CN220094615U - 一种护理机器人及系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型适用于智能护理领域，提供了一种护理机器人及系统，该护理机器人包括主体模块、冲洗模块、移动模块、排污模块、定位模块、电源模块，其中，排污模块用于自动将集污箱内的污物从所述排污口排出。本实用新型实施例的护理机器人实现全自动操作，该护理机器人无需护理人员协助，用户可独立使用，既大大减轻护理人员的工作，也避免用户排泄时尴尬。

Description

一种护理机器人及系统

技术领域

本实用新型属于智能护理领域，尤其涉及一种护理机器人及系统。

背景技术

失能老人自我照料能力减弱，需要长期护理或支持，在失能老人所有的护理工作中，排泄给护理工作带来的压力最大，并且，穿纸尿裤、他人清理身体都会严重打击老人自尊心，长期需要他人照料也会让老人产生自卑心，害怕遭人嫌弃。

为解决上述问题，市场出现了一种智能护理马桶，包括马桶架、马桶、清洗装置、烘干装置和储污装置等，如厕后，清洗装置可以清洗马桶和人的屁股，烘干装置对人的屁股进行烘干，储污装置收集排泄物，该智能护理马桶提供清洗、烘干和除臭功能，大大减轻护理人员的工作，避免尴尬。

但是，上述的智能护理马桶，使用时，需要护工将智能护理马桶推到使用者床旁，且用完后，储污装置内的污物积累到一定量后还是需要护工清理，使用者还是无法独立使用。

实用新型内容

本实用新型实施例提供一种护理机器人，旨在解决使用者无法独立使用的问题。

本实用新型实施例是这样实现的，一种护理机器人，包括：

主体模块，所述主体模块包括相互连通的马桶腔体和集污箱，所述集污箱设置有排污口；

冲洗模块，所述冲洗模块包括净水箱，可对所述马桶腔体内进行冲水作业；

移动模块，所述移动模块包括行走组件、驱动所述行走组件移动的第一驱动机构，所述主体模块设置在所述行走组件上；

排污模块，用于自动将所述集污箱内的污物从所述排污口排出；

定位模块，用于提供所述护理机器人的位置信息；

电源模块，用于给所述护理机器人提供电源。

更进一步地，所述护理机器人还包括：

控制模块，用于控制所述冲洗模块、所述移动模块和/或所述排污模块工作。

更进一步地，所述排污模块包括：

封堵件，用于封堵所述排污口；及

第二驱动机构，用于驱动所述封堵件运动以打开或封堵所述排污口。

更进一步地，所述排污模块包括：

排污管和排污泵，所述排污泵一端连接所述排污口，另一端连接所述排污管；

和/或

第三驱动机构，用于驱动所述排污管运动以使所述排污管的出口在第一位置与第二位置之间往返移动。

更进一步地，所述第三驱动机构包括：

固定支架；

丝杆；

第一电机，所述第一电机设置在所述固定支架上，用于驱动所述丝杆转动；

滑杆，所述滑杆设置在所述固定支架上，且在长度方向与所述丝杆同向放置；

活动螺母，所述活动螺母可滑动的设置在所述滑杆上，且与所述丝杆螺接，所述排污管设置在所述活动螺母上。

更进一步地，所述第三驱动机构包括：

第二电机，用于驱动所述排污管转动。

更进一步地，所述排污模块还包括三通管，所述三通管第一端连接所述排污泵，第二端连接所述排污管，第三端连接所述净水箱，且所述三通管第三端与所述净水箱之间设置有止向阀。

更进一步地，所述马桶腔体与所述集污箱之间设置有第一连接管，所述第一连接管设置有止档板；或

所述马桶腔体与所述集污箱之间设置有虹吸管。

更进一步地，所述集污箱内设置有粉碎机构。

更进一步地，所述马桶腔体两侧上方设置有扶手。

本实用新型实施例还提供一种护理机器人系统，包括上述的护理机器人及基站，所述基站设置有充电座，所述充电座上设置有第一充电部，所述电源模块上设置有与所述第一充电部适配的第二充电部。

