CN220020435U - 一种手术机器人培训用猪腹部打孔定位装置 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种手术机器人培训用猪腹部打孔定位装置，涉及培训设备技术领域，其包括腹围带，所述腹围带上设置有第一魔术贴与第二魔术贴，所述腹围带上设置有连接板，所述连接板上设置有打孔板，所述打孔板转动连接在所述连接板上，同时所述连接板上设置有定位盘，所述定位盘转动连接在所述连接板上；且所述打孔板上设置有乔卡筒，所述乔卡筒可拆卸安装在所述打孔板上，同时，所述乔卡筒上设置有防雾组件。本申请使得在使用实验用猪的腹部进行培训的过程中，不需要耗费很长时间去测量确定镜头臂打孔位置，减少另外对镜头加热防止镜头起雾的步骤，提升了培训的效率，提升操作的精度。

Description

一种手术机器人培训用猪腹部打孔定位装置

技术领域

本申请涉及培训设备技术领域，尤其是涉及一种手术机器人培训用猪腹部打孔定位装置。

背景技术

目前，达芬奇手术机器人是目前世界上最为先进的微创外科手术系统之一，被广泛应用于外科手术领域。它是一种由器械手臂、成像系统和控制台组成的腹腔镜辅助系统，可以通过微小的切口进行手术操作，减少了手术创伤和出血，提高了手术精度和安全性。

目前，所有医生都必须通过手术机器人规范性安全性操作培训课程后方能开展临床手术。按照达芬奇手术机器人培训实施内容，医生进行操作练习的内容都是统一的：在相同规格、体重的实验用猪腹部模拟临床病人进行Trocar打孔、机器手臂对接，使用器械手臂完成指定脏器或组织的分离、缝合、打结、电能量操作等练习。

“Trocar打孔”是一个医学术语，指的是在医疗过程中使用一种特殊的工具来进行体内穿刺或打孔操作。Trocar是一种长而细的针状器械，一端通常有一个锋利的切割刃，可以帮助切开皮肤和组织。

在使用达芬奇手术机器人进行手术操作时，由于达芬奇手术机器人机械臂相较于传统腹腔镜器械体积更大，放置Trocar的位置需遵循达芬奇手术机器人的打孔原则，按照病人体型不同、术式不同都需单独进行打孔位置测定，以避免在操作过程中发生机械臂碰撞损坏机器。

针对上述中的相关技术，实用人认为在培训过程中使用的实验动物体重体型规格统一，手术术式也相同，因此打孔的位置相对是统一的，常规培训中耗费很长时间去测量实验用猪的腹围、打孔位置和间距，降低了培训效率。

实用内容

本实用所要解决的技术问题在于：针对于培训用猪体重体型规格相对统一，因此腹部打孔孔间距离和打孔位置也相对固定，本实用提供一种手术机器人培训用猪腹部打孔定位装置，解决在培训过程中耗费很长时间去测量实验用猪的腹围、打孔位置和间距的繁琐步骤，降低了培训效率的技术问题。

本实用所要解决的技术问题采取以下技术方案来实现：

方案一：包括腹围带，所述腹围带上设置有第一魔术贴与第二魔术贴，所述腹围带上设置有连接板，所述连接板上设置有打孔板，所述打孔板转动连接在所述连接板上，同时所述连接板上设置有定位盘，所述定位盘转动连接在所述连接板上；且所述打孔板上设置有乔卡筒，所述乔卡筒可拆卸安装在所述打孔板上，同时，所述乔卡筒上设置有防雾组件；所述定位盘相对于所述连接板的一侧设置有拉板，所述拉板的一端与所述定位盘连接，另一端向远离所述定位盘的一侧延伸，同时所述拉板上设置有定位杆。

