CN220114794U - 一种rov水底滑行滑靴机构及水下清淤机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种ROV水底滑行滑靴机构及水下清淤机器人，属于水下清淤机器人领域，包括底盘和设置在所述底盘下表面的滑靴，所述滑靴与所述底盘中间形成有镂空的质量替换仓。本实用新型的有益效果是：在滑靴与底盘中间设置质量替换仓，通过在质量替换仓中填充不同密度的浮力块，给水下清淤机器人在水下提供不同的浮力，降低了水下清淤机器人水下升降过程中对推进器的依赖，为ROV在水下滑行提供了良好的流体动力特性，尽量减小了ROV在水下工作的水阻力，操作方便，满足了水下清淤机器人在不同水体水下作业的清淤需要。

Description

一种ROV水底滑行滑靴机构及水下清淤机器人

技术领域

本实用新型涉及水下清淤机器人领域，具体而言，涉及一种ROV水底滑行滑靴机构及水下清淤机器人。

背景技术

目前水下清淤机器人行走机构一般采用履带，结构复杂，而且无法实现水下悬浮和水面行走等，只能在水底进行清淤作业。公开号为CN115627809A的发明专利申请公开了一种智能清淤机器人及清淤系统，包括架体、吸泥机构、驱动机构、动力源、监控机构和推进机构，架体包括上下设置盖体和滑靴，盖体固定安装在滑靴上表面并与滑靴之间形成容置空间，驱动机构和动力源安装在所述容置空间内，吸泥机构和推进机构安装在架体上。利用矢量推进器与滑靴的配合实现了水下悬浮以及水面行走清淤作业，使得清淤机器人由传统的水下底部作业升级成水下底部、水下悬浮及水面作业三种模式以及水下悬浮时的三维空间作业的模式。

水下清淤机器人在水下作业时，采用滑靴的设计能实现水下机器人的水下滑行，降低水下机器人水下滑行时受到的阻力；水下机器人在水下作业过程中为了保持悬浮状态，需要推进机构给水下机器人持续提供向上的推进力作用，这直接增加了水下机器人的能耗，不利于滑靴结构的水下机器人的推广；而且由于不同污水池及同一污水池中不同位置的作业环境均不相同，特别是水体密度不同，这直接导致同一水下机器人在处理不同污水池时均需要推进机构提供对应向上的推进力，增加了清淤操作的难度。

有鉴于此，本发明人针对这一需求展开深入研究，遂有本案产生。

实用新型内容

为克服现有技术中采用滑靴的设计的水下清淤机器人在水下悬浮需要推进机构给水下机器人持续提供向上的推进力作用，能耗高，而且针对不同水体环境需要推进机构的提供对应的推进力，增加了操作难度的问题，本实用新型提供了一种ROV水底滑行滑靴机构，以实现ROV能够在大深度、大范围内的水下运动，具体包括底盘和设置在所述底盘下表面的滑靴，所述滑靴与所述底盘中间形成有镂空的质量替换仓。

在滑靴与底盘中间设置质量替换仓，通过在质量替换仓中填充不同密度的浮力块，给水下清淤机器人在水下提供不同的浮力，降低了水下清淤机器人水下升降过程中对推进器的依赖，为ROV在水下滑行提供了良好的流体动力特性，尽量减小了ROV在水下工作的水阻力，操作方便，满足了水下清淤机器人在不同水体水下作业的清淤需要。