更进一步地，所述净水箱上设置有进水口，所述基站还设置有自动加水装置。

更进一步地，还包括设置在预定排污位置的排污指示器。

更进一步地，所述排污指示器为红外发射器、标识物。

更进一步地，所述基站还设置有预定排污位置。

本实用新型实施例设置定位模块用于定位护理机器人的位置，再通过移动模块使护理机器人移动到用户身旁供用户使用，使用完后，通过移动模块使护理机器人移动到预定排污位置，并通过排污模块将集污箱内的污物排放，实现全自动操作，该护理机器人无需护理人员协助，用户可独立使用，既大大减轻护理人员的工作，也避免用户排泄时尴尬。

附图说明

图1是本实用新型实施例提供的护理机器人的平面示意图；

图2是本实用新型实施例提供的护理机器人的内部平面示意图；

图3是本实用新型实施例提供的一种护理机器人的立体示意图；

图4是本实用新型实施例提供的一种排污模块的立体示意图；

图5是本实用新型实施例提供的另一种排污模块的立体示意图；

图6是本实用新型实施例提供的又一种护理机器人的立体示意图；

图7是图6的另一种状态图；

图8是本实用新型实施例提供的又一种排污模块的立体示意图；

图9是本实用新型实施例提供的再一种护理机器人的立体示意图；

图10是图9的另一种状态图；

图11是本实用新型实施例提供的再一种排污模块的立体示意图；

图12是本实用新型实施例提供的护理机器人系统的平面示意图。

图中，100、护理机器人；10、主体模块；11、马桶腔体；111、出污口；112、第一连接管；113、止档板；12、集污箱；121、排污口；122、粉碎机构；20、冲洗模块；21、进水口；30、移动模块；31、行走组件；40、排污模块；41、封堵件；42、第二驱动机构；43、排污管；44、排污泵；45、第三驱动机构；451、固定支架；452、丝杆；453、第一电机；454、滑杆；455、活动螺母；456、第二电机；457、支撑支架；4581、第一齿轮；4582、第二齿轮；459、第二转轴；461、三通管；462、第一伸缩管；463、第二伸缩管；50、第二充电部；200、基站；60、第一充电部；70、自动加水装置。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

本实用新型提供的护理机器人设置有移动模块、排污模块、定位模块，排污模块用于自动将集污箱内的污物从所述排污口排出，定位模块用于提供护理机器人的位置信息，本实用新型实施例通过移动模块使护理机器人移动到用户身旁供用户使用，使用完后，通过移动模块使护理机器人移动到预定排污位置，并通过排污模块将集污箱内的污物排放，实现全自动操作，该护理机器人无需护理人员协助，用户可独立使用，既大大减轻护理人员的工作，也避免用户排泄时尴尬。

实施例一

如图1、图2所示，本实用新型实施例提供一种护理机器人100，包括主体模块10、冲洗模块20、移动模块30、排污模块40、定位模块(图中未示出)和电源模块(图中未示出)。

其中，主体模块10包括相互连通的马桶腔体11和集污箱12。马桶腔体11顶部设置有供用户坐或蹲的部位，马桶腔体11内形成上部敞开的空腔，空腔底部或侧面底部设置有连接集污箱12的出污口111。集污箱12的底部或侧面底部设置有排污口121，集污箱12内的污物可从排污口121排出。使用水泵等动力排污时，排污口121也可设置在集污箱12的顶部。

马桶腔体11与集污箱12可上下排布，马桶腔体11设置在上方，集污箱12设置在马桶腔体11的下方；马桶腔体11与集污箱12也可前后排布，马桶腔体11在前，集污箱12在后。

马桶腔体11与集污箱12之间可通过管道连接，也可直接在马桶腔体11和集污箱12上钻相对接的孔，并在马桶腔体11与集污箱12的孔对齐处用密封材料密封两者之间的缝隙，使马桶腔体11与集污箱12通过孔对接连通。

