据权利要求4所述的用于全自动测绘机器人的三维激光自适应调节装置，其特征在于：
所述测绘机构(3)包括激光探测器(31)以及摄像头(32)；
所述激光探测器(31)以及所述摄像头(32)分别固定在所述翻转组件(21)上；
所述激光探测器(31)的信号端以及所述摄像头(32)的信号端分别电连接至所述控制模块(4)。
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