CN220080138U - 一种战地无人抢险车 - Google Patents
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Abstract
本说明书实施例公开了一种战地无人抢险车，包括控制系统、上装系统和下装系统；所述控制系统，电路连接所述上装系统和下装系统；所述上装系统，包括上装机械子系统、上装液压子系统和上装电气子系统；所述机械机械子系统包括顺序机械连接的工作装置、作业属具、回转机构和上部转台；所述下装系统，包括下装机械子系统、下装液压子系统和下装电气子系统。
Description
技术领域
本说明书涉及装载机技术领域，尤其涉及一种战地无人抢险车。
背景技术
战地无人抢险是指对战地被困设备或行进路段有障碍进行的救援和清障。其具有高风险性特点和高时效性要求。在当前，设备被困时的主要方式还是人工救援。人员配比大，也存在人员现场操作的危险性，且效率低下。
基于此，需要一种更高效的抢险方案。
发明内容
本说明书一个或多个实施例提供一种战地无人抢险车，用以解决如下技术问题：需要一种更高效的战地无人抢险车。
为解决上述技术问题，本说明书一个或多个实施例是这样实现的：
一种战地无人抢险车，包括：控制系统、上装系统和下装系统；所述控制系统，电路连接所述上装系统和下装系统；所述上装系统，包括上装机械子系统、上装液压子系统和上装电气子系统；所述机械子系统包括顺序机械连接的工作装置、作业属具、回转机构和上部转台；所述下装系统，包括下装机械子系统、下装液压子系统和下装电气子系统。
优选地，所述工作装置，由作业臂机构、臂端快速连接器和可更换的作业属具交接而成。
优选地，所述作业臂机构包括顺序机械连接的大臂、二节臂和三节臂。
优选地，在所述作业臂机构的一端设有臂端快速连接器。
优选地，所述回转机构由回转支承、回转装置、中央回转接头和电旋组成。
优选地，在所述上装系统中设有固定的上装控制器，所述控制系统电路连接所述上装控制器，所述上装控制器电路连接所述工作装置、回转机构和上装液压子系统和上装电气子系统。
优选地，所述作业臂机构设有夜间作业照明灯、作业警示灯和安全警示标牌。
优选地，所述作业臂机构上设有摄像头。
本说明书实施例提供了一种战地无人抢险车，包括：控制系统、上装系统和下装系统；所述控制系统，电路连接所述上装系统和下装系统；所述上装系统，包括上装机械子系统、上装液压子系统和上装电气子系统；所述机械子系统包括顺序机械连接的工作装置、作业属具、回转机构和上部转台；所述下装系统，包括下装机械子系统、下装液压子系统和下装电气子系统，从而实现无需人员现场操作，可以实现高效的远程战地抢险。
附图说明
为了更清楚地说明本说明书实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本说明书中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本说明书实施例提供的一种战地无人抢险车的框架示意图；
图2为本说明书实施例所提供的一种具体的战地无人抢险车的示意图；
图3为本说明书实施例所提供的一种无人车的右前方视角的结构示意图；
图4为本说明书实施例所提供的一种无人车的右后方视角的结构示意图。
附图标记：1-控制系统；2-上装系统；3-下装系统；4-上装机械子系；5-上装液压子系统；6-上装电气子系统；7-下装机械子系统；8-下装液压子系统；9-下装电气子系统，10-工作装置；11-作业属具；12-回转机构；13-上部转台；14-大臂油缸；15-大臂；16-二节臂油缸1；17-二节臂；18-二节臂油缸2；19-三节臂；20-三节臂油缸；21-摇杆；22-连杆；23-臂端快速连接器；24-伸缩支腿；25-电动底盘；26-推土铲。
具体实施方式
本说明书实施例提供一种战地无人抢险车。
为了使本技术领域的人员更好地理解本说明书中的技术方案，下面将结合本说明书实施例中的附图，对本说明书实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本说明书实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。