通过采用上述技术方案，将定位盘远离连接板的一侧放置于俯卧位建立气腹后的实验猪的耻骨端，通过连接板抵在实验猪的腹部，然后通过定位盘在实验猪的腹部画一个轮廓即为手术目标范围，调整打孔板和连接板呈垂直角度，确定腹围带位置，之后将腹围带绕过实验猪的腹部，通过第一魔术贴与第二魔术贴将腹围带贴紧，固定整个装置，通过打孔板确定手术机器人的镜头臂与三条机械臂的打孔位置，在打孔板孔洞中分别置入打孔皮切钉，用力按压后在皮肤上形成“一”切口。方便乔卡置入。位置确认后，将腹围带上的第一魔术贴与第二魔术贴分离，使得定位盘、连接板以及打孔板从实验猪上取下，随后将乔卡筒置入到实验用猪的腹腔，在进行操作时，将手术机器人的镜头从乔卡筒中穿过，镜头在穿过乔卡筒时，乔卡筒上的防雾组件防止环境与动物腹腔内温度差异引起的镜头的端部雾气，从而使得在使用实验用猪的腹部进行培训的过程中，不需要耗费很长时间去测量确定镜头打孔位置，同时减少皮肤切开和对防止镜头起雾的步骤，提升了培训的效率，提升操作的精度。

方案二：基于方案一，所述打孔板的一侧开设有三号机械臂定位孔与一号机械臂定位孔，另一侧开设有二号机械臂定位孔，同时所述打孔板上还开设有镜头臂定位孔，所述镜头臂定位孔贯穿所述打孔板与所述连接板，且所述乔卡筒与所述镜头臂定位孔对应。

通过采用上述技术方案，一号机械臂定位孔、二号机械臂定位孔、三号机械臂定位孔以及镜头臂定位孔和皮切钉对实验猪的腹部进行定位并快速做大小合适的皮肤切口，一方面能够提升定位的便捷性，另一方面能够防止皮肤的切口过大，造成气腹漏气，同时，也能防止过小无法放置乔卡。

方案三：基于方案一，所述连接板上开设有限位孔，所述限位孔在所述连接板上至少间隔设置有两个，且所述打孔板上设置有限位凸起，所述限位凸起与所述限位孔卡接。

通过采用上述技术方案，打孔板上的限位凸起与连接板上的限位孔卡接，使得打孔板在连接板上的稳定性得以提升，同时，使得打孔板调节至与连接板垂直的便捷性得以提升。

方案四：基于方案一，所述定位盘上开设有通孔，所述通孔范围内即为勾画出的手术目标区。

通过采用上述技术方案，使得手术目标区绘制的便捷性得以提升。

方案五：基于方案一，所述连接板上设置有测量尺，所述测量尺上设置有固定钩，所述连接板上设置有挂杆，所述测量尺通过所述固定钩挂设在所述挂杆上。

通过采用上述技术方案，测量尺通过固定钩挂设在连接板的挂杆上，然后测量尺通过固定钩在挂杆上转动，使得测量尺测量一号机械臂定位孔、二号机械臂定位孔、三号机械臂定位孔以及镜头臂定位孔与手术目标之间的距离的便捷性得以提升。

方案六：基于方案二，所述打孔板上设置有连接套，所述连接套的一端依次穿过所述打孔板上的所述镜头臂定位孔以及所述连接板，且所述乔卡筒从所述连接套中穿过。

通过采用上述技术方案，使得打孔板在连接板上转动的稳定性得以提升。

方案七：基于方案六，所述连接套上设置有限位套，所述限位套可拆卸安装在所述连接套上，且所述限位套套设在所述乔卡筒的外侧，同时，所述限位套上设置卡块，且所述卡块上设置有拉杆，所述拉杆的一端从所述限位套内穿出，所述乔卡筒上开设有卡槽，所述卡块与所述卡槽卡接，且所述乔卡筒靠近所述限位套的一侧设置有刻度条，所述刻度条在所述乔卡筒上间隔设置有若干个。

通过采用上述技术方案，将乔卡筒从限位套中穿过，然后通过拉杆与卡块对乔卡筒的位置进行限位，之后再将乔卡筒插入实验猪的腹腔，随着乔卡筒的插入，观察乔卡筒上的刻度条，进而了解乔卡筒插入的深度，当镜头臂定位孔的乔卡筒安装完成后，将打孔板及腹围带从实验猪的腹部取下，随后将手术机器人的镜头一端通过乔卡桶置入实验猪的腹腔，转动镜头对准机械臂孔位的方向，在镜头的直视下，辅助一号机械臂定位孔、二号机械臂定位孔以及三号机械臂定位孔的打孔及乔卡筒的放置。

