CN220149220U - 一种全自动流体装卸鹤管 - Google Patents
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Abstract
一种全自动流体装卸鹤管，包括鹤管本体、牵引鹤管自动对位的牵引机构，所述牵引机构包括一个回转梁和一个可沿回转梁轴向平移的牵引架，牵引架向下连接有引导垂管竖向移动的竖直升降机构，在升降机构与鹤管本体的垂管之间设有随动连接装置，所述的随动连接装置包括一个水平向旋转机构，所述水平向旋转机构设有同心设置的内圈和外圈，内圈和外圈之间转动连接，内圈和外圈的转动中心线与垂管的轴线重合设置。实现垂管与槽车罐口的全自动对位，进行槽车的装卸作业；方便通过工控机操作鹤管本体对槽车进行装卸作业，控制简单、操作方便，有助于降低工人的劳动强度，降低安全隐患。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种流体装卸设备，特别是一种全自动流体装卸鹤管。
背景技术
鹤管是一种可以伸缩移动的管子，多用于石油、化工码头液体装卸，管内介质如油、水等。它采用旋转接头与刚性管道及弯头连接起来，以实现火车、汽车槽车与栈桥储运管线之间传输液体介质的活动设备。
鹤管装车一般是由操作人员在现场将鹤管的垂管与罐口进行对位，劳动强度大，工作环境影响操作人员健康，存在安全隐患；目前由于人工智能技术的高速发展，流体装卸也朝着具有识别槽车罐口，标定罐口坐标，无需人工干预，实现槽车装卸全过程作业的智能化全自动操作发展；现有技术中缺少一种结构简单，操作方便，容易实现自动对位的智能鹤管，以解决现在已有鹤管存在的结构复杂、控制困难、对位精度不高等问题。
发明内容
本实用新型要解决的技术问题是针对现有技术的不足，提出了一种结构简单，操作方便，快速对位的全自动流体装卸鹤管。
本实用新型要解决的技术问题是通过以下技术方案来实现的，一种全自动流体装卸鹤管，包括鹤管本体、牵引鹤管自动对位的牵引机构，其特点是：所述牵引机构包括一个回转梁和一个可沿回转梁轴向平移的牵引架，牵引架向下连接有引导垂管竖向移动的竖直升降机构，在升降机构与鹤管本体的垂管之间设有随动连接装置，所述的随动连接装置包括一个水平向旋转机构，所述水平向旋转机构设有同心设置的内圈和外圈，内圈和外圈之间转动连接，内圈和外圈的转动中心线与垂管的轴线重合设置。
本实用新型要解决的技术问题还可以通过以下技术方案来进一步实现，所述内圈和外圈之间通过滚动轴承或滑动轴承相接。
本实用新型要解决的技术问题还可以通过以下技术方案来进一步实现，所述鹤管本体包括立柱以及通过旋转接头连接的内臂、外臂和垂管。
本实用新型要解决的技术问题还可以通过以下技术方案来进一步实现，所述回转梁为一端通过回转机构安装在立柱顶部的悬臂梁。
本实用新型要解决的技术问题还可以通过以下技术方案来进一步实现，悬臂梁为可伸缩结构，包括固定悬臂和伸缩臂，固定悬臂和伸缩臂之间装有伸缩驱动机构，所述牵引架装在伸缩臂上。伸缩驱动机构为齿轮齿条驱动机构。
本实用新型要解决的技术问题还可以通过以下技术方案来进一步实现，在伸缩臂的外端部设有延伸的连接杆，连接杆上装有视觉相机和激光雷达构成的可视化系统。
本实用新型要解决的技术问题还可以通过以下技术方案来进一步实现，所述竖直升降机构包括与牵引架固定的竖向导轨，竖向导轨上装有滑块，竖向导轨顶端装有主动链轮，竖向导轨底端装有从动链轮，主动链轮的从动链轮之间连接有传动链条，滑块装在传动链条上，
在牵引架上装有驱动主动链轮的电机。
本实用新型要解决的技术问题还可以通过以下技术方案来进一步实现，水平向旋转机构的外圈通过连接板与所述的滑块连接。
本实用新型要解决的技术问题还可以通过以下技术方案来进一步实现，在鹤管本体垂管的正上方竖向固定连接有一个安装座，所述水平向旋转机构的内圈固定在安装座上。
本实用新型要解决的技术问题还可以通过以下技术方案来进一步实现，所述水平向旋转机构的内圈固定在垂管上部的管壁上。
本实用新型与现有技术相比，本申请通过回转悬臂梁的回转运动、牵引架的水平移动和竖直升降机构竖向移动的组合来用于对鹤管智能牵引，实现垂管与槽车罐口的全自动对位，进行槽车的装卸作业；
方便通过工控机操作鹤管本体对槽车进行装卸作业，控制简单、操作方便，有助于降低工人的劳动强度，降低安全隐患。
附图说明
图1为本实用新型的结构简图；
图2为图1的俯视图；
图3为随动连接装置实施例的结构图；
图4为随动连接装置实施例的结构图；
图5为随动连接装置实施例的结构图；
图6为随动连接装置实施例的结构图；