集污箱12可储存污物，防止污物散发的气味外泄，使使用地的空气清新。

冲洗模块20包括净水箱。

净水箱的底部略高于马桶腔体11，净水箱与马桶腔体11连通，且连通处设置有第一阀门(图中未示出)，打开第一阀门，可使净水箱内的水进入马桶腔体11内，对马桶腔体11内进行冲水作业；或

在净水箱与马桶腔体11之间设置水泵，利用水泵抽水进行冲水作业。

在本实用新型的中一个可选实施例中，冲洗模块20还包括手动按钮，用户排便后，手动按压手动按钮，对马桶腔体11内进行冲水作业。

本实用新型的护理机器人100，还可在马桶腔体11的坐垫上设置加热模块(图中未示出)，用于加热马桶腔体11的座垫，使用户坐在座垫上排便时更舒服。加热模块可以是设置在座垫的电热阻丝或其它加热器。加热模块在智能马桶中比较常见的技术，在此不做赘述。

本实用新型的护理机器人100，还可设置清洁模块(图中未示出)，例如冲水管，用于清洗用户的屁股。冲水管的水源可共用净水箱的水，在冲水管道上设置即热装置用于给冲水管中的水加热。冲水管的水源还可单独设置水箱，并可对水箱内的水加热，以保证冲水管的水的温度。当然，单独设置水箱也可用即热装置给冲水管中的水加热。清洁模块在智能马桶中比较常见的技术，在此不做赘述。

本实用新型的护理机器人100，还可设置烘干模块，例如提供暖风的暖风管，清洗用户的屁股后可用暖风烘干用户的屁股。

移动模块30包括行走组件31、驱动行走组件31移动的第一驱动机构，第一驱动机构可以电机。主体模块10设置在行走组件31上，在第一驱动机构的驱动下，行走组件31移动，从而带动主体模块10移动。在本实用新型的一些等同实施例中，也可将冲洗模块20放置在行走组件31，再将主体模块10固定在冲洗模块20，此实施例中，主体模块10是间接放置在行走组件31上，行走组件31移动时，同样可以带动主体模块10移动。

行走组件31包含放置在地面的差速轮、麦克纳姆轮或履带等等，差速轮、麦克纳姆轮或履带上可设置支架或支板，支架或支板可以由马桶腔体11和/或集污箱12的底面构成，第一驱动机构为电机，可安装在支架或支板上。

排污模块40用于自动将集污箱12内的污物从排污口121排出。排污模块40排污的方法有多种，可直接打开排污口121，利用重力将污物排出集污箱12，也可通过水泵等将污物排出集污箱12。

定位模块为摄像头、蓝牙、里程计等等，用于提供护理机器人100的位置信息。定位模块提供位置信息，是机器人领域的公知常识，在此不做赘述。

电源模块用于给护理机器人100提供电源。电源模块可以是充电电池、干电池或交流电源(例如市电等)。

本实用新型中，当用户需要使用护理机器人100时，给护理机器人100发出指令，护理机器人100通过移动模块30移动到用户指定位置，护理机器人100的初始位置也可在用户指定位置，用户排便后，冲洗模块20对马桶腔体11内进行冲水作业，使马桶腔体11内的污物进入集污箱12，然后，护理机器人100通过移动模块30移动到预定排污位置通过排污模块40进行排污，排污完成后，护理机器人100移动到初始位置，当然，初始位置也可以是预定排污位置。本实用新型中，移动护理机器人100、排污等均可自动完成，用户可独立使用，无需他人协助。

用户发出指令、进行冲不作业、到预定排污位置进行排污，均可使用遥控器等实现。

本实用新型实施例中，设置冲洗模块20、移动模块30、排污模块40，为实现护理机器人100的自动移动、自动排污提供必要的机构。

本实用新型实施例设置定位模块用于定位护理机器人100的位置，再通过移动模块30使护理机器人100移动到用户身旁供用户使用，使用完后，通过移动模块30使护理机器人100移动到预定排污位置，并通过排污模块40将集污箱12内的污物排放，实现全自动操作，该护理机器人100无需护理人员协助，用户可独立使用，既大大减轻护理人员的工作，也避免用户排泄时尴尬。