优选地，所述质量替换仓内填充有浮力块。

优选地，所述底盘下表面两侧均一体化设置有一个所述滑靴，每个所述滑靴与所述底盘中间均形成有所述质量替换仓。

优选地，每个所述滑靴与所述底盘中间均形成有三个所述质量替换仓。

优选地，每个所述滑靴对应的三个所述质量替换仓在所述滑靴与所述底盘中间前后分布。

优选地，所述底盘的长800-1200mm，宽500-1000mm；所述滑靴下表面到所述底盘上表面之间的距离为100-150mm。

优选地，所述滑靴包括滑靴主体部和一体化连接在所述滑靴主体部前后两端且向上卷起的卷曲部，所述卷曲部上远离所述滑靴主体部一端一体化连接在所述底盘上。

优选地，所述滑靴主体部上表面与所述底盘下表面前后方向一体化安装有若干加强板。

优选地，所述滑靴主体部上表面与所述底盘下表面之间通过所述加强板隔开形成若干所述质量替换仓。

这里，质量替换仓的设置，可以使在ROV在上升或下降过程中减少一部分阻力，在滑靴两侧均有三个质量替换仓，此设计可以保证在体积不变的前提下改变机构的重量来保证在不同密度的流场中有合适浮力，能更好的控制ROV的运行。

本实用新型还提供了一种水下清淤机器人，包括上述ROV水底滑行滑靴机构。

在保证体积不变的前提下，通过更换水底滑行滑靴机构的质量替换模块来改变上下浮动的浮力，水底滑行滑靴机构的设计同时也为ROV的模块拓展提供了很大的空间。

有益效果：

采用本实用新型技术方案产生的有益效果如下：

(1)在滑靴与底盘中间设置质量替换仓，通过在质量替换仓中填充不同密度的浮力块，给水下清淤机器人在水下提供不同的浮力，降低了水下清淤机器人水下升降过程中对推进器的依赖，为ROV在水下滑行提供了良好的流体动力特性，尽量减小了ROV在水下工作的水阻力，操作方便，满足了水下清淤机器人在不同水体水下作业的清淤需要。

(2)在水下悬浮作业时，为了抵消重力作用，需要推进机构给水下机器人持续提供向上的推进力作用，这直接增加了水下机器人的能耗，不利于滑靴结构的水下机器人的推广；比较理想的办法是采用密度小于水的浮力体给水下机器人提供向上的浮力，浮力体一般作为上壳体设置在水下机器人滑靴上方位置，但是当水下机器人处于接近水面作业时，浮力体浮出水面，将无法起到提供浮力的作用。这里通过在滑靴与底盘中间设置质量替换仓，使得水下机器人在接近水面作业时，质量替换仓内的浮力块仍处于水面以下，仍可为水下机器人提供向上的浮力。

(3)水下机器人在水底清除最底部淤泥的过程中，一般为贴地运行的状态，长时间与水底地面摩擦会造成滑靴的磨损，质量替换仓的设置可以减小流场的摩擦和地面对ROV的磨损，延长ROV的使用寿命。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施方式的技术方案，下面将对实施方式中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本实用新型的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1是本实用新型较佳之ROV水底滑行滑靴机构立体结构图一；

图2是本实用新型较佳之ROV水底滑行滑靴机构立体结构图二；

图3是本实用新型较佳之水下清淤机器人立体结构图。

具体实施方式

为使本实用新型实施方式的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施方式中的附图，对本实用新型实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式是本实用新型一部分实施方式，而不是全部的实施方式。因此，以下对在附图中提供的本实用新型的实施方式的详细描述并非旨在限制要求保护的本实用新型的范围，而是仅仅表示本实用新型的选定实施方式。基于本实用新型中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本实用新型保护的范围。

如图1和2所示，ROV水底滑行滑靴机构100，以实现ROV能够在大深度、大范围内的水下运动，具体包括底盘1和设置在所述底盘1下表面的滑靴2，所述滑靴2与所述底盘1中间形成有镂空的质量替换仓。

质量替换仓内填充有浮力块3，通过在质量替换仓填充不同密度的浮力块3，可使水下清淤机器人用于不同密度的水体环境的清淤作业。

作为一种优选的实施方式，底盘1下表面两侧均一体化设置有一个所述滑靴2，每个所述滑靴2与所述底盘1中间均形成有所述质量替换仓；这里滑靴2具有一定的宽度，但是宽度小于底盘宽度的一半，这使得两个滑靴之间相隔一段距离，留有空隙用于放置吸泥管道等。