如图1所示，图1为本说明书实施例提供的一种战地无人抢险车的框架示意图，包括：
控制系统、上装系统和下装系统；
所述控制系统，电路连接所述上装系统和下装系统，接收操作指令，基于CAN总线控制所述上装系统和下装系统，并获取所述上装系统和下装系统所提供的车辆状态信息；
所述上装系统，包括上装机械子系统、上装液压子系统和上装电气子系统；所述机械子系统包括顺序机械连接的工作装置、作业属具、回转机构和上部转台；
所述下装系统，包括下装机械子系统、下装液压子系统和下装电气子系统。
其中，所述控制系统在接收操作指令时，一般采用无线或者有线的方式接受不在所述战地无人抢险车中的人员所发出的操作指令，也就是由人员进行远程操控。这种无线或者有限的操作距离一般不宜太近，以避免在抢险的过程中发生危险。
当然，在有必要的时候，本说明书中的战地无人抢险车也可以提供应急操作方式(即手动操作模式)。但是需要说明的是，在这种操作模式下，操作人员可以通过战地无人抢险车中的其它电气系统直接向上装系统或者下装系统输入操作指令，而不再需要通过控制系统输入操作指令。
所述上装系统，包括上装机械子系统、上装液压子系统和上装电气子系统。
控制系统同时电路连接所述上装机械子系统、上装液压子系统和上装电气子系统。在一种实施方式中，上装系统设有固定的上装控制器，上装控制器提供相关的通讯协议及控制策略，基于CAN总线，可并入整车控制系统。
从而控制系统可以可由整车通讯系统实现人机交互的远程遥控，并具备有线遥控、手动等应急控制方式，可控制上装系统内各子系统。
控制系统还可以通过前述的通讯系统获知上装系统中的各子系统的相关信息。例如，可以感知上装电气子系统中的电压、电流、电池电量等信息；也可以感知上装液压子系统中的主要部件及液压系统温度、压力等参数；还可以通过相关的传感器获取整车的俯仰、倾斜等姿态信息，获取上装机械子系统中的相关作业信息，作业信息可以包括上装作业装置回转机构相对车首方向的回转角度、作业臂各节臂的位置姿态信息、上装系统液压与用电等状态信息等；控制系统还可以自动监测运行工况和作业工况并发出警示信息等等。
控制系统在获取得到这些信息之后即可以将其通过有线或者无线的方式传输给在外的控制中心，这些信息可以可视化的展示出来，提供给操作人员，操作人员将基于这些信息输入相应的操作指令来控制车辆的姿态和动作。
下装系统中所包含的下装机械子系统、下装液压子系统和下装电气子系统同样可以采用类似于上装控制器的方式，与控制系统进行电路连接通讯。从而控制系统也可以同样获取得到下装系统中各子系统所提供的相应电气信息、液压信息和机械信息。
本说明书实施例中的方案，通过提供了一种战地无人抢险车，包括：控制系统、上装系统和下装系统；所述控制系统，电路连接所述上装系统和下装系统，接收操作指令，基于CAN总线控制所述上装系统和下装系统，并获取所述上装系统和下装系统所提供的车辆状态信息；所述上装系统，包括上装机械子系统、上装液压子系统和上装电气子系统；所述机械子系统包括顺序机械连接的工作装置、作业属具、回转机构和上部转台；所述下装系统，包括下装机械子系统、下装液压子系统和下装电气子系统，从而实现无需人员现场操作，可以实现高效的远程战地抢险。
在一种实施方式中，所述工作装置，由作业臂机构、臂端快速连接器和可更换的作业属具交接而成。作业属具的类型可以根据需要进行调整更换，以适应各种不同类型的抢险环境。
其中，所述作业臂机构包括顺序机械连接的大臂、二节臂和三节臂。在大臂、二节臂和三节臂之间，还分别具有相应的大臂油缸、二节臂油缸和三节臂油缸以提供动力。大臂油缸、二节臂油缸和三节臂油缸的具体位置可以根据需要进行调整，例如，可以在大臂、二节臂和三节臂的连接臂上分别设置一个对应的油缸。
优选地，在所述作业臂机构的一端(即靠近作业的一端)设有臂端快速连接器，用于快速更换所述作业属具，通过设置快速连接器，可以在抢险的时候快速的更换作业属具，更为高效。如图2所示，图2为本说明书实施例所提供的一种具体的战地无人抢险车的示意图。