方案八：基于方案七，所述防雾组件包括加热丝，所述加热丝嵌设在所述乔卡筒内，且所述乔卡筒内设置有支撑条，所述支撑条的一端与所述乔卡筒连接，另一端向所述乔卡筒的内侧延伸。

通过采用上述技术方案，当镜头的一端从乔卡筒中穿过时，加热丝对镜头的一端进行加热，从而防止镜头从相对温度较低的体外环境插入到温度较高的实验猪腹腔内时，镜头表面产生雾气，进而也省去了操作人员需要对镜头一端单独进行加热。

方案九：基于方案七，所述限位套上设置有限位条，且所述乔卡筒上设置有限位槽，所述限位条与所述限位槽滑移配合。

通过采用上述技术方案，通过乔卡筒上的限位槽与限位套上的滑移配合，从而防止乔卡筒在插入实验猪腹腔时的位置发生偏移。

综上所述，本申请包括以下至少一种手术机器人培训用猪腹部打孔定位装置有益技术效果：

1.将定位盘远离连接板的一侧放置于俯卧位建立气腹后的实验猪的耻骨端，通过连接板抵在实验猪的腹部，然后通过定位盘在实验猪的腹部画一个轮廓即为手术目标范围，调整打孔板和连接板呈垂直角度，确定腹围带位置，之后将腹围带绕过实验猪的腹部，通过第一魔术贴与第二魔术贴将腹围带贴紧，固定整个装置，通过打孔板确定手术机器人的镜头与机械臂的位置，并做皮肤切口，将腹围带上的第一魔术贴与第二魔术贴分离，使得定位盘、连接板以及打孔板从实验猪上取下，随后将乔卡筒通过皮肤切口置入到实验用猪的腹腔，在进行操作时，将手术机器人的镜头从乔卡筒中穿过，镜头在穿过乔卡筒时，乔卡筒上的防雾组件防止环境与动物腹腔内温度差异引起的镜头的端部雾气。本实用可以在实验用猪的腹部置入器械过程中，不需要耗费很长时间去测量确定镜头臂打孔位置，减少对镜头加热防止镜头起雾的额外步骤，提升了培训的效率，提升操作的精度；

2.通过一号机械臂定位孔、二号机械臂定位孔、三号机械臂定位孔以及镜头臂定位孔的设置，同时，通过连接板上的限位孔以及打孔板上的限位凸起，使得打孔板在实验猪腹部打孔的精确性得以提升，防止打孔位置产生偏移；

3.通过连接套与限位套的设置，使得乔卡筒在穿过镜头臂定位孔时的稳定性得以提升，同时，当需要将连接板、打孔板以及定位盘从实验猪的腹部取下时，限位套也能快速与连接套分离，使得拆除的便捷性得以提升。

附图说明

图1是本实施例主要体现一种手术机器人培训用猪腹部打孔定位装置整体结构示意图；

图2是本实施例主要体现束缚带后侧结构示意图；

图3是本实施例主要体现连接板与打孔板爆炸结构示意图；

图4是图2局部A部分的放大示意图；

图5是图3局部B部分的放大示意图；

图6是图3局部C部分的放大示意图；

图7是本实施例主要体现皮切钉结构示意图。

附图标记：1、腹围带；11、第一魔术贴；111、勾面；12、第二魔术贴；121、毛面；13、亲肤棉；2、连接板；21、限位孔；22、转轴；221、挂杆；23、拉板；24、定位杆；25、通孔；251、手术目标区；26、测量尺；261、固定钩；3、打孔板；31、一号机械臂定位孔；32、二号机械臂定位孔；33、三号机械臂定位孔；34、镜头臂定位孔；35、连接套；36、限位凸起；37、限位套；371、卡块；372、拉杆；373、抵紧弹簧；374、限位条；4、定位盘；5、乔卡筒；51、卡槽；52、刻度条；53、限位槽；6、防雾组件；61、加热丝；62、支撑条。