实施例二

如图1、图2所示，在本实用新型的一个可选实施例中，护理机器人100还包括控制模块(图中未示出)，控制模块与冲洗模块20、移动模块30和/或排污模块40均通讯连接，连接方式可以是无线或有线的，控制模块用于控制冲洗模块20、移动模块30和/或排污模块40工作。

冲洗模块20由控制模块控制，当需要冲洗马桶腔体11或集污箱12时，打开第一阀门，冲洗完成后关闭第一阀门，自动对马桶腔体11内进行冲水作业。当控制模块接收到用户冲洗马桶腔体11的指令后，或感知到用户已离开马桶腔体11后，自动对马桶腔体11冲洗。

驱动行走组件31移动的第一驱动机构，由控制模块控制，控制模块接收到需要移动的指令后，控制模块控制第一驱动机构工作，驱动行走组件31中的差速轮、麦克纳姆轮或履带转动，从而使行走组件31移动。

移动模块30可使护理机器人100自动移动到指定位置。

具体地，控制模块接收用户需要指令后，通过移动模块30使护理机器人100移动到指定位置供用户使用。

本实用新型实施例中，护理机器人100在未使用时，回到基站200待命，当用户需要使用护理机器人100时，可使护理机器人100自动移动到指定位置，指定位置为用户的床边或排泄的地方。本实用新型实施例中，定位模块可提供护理机器人100的位置信息，指定位置可预设在护理机器人100的控制模块内或即时寻找指定位置，根据护理机器人100的位置和指定位置，制定出护理机器人100的移动路径，当用户需要使用护理机器人100时，向护理机器人100发出指令，护理机器人100接收用户需要指令后，根据移动路径移动到指定位置供用户使用。

本实用新型实施例接收用户需要指令后，控制护理机器人100移动到指定位置供用户使用，无需护理人员协助移动护理机器人100，用户可独立使用，大大减轻护理人员的工作，也避免用户排泄时尴尬。

控制模块接收到排污指令后，根据定位模块提供的位置信息，控制移动模块30将护理机器人100移动到预定排污位置进行排污。

具体地：控制模块接收排污指令后，根据定位模块提供的位置信息，控制移动模块30将护理机器人100移动到预定排污位置，控制排污模块40自动将集污箱12内的污物从排污口121排出。

本实施例中，在用户使用完护理机器人100或护理机器人100经过多次使用后，集污箱12内的污物需要排出了，可控制护理机器人100自动排污，将集污箱12内的污物排出到预定排污位置，例如厕所马桶内，再由厕所马桶冲走。

本实用新型实施例中，定位模块可提供护理机器人100的位置信息，预定排污位置可预设在护理机器人100的控制模块内或即时寻找预定排污位置，根据护理机器人100的位置和预定排污位置，制定出护理机器人100的移动路径，接收排污指令后，根据移动路径，使护理机器人100移动到预定排污位置，再控制排污模块40自动将集污箱12内的污物从排污口121排出，完成自动排污。

本实用新型实施例接收排污指令后，控制模块根据定位模块提供的位置信息，控制移动模块30将护理机器人100移动到预定排污位置，控制排污模块40自动将集污箱12内的污物从排污口121排出，实现自动排污，无需护理人员排污，用户可独立使用并保持护理机器人100的干净卫生，大大减轻护理人员的工作。