对应于图2，本说明书实施例还提供了其它视角的整体结构示意图。如图3所示，图3为本说明书实施例所提供的一种无人车的右前方视角的结构示意图。图4为本说明书实施例所提供的一种无人车的右后方视角的结构示意图。
优选地，所述回转机构由回转支承、回转装置、中央回转接头和电旋组成，回转机构通常设置于上部转台之上，并连接所述作业臂机构，用于实现上部转台(上部转台用于安装和承载工作装置、回转装置等)和工作装置的回转动作。其中的回转装置包括回转马达、减速器和齿轮，通过方式，操作人员可以灵活的操作机械工作壁在原地实现360度无死角的旋转，适应性更好。
优选地，所述作业臂机构设有夜间作业照明灯、作业警示灯和安全警示标牌，从而可以实现夜间照明、作业警示功能，实现更为安全的抢险操作。
优选地，所述作业臂机构上设有摄像头，用于观察所述作业属具的作业情况。具体的观察方式可以是通过摄像头实时将作业属具的作业影像通过控制系统传输至外部的控制中心，以便操作人员进行随时观察。或者，也可以将作业影像进行录像并存储，以便后续追查。
摄像头的具体安装位置应当在能够清晰的观察到作业属具的位置上。例如，可以是在三节臂到作业属具的连接杆上。
摄像头可以采用夜视高清摄像头，这样配合作业臂机构设有的夜间作业照明灯，通过远程遥控配合所述夜视高清摄像头，即使在漆黑的夜晚仍然可以如同白天一样实施抢险救援。
优选地，所述下装机械子系统包括推土铲、电动底盘和伸缩支腿。在作业属具更换为挖掘功能的属具时，配合底座的推土铲可以同时实现推土和挖掘功能，适应战地复杂的救援环境。电动底盘可以适应更为复杂的路面地形，通过伸缩支腿可以调整整车的姿态，提高抗倾覆稳定性。
本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于装置、设备、非易失性计算机存储介质实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
上述对本说明书特定实施例进行了描述。其它实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不同于实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。
以上所述仅为本说明书的一个或多个实施例而已，并不用于限制本说明书。对于本领域技术人员来说，本说明书的一个或多个实施例可以有各种更改和变化。凡在本说明书的一个或多个实施例的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本说明书的权利要求范围之内。
Claims (9)
1.一种战地无人抢险车，其特征在于，包括：
控制系统、上装系统和下装系统；
所述控制系统，电路连接所述上装系统和下装系统，接收操作指令；
所述上装系统，包括上装机械子系统、上装液压子系统和上装电气子系统；所述机械子系统包括顺序机械连接的工作装置、作业属具、回转机构和上部转台；
所述下装系统，包括下装机械子系统、下装液压子系统和下装电气子系统。
2.如权利要求1所述的战地无人抢险车，其中，所述工作装置，由作业臂机构、臂端快速连接器和可更换的作业属具铰接而成。
3.如权利要求2所述的战地无人抢险车，其中，所述作业臂机构包括顺序机械连接的大臂、二节臂和三节臂。
4.如权利要求2所述的战地无人抢险车，其中，在所述作业臂机构的一端设有臂端快速连接器。
5.如权利要求2所述的战地无人抢险车，其中，所述回转机构由回转支承、回转装置、中央回转接头和电旋组成。
6.如权利要求1所述的无人抢险车，其中，所述控制系统，电路连接所述上装系统，包括：
在所述上装系统中设有固定的上装控制器，所述控制系统电路连接所述上装控制器，所述上装控制器电路连接所述工作装置、回转机构和上装液压子系统和上装电气子系统。
7.如权利要求2所述的战地无人抢险车，其中，所述作业臂机构设有夜间作业照明灯、作业警示灯和安全警示标牌。
8.如权利要求2所述的战地无人抢险车，其中，所述作业臂机构上设有摄像头。
9.如权利要求1所述的战地无人抢险车，其中，所述下装机械子系统包括推土铲、电动底盘和伸缩支腿。
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