具体实施方式

为了对本实用的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施例，进一步阐述本实用。

在本实用的描述中，需要理解的是，术语“横向”、“纵向”、“末端”、“边沿”、“侧壁”、“上”、“下”、“上部”、“下部”、“正上方”、“表面”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“轴向”、“径向”、“周向”、“端”、“首”、“尾”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用的技术方案和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用的限制。

以下结合附图1-7对本申请作进一步详细说明。

本申请实施例公开一种手术机器人培训用猪腹部打孔定位装置。

参照图1，一种手术机器人培训用猪腹部打孔定位装置，包括腹围带1，所述腹围带1上设置有第一魔术贴11与第二魔术贴12，所述腹围带1上设置有连接板2，所述连接板2上设置有打孔板3，所述打孔板3转动连接在所述连接板2上，同时所述连接板2上设置有定位盘4，所述定位盘4转动连接在所述连接板2上；且所述打孔板3上设置有乔卡筒5，所述乔卡筒5可拆卸安装在所述打孔板3上，同时，所述乔卡筒5上设置有防雾组件6。

参照图7，通过采用上述技术方案，将定位盘4远离连接板2的一侧放置于俯卧位建立气腹后的实验猪的耻骨端，通过连接板2抵在实验猪的腹部，然后通过定位盘4在实验猪的腹部画一个轮廓即为手术目标范围，调整打孔板3和连接板2呈垂直角度，确定腹围带1位置，之后将腹围带1绕过实验猪的腹部，通过第一魔术贴11与第二魔术贴12将腹围带1贴紧，固定整个装置，通过打孔板3确定手术机器人的镜头臂与机械臂的位置，位置确认后，使用皮切钉，做出大小统一尺寸合适的“一”字形切口以方便乔卡的置入，且皮切钉切出来的切口长度为1厘米。

将腹围带1上的第一魔术贴11与第二魔术贴12分离，使得定位盘4、连接板2以及打孔板3从实验猪上取下，随后将乔卡筒5置入到实验用猪的腹腔，在进行操作时，将手术机器人的镜头从乔卡筒5中穿过，镜头在穿过乔卡筒5时，乔卡筒5上的防雾组件6防止环境与动物腹腔内温度差异引起的镜头的端部雾气。

本实用实现实验用猪的腹部置入器械过程中，使得在使用实验用猪的腹部进行培训的过程中，不需要耗费很长时间去测量确定镜头臂打孔位置和做大小的合适的皮肤切口，同时减少另外对镜头加热防止镜头起雾的步骤，提升了培训的效率，提升操作的精度。

腹围带1整体呈长条状，由弹性尼龙伸缩松紧带制成，第一魔术贴11与第二魔术贴12分别位于腹围带1长度方向的两端，且第一魔术贴11上形成有勾面111，第二魔术贴12上形成有毛面121，使用时，通过第一魔术贴11与第二魔术贴12的粘贴配合，使得腹围带1能够系在猪的腹部。

同时，腹围带1上设置有亲肤棉13，亲肤棉13位于腹围带1的内侧，且亲肤棉13在在腹围带1上间隔设置有两个，两个亲肤棉13均连接在腹围带1上，当腹围带1系在实验用猪的腹部时，亲肤棉13与实验用猪的腹部抵触，当腹围带1系在猪的腹部时，操作人员还需要对腹围带1的位置进行调整，通过亲肤棉13与实验用猪的腹部抵触，能够防止腹围带1勒紧实验用猪的腹部，便于操作人员对腹围带1进行调整。

优选的，实验用猪腹围带1由弹性尼龙伸缩松紧带魔术带制成，宽5厘米，长100厘米。与实验用猪腹部接触的内测填充亲肤海绵，外侧使用尼龙魔术贴，可对不同腹围的动物调整长度并固定。