实施例三

如图3、图4所示，在本实用新型的一个可选实施例中，该排污模块40包括：

封堵件41，用于封堵排污口121；及

第二驱动机构42，用于驱动封堵件41运动以打开或封堵所述排污口121。

如图3所示，本实用新型实施例中，排污口121直接延伸到护理机器人100的底部或通过排污管43延伸到护理机器人100的底部，污物直接从护理机器人100的底部排出。

封堵件41可以是设置在排污口121内的封堵塞、设置在排污口121或排污管43端部的封堵板等。

第二驱动机构42包括电机，可推动封堵塞或封堵板，以打开或封堵排污口121；或转动封堵板，以打开或封堵排污口121。封堵板朝向排污口121的一面设置有密封圈。

集污箱12的排污口121连接有排污管43时，封堵件41还可以是设置在排污管43上的第二阀门，第二驱动机构42可控制第二阀门，以打开或封堵所述排污口121。如图4所示，第二阀门连接一齿轮，第二驱动机构42连接另一齿轮，两齿轮啮合，当第二驱动机构42工作时，驱动相互啮合的齿轮转动，以打开或关闭第二阀门。

本实用新型实施例可用于预定排污位置为蹲式马桶、户外深坑或户外平地等。

本实用新型实施例中，驱动封堵件41运动，打开排污口121后，集污箱12内的污物可在重力的作用下，从排污口121排出，本实用新型实施例结构简单，成本低，且排污方便。

实施例四

如图5所示，在本实用新型的另一个可选实施例中，该排污模块40包括：

排污管43和排污泵44，排污泵44一端连接排污口121，另一端连接排污管43；

和/或

第三驱动机构45，用于驱动排污管43运动以使排污管43的出口在第一位置与第二位置之间往返移动。

本实用新型中，排污泵44可以是水泵，用于将集污箱12内的污物抽到排污管43并从排污管43的管口排出。排污泵44与排污口121之间可通过软管、弹簧管或伸缩管等连接，使排污泵44与排污口121之间的距离可调节。

第一位置为排污管43的初始位置或收纳位置，第二位置为预定排污位置。

当排污管43的出口朝下设置时，第一位置和第二位置可重合，排污管43无需运动，此时，可以不用第三驱动机构。当第一位置和第二位置不在同一位置时，可用第三驱动机构驱动排污管43运动以使排污管43的出口在第一位置与第二位置之间往返移动。

在本实用新型的一个可选实施例中，第三驱动机构45可以是直线电机，推动排污管43往返直线运动，以使排污管43的出口在第一位置与第二位置之间往返移动。

本实用新型实施例可用于预定排污位置为坐式马桶或具有较高护栏的坑等，也可用于预定排污位置为蹲式马桶、户外深坑或户外平地等。

本实用新型实施例中，在不使用时，可将排污管43的出口收纳隐藏，使护理机器人100保持干净，使用时，再将排污管43的出口伸出后将污物排放到预定排污位置，由于排污管43可以移动，使预定排污位置的设置更广泛，提高护理机器人100的应用范围。

实施例五

如图6-图8所示，在本实用新型的一个可选实施例中，第三驱动机构45包括：

固定支架451；

丝杆452；

第一电机453，第一电机453设置在固定支架451上，用于驱动丝杆452转动；

滑杆454，滑杆454设置在固定支架451上，且在长度方向与丝杆452同向放置；

活动螺母455，活动螺母455可滑动的设置在滑杆454上，且与丝杆452螺接，排污管43设置在活动螺母455上。

其中，图6的排污管43的出口在第一位置，图7的排污管43的出口在第二位置。

固定支架451固定在移动模块30上，滑杆454在长度方向与丝杆452同向放置，也可以理解为是滑杆454与丝杆452平行放置，滑杆454用于导向，数量为一根或两根。由活动螺母455同时穿过丝杆452和滑杆454，所以活动螺母455不可转动。

当丝杆452转动时，由于丝杆452与活动螺母455螺接，两者之间可转动，从而驱动活动螺母455移动，丝杆452转动方向不同，活动螺母455移动方向也随之变化。

排污管43设置在活动螺母455上，活动螺母455移动时，带动排污管43移动，以使排污管43的出口在第一位置与第二位置之间往返移动。

如果排污管43连接三通管461或其它硬质连接管，也可以将三通管461或其它硬质连接管设置在活动螺母455上，排污管43间接设置在活动螺母455上，活动螺母455带动三通管461或其它硬质连接管移动，从而带动排污管43移动，以使排污管43的出口在第一位置与第二位置之间往返移动。