作为一种优选的实施方式，每个所述滑靴2与所述底盘1中间均形成有三个所述质量替换仓。

作为一种优选的实施方式，每个所述滑靴2对应的三个所述质量替换仓在所述滑靴2与所述底盘1中间前后分布。

作为一种优选的实施方式，所述底盘1的长800-1200mm，宽500-1000mm；所述滑靴2下表面到所述底盘上表面之间的距离为100-150mm。

作为一种优选的实施方式，所述滑靴2包括滑靴主体部21和一体化连接在所述滑靴主体部21前后两端且向上卷起的卷曲部22，所述卷曲部22上远离所述滑靴主体部21一端一体化连接在所述底盘1上。

作为一种优选的实施方式，所述滑靴主体部21上表面与所述底盘1下表面前后方向一体化安装有若干加强板23。所述滑靴主体部21上表面与所述底盘1下表面之间通过所述加强板23隔开形成若干所述质量替换仓。

作为一种优选的实施方式，位于前端的两个所述卷曲部22中间形成有滑靴主体卷曲部24，所述滑靴主体卷曲部24长度方向与所述滑靴2长度方向垂直；且所述滑靴主体卷曲部24靠近上侧边一体化连接在所述底盘1前端边沿上，下侧边通过第一安装板25固定安装在所述底盘1下表面；两个所述滑靴2靠近中间一侧边通过第二安装板26固定安装在底盘1下表面，所述第一安装板25和所述第二安装板26垂直设置，且所述第一安装板25和所述第二安装板26均与所述底盘1所在平面垂直。

如图3所示，本实用新型还提供了一种水下清淤机器人10，包括上述ROV水底滑行滑靴机构100，所述ROV水底滑行滑靴机构100设置在所述水下清淤机器人10的底部位置，且所述水下清淤机器人10顶部设置有浮力盖体200，所述浮力盖体固定安装在所述ROV水底滑行滑靴机构100上。

在保证体积不变的前提下，通过更换水底滑行滑靴机构的质量替换模块来改变上下浮动的浮力，水底滑行滑靴机构的设计同时也为ROV的模块拓展提供了很大的空间。作为一种优选的实施方式，所述底盘1上形成有用于将底盘安装在水下清淤机器人其他结构上的安装孔11。

以上所述仅为本实用新型的优选实施方式而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种ROV水底滑行滑靴机构，其特征在于，包括底盘和设置在所述底盘下表面的滑靴，所述滑靴与所述底盘中间形成有镂空的质量替换仓；

所述质量替换仓内填充有浮力块。

2.根据权利要求1所述的一种ROV水底滑行滑靴机构，其特征在于，所述底盘下表面两侧均一体化设置有一个所述滑靴，每个所述滑靴与所述底盘中间均形成有所述质量替换仓。

3.根据权利要求2所述的一种ROV水底滑行滑靴机构，其特征在于，每个所述滑靴与所述底盘中间均形成有三个所述质量替换仓。

4.根据权利要求3所述的一种ROV水底滑行滑靴机构，其特征在于，每个所述滑靴对应的三个所述质量替换仓在所述滑靴与所述底盘中间前后分布。

5.根据权利要求1所述的一种ROV水底滑行滑靴机构，其特征在于，所述底盘的长800-1200mm，宽500-1000mm；所述滑靴下表面到所述底盘上表面之间的距离为100-150mm。

6.根据权利要求1所述的一种ROV水底滑行滑靴机构，其特征在于，所述滑靴包括滑靴主体部和一体化连接在所述滑靴主体部前后两端且向上卷起的卷曲部，所述卷曲部上远离所述滑靴主体部一端一体化连接在所述底盘上。

7.根据权利要求6所述的一种ROV水底滑行滑靴机构，其特征在于，所述滑靴主体部上表面与所述底盘下表面前后方向一体化安装有若干加强板。

8.根据权利要求7所述的一种ROV水底滑行滑靴机构，其特征在于，所述滑靴主体部上表面与所述底盘下表面之间通过所述加强板隔开形成若干所述质量替换仓。

9.一种水下清淤机器人，其特征在于，包括如权利要求1-8任一项所述ROV水底滑行滑靴机构。