连接板2整体呈长方形板状，且连接板2的长度方向与腹围带1的长度方向垂直，连接板2长度方向的一端与腹围带1连接，另一端想远离腹围带1的一侧延伸。

参照图2、图4，打孔板3整体呈长方形板状，优选的，打孔板3由硬质的硅胶制成，通过硬质的硅胶贴合实验猪的腹部。此外打孔板3转动安装在连接板2上，同时打孔板3长度方向的两侧分别开设有一号机械臂定位孔31、二号机械臂定位孔32以及三号机械臂定位孔33，同时，打孔板3上还开设有镜头臂定位孔34，且镜头臂定位孔34贯穿连接板2。

同时，一号机械臂定位孔31、二号机械臂定位孔32、三号机械臂定位孔33，以及镜头臂定位孔34的直径相同，使用皮切钉使得操作人员能快速做出尺寸大小合适的皮肤切口，防止切口过小无法放置乔卡筒5，或者切口过大造成气腹漏气，使得乔卡筒5放入的便捷性得以提升。

为了提升打孔板3在连接板2上转动的便捷性，打孔板3上设置有连接套35，连接套35的一端穿过打孔板3与连接板2，通过连接套35对连接板2与打孔板3进行连接，从而使得打孔板3能够在连接板2上转动。

达芬奇手术通常需要在患者腹部打四个小孔，主要是用来插入手术器械和镜头，这样医生就可以使用手术机器人对患者进行精确的手术。镜臂定位孔用于插入镜头，一号机械臂定位孔31、二号机械臂定位孔32、三号机械臂定位孔33则用于插入手术器械。通过这些孔洞，医生可以进行非常精细的手术，缩小手术切口和损伤，提高手术的准确性和安全性。

通常情况下，达芬奇手术所需的四个孔口直径并不需要很大，通常只有一厘米左右，因此该手术对患者的伤害和恢复时间要比传统的手术方式更小。较少的组织受损，因此伤口愈合快，恢复时间短，术后痛苦减轻。同时，手术精度更高，创伤更小，术后并发症的几率也变小。

在通过打孔板3进行打孔时，为满足打孔需求，因此需要打孔板3与连接板2垂直，而仅通过观察，不能很好的确定打孔板3与连接板2是否垂直，因此设计人员改进后，连接板2上开设有限位孔21，限位孔21在连接板2上间隔开设有四个，四个限位孔21绕镜头臂定位孔34均匀间隔设置。同时打孔板3上设置有限位凸起36，限位凸起36与限位孔21对应，在转动打孔板3的时，当打孔板3上的限位凸起36与连接板2上的限位孔21嵌设配合时，打孔板3与连接板2处于相互垂直的状态。

连接板2长度方向远离腹围带1的一侧设置有转轴22，定位盘4上缘设有一个直径为1厘米的孔洞，定位盘4通过其上侧的孔洞在转轴22上与连接板2转动连接，同时定位盘4相对于连接板2的一侧设置有拉板23，拉板23的一端与定位盘4连接，另一端向远离定位盘4的一侧延伸，同时拉板23上设置有定位杆24，定位杆24固定在拉板23上，使用时，操作人员拉紧定位杆24，待定位杆24与实验用猪的耻骨对应后，再将腹围带1重新紧锢。

优选的，手术范围定位盘4由硬质医用硅胶制成，且定位盘4整体呈圆形，直径为16厘米，进一步的，定位盘4与实验用猪腹部接触的内测填充亲肤海绵。

在对实验用猪的腹部绘制手术目标区251域时，需要沿定位盘4的外侧进行绘制，由于定位盘4是与连接板2连接，导致操作人员不能连贯的绘制，因此设计人员改进后，定位盘4上开设有通孔25，通孔25的内侧形成有手术目标区251，通过通孔25在对手术目标区251进行绘制时，沿通孔25的内侧进行绘制，使得操作人员能够连贯的绘制完成。