本实用新型实施例中，排污管43在未使用时，收缩在主体模块10下方，将排污管43的出口收纳隐藏，使护理机器人100保持干净，使用时，再将排污管43的出口伸出后将污物排放到预定排污位置。

实施例六

在本实用新型的一个可选实施例中，第三驱动机构45包括：

第二电机456，用于驱动排污管43转动。

具体的，第二电机456的输出轴连接第一转轴，排污管43的侧面与第一转轴固定连接，使排污管43与第一转轴垂直，第二电机456驱动第一转轴转动，进而驱动排污管43转动。

如图9-图11所示，在本实用新型的另一个可选实施例中，第三驱动机构45包括第二电机456、相对设置的两支撑支架457、由第二电机456驱动的第一齿轮4581、与第一齿轮4581啮合的第二齿轮4582、穿过第二齿轮4582的轴中心的第二转轴459。

其中，图9的排污管43的出口在第一位置，图10的排污管43的出口在第二位置。

两支撑支架457固定在移动模块30上，第二转轴459可转动的架设在两支撑支架457之间，且与第二齿轮4582固定连接，而排污管43与第二转轴459垂直且固定连接，第二转轴459转动时，排污管43可沿第二转轴459的周向转动。当第二电机456驱动第一齿轮4581转动时，在第一齿轮4581与第二齿轮4582的啮合作用下，第二齿轮4582和第二转轴459转动，进而带动排污管43转动，使排污管43的出口一端可在预定排污位置与收纳位置切换。

由于排污管43在第一位置与第二位置之间切换时，需要在主体模块10上相应的位置设置避让孔14，因此，本发明的另一个可选实施例中，还设置有与排污管43一同运动的美工封盖板13，排污管43的出口在第一位置时，美工封盖板13可封盖主体模块10的避让孔14。图10中所示，美工封盖板13设置在排污管43下方，可使排污管43的出口在第一位置时朝上；在其它实施例中，美工封盖板13设置在排污管43上方，可避免排污时污染美工封盖板13。

本实用新型实施例中，排污管43在未使用时，收纳在主体模块10侧面内部，将排污管43的出口收纳隐藏，使护理机器人100保持干净，使用时，再将排污管43的出口转动到预定排污位置后将污物排放到预定排污位置。

实施例七

如图11所示，在本实用新型的一个可选实施例中，该排污模块40还包括三通管461，该三通管461第一端连接排污泵44，第二端连接排污管43，第三端连接净水箱，且三通管461第三端与所述净水箱之间设置有止向阀。

三通管461第一端连接排污泵44的管道、第三端连接净水箱的管道，均可采用自动伸缩管，具体地，三通管461第一端连接排污泵44的管道为第一伸缩管462，三通管461第三端连接净水箱的管道的第二伸缩管463，第一伸缩管462和第二伸缩管463可拉长，也可自动回复到原长度。

当排污泵44工作时，止向阀关闭，污物由三通管461的第一端进入三通管461的第二端，再由排污管43排出；当排污泵44停止工作时，止向阀打开，净水箱内的水通过三通管461流向排污管43，对排污管43进行自清洁。

止向阀的控制，可由控制模块实现。

本实用新型通过设置三通管461连接排污泵44、排污管43和净水箱，并在三通管461与净水箱之间设置止向阀，既可由净水箱实现对排污管43的自清洁，也可通过止向阀确保排污泵44工作时污物不会倒灌到净水箱内。

在本实用新型的其它可选实施例中，也可不设置三通管461，使排污泵44与排污管43直接连接，当需要对排污管43进行自清洁时，再次开启冲洗模块20，使冲洗模块20再对马桶腔体11内进行冲水作业，进而对集污箱12、排污泵44和排污管43等进行清洁，实现自清洁。