图7为随动连接装置实施例的结构图；
图8为可伸缩悬臂梁结构图；
图9为竖直升降机构结构图。
具体实施方式
以下进一步描述本发明的具体技术方案，为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，以便于本领域的技术人员进一步地理解本发明，下面将结合本发明实施例，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例，而不构成对其权利的限制。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
一种全自动流体装卸鹤管，包括鹤管本体、牵引鹤管自动对位的牵引机构，所述牵引机构包括一个回转梁和一个可沿回转梁轴向平移的牵引架9，牵引架向下连接有引导垂管竖向移动的竖直升降机构11，在升降机构与鹤管本体的垂管之间设有随动连接装置12，所述的随动连接装置包括一个水平向旋转机构，所述水平向旋转机构设有同心设置的内圈20和外圈19，内圈和外圈之间转动连接，内圈和外圈的转动中心线与垂管的轴线重合设置。
所述鹤管本体包括立柱以及通过旋转接头连接的内臂15、外臂14和垂管13。立柱1竖向设置，回转梁为一端通过回转机构2安装在立柱顶部的悬臂梁。立柱上固定有流体入口管道16，所述内臂通过水平旋转接头与流体入口管道相接，内臂与外臂之间、外臂与垂管之间均通过水平旋转接头和垂直旋转接头的组合机构相接，内臂与外臂之间还装有平衡系统。
悬臂梁为可伸缩结构，包括固定悬臂3和伸缩臂8，固定悬臂和伸缩臂之间装有伸缩驱动机构，所述牵引架9装在伸缩臂上。伸缩驱动机构为齿轮5齿条6驱动机构。伸缩臂上设有滑轨7，固定悬臂3的内腔内设有与上述滑轨7配合的限位滑块4。固定悬臂3上装有驱动齿轮5的电机17。
在伸缩臂的外端部设有延伸的连接杆，连接杆上装有视觉相机和激光雷达构成的可视化系统10。
所述竖直升降机构11包括与牵引架固定的竖向导轨，竖向导轨上装有滑块23，竖向导轨顶端装有主动链轮，竖向导轨底端装有从动链轮，主动链轮的从动链轮之间连接有传动链条22，滑块装在传动链条上，在牵引架上装有驱动主动链轮的电机。
所述内圈和外圈之间通过滚动轴承或滑动轴承相接。
水平向旋转机构的外圈通过连接板18与所述的滑块23连接。
在鹤管本体垂管的正上方竖向固定连接有一个安装座21，所述水平向旋转机构的内圈可以固定在上述的安装座上。
另外所述水平向旋转机构的内圈还可以固定在垂管上部的管壁上，或者直接在垂管上部的管壁上加工出内圈，外圈套装在加工出的内圈的管壁上。
Claims (9)
1.一种全自动流体装卸鹤管，包括鹤管本体、牵引鹤管自动对位的牵引机构，其特征在于：所述牵引机构包括一个回转梁和一个可沿回转梁轴向平移的牵引架，牵引架向下连接有引导垂管竖向移动的竖直升降机构，在竖直升降机构与鹤管本体的垂管之间设有随动连接装置，所述的随动连接装置包括一个水平向旋转机构，所述水平向旋转机构设有同心设置的内圈和外圈，内圈和外圈之间转动连接，内圈和外圈的转动中心线与垂管的轴线重合设置。
2.根据权利要求1所述的全自动流体装卸鹤管，其特征在于：所述内圈和外圈之间通过滚动轴承或滑动轴承相接。
3.根据权利要求1所述的全自动流体装卸鹤管，其特征在于：在鹤管本体垂管的正上方竖向固定连接有一个安装座，所述水平向旋转机构的内圈固定在安装座上。
4.根据权利要求1所述的全自动流体装卸鹤管，其特征在于：所述水平向旋转机构的内圈固定在垂管上部的管壁上。
5.根据权利要求1所述的全自动流体装卸鹤管，其特征在于：所述鹤管本体包括立柱以及通过旋转接头连接的内臂、外臂和垂管。
6.根据权利要求5所述的全自动流体装卸鹤管，其特征在于：所述回转梁为一端通过回转机构安装在立柱顶部的悬臂梁。
7.根据权利要求6所述的全自动流体装卸鹤管，其特征在于：悬臂梁为可伸缩结构，包括固定悬臂和伸缩臂，固定悬臂和伸缩臂之间装有伸缩驱动机构，所述牵引架装在伸缩臂上。
8.根据权利要求7所述的全自动流体装卸鹤管，其特征在于：在伸缩臂的外端部设有延伸的连接杆，连接杆上装有视觉相机和激光雷达构成的可视化系统。
9.根据权利要求1所述的全自动流体装卸鹤管，其特征在于：所述竖直升降机构包括与牵引架固定的竖向导轨，竖向导轨上装有滑块，竖向导轨顶端装有主动链轮，竖向导轨底端装有从动链轮，主动链轮的从动链轮之间连接有传动链条，滑块装在传动链条上，在牵引架上装有驱动主动链轮的电机。
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