实施例八

如图2所示，在本实用新型的一个可选实施例中，马桶腔体11与集污箱12之间设置有第一连接管112，第一连接管112设置有止档板113；或

马桶腔体11与集污箱12之间设置有虹吸管。

止档板113可设置在第一连接管112内或第一连接管112的两端。止档板113上设置有回弹结构，例如在止档板113的转轴上设置扭簧。当止档板113没有受到外力作用时，在扭簧的作用下，止档板113封堵第一连接管112，可阻止集污箱12内的气味扩散到马桶腔体11，以保障马桶腔体11和室内空气清新。当马桶腔体11内的污物或水流到止档板113，在污物的重力作用下，推开止档板113，使马桶腔体11内的污物或水可顺畅流到集污箱12。

虹吸管是使液体产生虹吸现象所用的弯管，由虹吸软管、球型气囊构成，呈U字形且一端较长，虹吸管可以储水，同样可以使马桶腔体11内的污物或水可顺畅流到集污箱12，并阻止集污箱12内的气味扩散到马桶腔体11，以保障马桶腔体11和室内空气清新。

实施例九

由于污物可能是固态，固态污物容易堵塞集污箱12的排污口121，且固态污物了不易用水泵抽出，如图2所示，在本实用新型的一个可选实施例中，集污箱12内设置有粉碎机构122。粉碎机构122可使用搅拌机、粉碎机、破碎机。

具体地，将粉碎机构122的搅拌刀设置在集污箱12内，驱动搅拌刀转动，以打散成块的污物，可防止堵塞集污箱12的排污口121，也便于将集污箱12中的污物排出。

实施例十

在本实用新型的一个可选实施例中，马桶腔体11两侧上方设置有扶手(图中未示出)。两扶手平行设置，与普通座椅两侧扶手相似，且作用相同，用于放置用户的手臂或可供用户手抓扶手。

实施例十一

如图12所示，本实用新型实施例还提供一种护理机器人系统，包括上述的护理机器人100及基站200，该基站200设置有充电座，该充电座上设置有第一充电部60，电源模块上设置有与第一充电部60适配的第二充电部50。

基站200可设置在用户床边、房间的某一位置、便于充电或加水的位置、预定排污位置(例如厕所等)等等。

第一充电部60和第二充电部50中，一个为充电头，一个为充电座，护理机器人100回到基站200后，第一充电部60与第二充电部50接插配合，实现导通，第一充电部60连接电源，可为电源模块充电。

实施例十二

如图12所示，本实用新型的一个可选实施例中，净水箱上设置有进水口21，基站200还设置有自动加水装置70。

自动加水装置70可以是连接自来水的管道，打开自来水，使自来水从进水口21进入净水箱，为净水箱加水。

自动加水装置70也可以包括水泵、连接水泵与水源的管道、连接水泵与进水口21的管道。当护理机器人100回到基站200后，连接水泵与进水口21的管道与进水口21连通，开启水泵，可为净水箱加水。

本实用新型实施例中，控制模块可控制护理机器人100移动到基站200进行自动补水和/或充电。

护理机器人100在基站200待命时，可进行自动补水和/或充电，使护理机器人100保持有充足的电和水；或需要补水或需要充电时，护理机器人100自动移动到基站200进行自动补水和/或充电。

本实用新型实施例的护理机器人100在基站200待命时，或，需要补水或需要充电时，为护理机器人100自动补水和/或充电，使护理机器人100保持有充足的电和水，便于下次使用护理机器人100。

实施例十三

本实用新型的一个可选实施例中，护理机器人系统还包括设置在预定排污位置的排污指示器。

其中，排污指示器为红外发射器、标识物等等。

当排污指示器为红外发射器时，护理机器人100上设置相应的接收装置，接收红外发射器

等发出的信息，用于确认预定排污位置。

当排污指示器为标识物时，护理机器人100上设置摄像头，抓取标识物信息，用于确认预定排污位置。

本实用新型实施例中，设置排污指示器，使护理机器人100可识别预定排污位置或寻找预定排污位置，使护理机器人100可准确的移动到预定排污位置将集污箱12内的污物从排污口121排出，保持室内干净卫生。

实施例十四

本实用新型的一个可选实施例中，基站200还设置有预定排污位置。本实用新型实施例也可以理解为基站200设置在预定排污位置，或基站200设置有连接厕所马桶或户外的管道，该管道口在基站200上，护理机器人100将集污箱12内的污物从排污口121排到管道内再排到该管道连接的厕所马桶或户外。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (15)

1.一种护理机器人，其特征在于，包括：

主体模块，所述主体模块包括相互连通的马桶腔体和集污箱，所述集污箱设置有排污口；

冲洗模块，所述冲洗模块包括净水箱，可对所述马桶腔体内进行冲水作业；

移动模块，所述移动模块包括行走组件、驱动所述行走组件移动的第一驱动机构，所述主体模块设置在所述行走组件上；

排污模块，用于自动将所述集污箱内的污物从所述排污口排出；

定位模块，用于提供所述护理机器人的位置信息；

电源模块，用于给所述护理机器人提供电源。

2.如权利要求1所述的护理机器人，其特征在于，所述护理机器人还包括：

控制模块，用于控制所述冲洗模块、所述移动模块和/或所述排污模块工作。

3.如权利要求1或2所述的护理机器人，其特征在于，所述排污模块包括：

封堵件，用于封堵所述排污口；及

第二驱动机构，用于驱动所述封堵件运动以打开或封堵所述排污口。

4.如权利要求1或2所述的护理机器人，其特征在于，所述排污模块包括：

排污管和排污泵，所述排污泵一端连接所述排污口，另一端连接所述排污管；

和/或

第三驱动机构，用于驱动所述排污管运动以使所述排污管的出口在第一位置与第二位置之间往返移动。

5.如权利要求4所述的护理机器人，其特征在于，所述第三驱动机构包括：

固定支架；

丝杆；

第一电机，所述第一电机设置在所述固定支架上，用于驱动所述丝杆转动；

滑杆，所述滑杆设置在所述固定支架上，且在长度方向与所述丝杆同向放置；

活动螺母，所述活动螺母可滑动的设置在所述滑杆上，且与所述丝杆螺接，所述排污管设置在所述活动螺母上。

6.如权利要求4所述的护理机器人，其特征在于，所述第三驱动机构包括：

第二电机，用于驱动所述排污管转动。

7.如权利要求4所述的护理机器人，其特征在于，所述排污模块还包括三通管，所述三通管第一端连接所述排污泵，第二端连接所述排污管，第三端连接所述净水箱，且所述三通管第三端与所述净水箱之间设置有止向阀。

8.如权利要求1或2所述的护理机器人，其特征在于，所述马桶腔体与所述集污箱之间设置有第一连接管，所述第一连接管设置有止档板；或

所述马桶腔体与所述集污箱之间设置有虹吸管。

9.如权利要求1或2所述的护理机器人，其特征在于，所述集污箱内设置有粉碎机构。

10.如权利要求1或2所述的护理机器人，其特征在于，所述马桶腔体两侧上方设置有扶手。

11.一种护理机器人系统，其特征在于，包括权利要求1至10任一项所述的护理机器人及基站，所述基站设置有充电座，所述充电座上设置有第一充电部，所述电源模块上设置有与所述第一充电部适配的第二充电部。

12.如权利要求11所述的护理机器人系统，其特征在于，所述净水箱上设置有进水口，所述基站还设置有自动加水装置。

13.如权利要求11所述的护理机器人系统，其特征在于，还包括设置在预定排污位置的排污指示器。

14.如权利要求13所述的护理机器人系统，其特征在于，所述排污指示器为红外发射器、标识物。

15.如权利要求11所述的护理机器人系统，其特征在于，所述基站还设置有预定排污位置。