在实验时，还需要对一号机械臂定位孔31、二号机械臂定位孔32以及三号机械臂定位孔33与手术目标区251的长度，为了提升实验过程中，测量的便捷性，设计人员改进后，连接板2上设置有测量尺26，镜头臂孔测量尺26由塑料制成，呈长条形，宽度为2厘米，总长度为22厘米。测量尺26上设置有固定钩261，固定钩261为不锈钢材质，同时连接板2的转轴22上设置有挂杆221，使用时，测量尺26通过固定钩261挂设在挂杆221上，当需要对一号机械臂定位孔31、二号机械臂定位孔32以及三号机械臂定位孔33的间距进行测量时，将测量尺26绕挂杆221进行转动，进而得到具体的数据。

在使用时，需要将手术机器人的镜头一端从打孔板3的镜头臂定位孔34置入，置入镜头后在直视下对一号机械臂定位孔31、二号机械臂定位孔32、三号机械臂定位孔33进行打孔以及乔卡筒5的置入，从而省去了需要反复对乔卡筒5进行调节，进而提升了打孔的便捷性。

参照图3、图5、图6，由于在安装第一个乔卡筒5时，没有镜头的辅助，因此需要对乔卡筒5放置深度进行调节，以免过深刺入腹腔脏器引起损伤，或置入过浅为放置于腹膜内，造成皮下气肿。为了提升乔卡筒5在使用过程中调节的安全性和便捷性，连接套35上设置有限位套37，限位套37螺纹连接在连接套35上，而乔卡筒5从限位套37中穿过，为了提升乔卡筒5在限位套37上的稳定性，因此，限位套37上设置有卡块371，卡块371滑移安装在限位套37上，且卡块371上设置有拉杆372，拉杆372的一端与卡块371连接，另一端穿出限位块，同时，卡块371与限位套37之间设置有抵紧弹簧373，抵紧弹簧373的一端与卡块371连接，另一端与限位套37连接。此外，乔卡筒5上开设有卡槽51，而卡槽51在乔卡筒5上均匀间隔开设有若干个，当乔卡筒5移动到对应位置后，抵紧弹簧373将卡块371抵紧在乔卡筒5的卡槽51内，防止在操作的过程中，乔卡筒5被误推刺入实验猪的腹腔脏器。

同时，为了使得操作人员能够了解乔卡筒5置入实验猪腹腔的深度，因此，乔卡筒5上设置有刻度条52，刻度条52在乔卡筒5上间隔设置有若干个，在操作过程中，通过观察与限位套37对应的刻度条52，使操作人员能够了解乔卡筒5插入实验猪腹腔的深度。

在进行操作时，为了防止乔卡用在操作的过程中发生转动，因此，乔卡筒5上开设有限位槽53，限位槽53在乔卡筒5上均匀间隔开设有三个，同时，限位套37上设置有限位条374，限位条374与限位槽53对应，且限位条374的一端与限位套37连接，另一端与乔卡用上的限位槽53滑移配合，从而使得乔卡筒5在限位套37的稳定性得以提升，防止乔卡筒5在使用的过程中发生转动，进而影响乔卡筒5的安装。

在使用的过程中，由于实验猪的体温高于室内温度，而镜头是存放在室温下的，因此，当镜头置入到实验猪的腹腔内时，手术机器人的镜头上容易形成雾气，影响操作人员的视线和手术的实施。

现有技术中，操作人员通常是准备一份与实验猪体温相似的热水，将镜头浸入热水中，加热完成后再迅速将镜头放入实验猪的腹腔，此种方法，一方面，影响培训进度，另一方面，对镜头的加热的温度不好控制。若镜头一端加热不到位，在插入实验猪的腹腔时，仍旧容易起雾，因此，设计人员改进后，防雾组件6包括加热丝61，加热丝61位于乔卡筒5远离猪腹部的一侧，且加热丝61在乔卡筒5上均匀间隔设置有若干个，同时，乔卡筒5的内侧壁上是只有支撑条62，支撑条62的一端与乔卡筒5连接，另一端向乔卡筒5的内侧延伸，通过支撑条62中介乔卡筒5靠近加热丝61一侧的结构强度。

使用时，手术机器人的镜头的一端从支撑条62之间穿过，当镜头穿过的过程中，加热丝61对镜头进行加热，通过将镜头加热至实验猪的体温，从而防止镜头在插入实验猪的腹腔时，镜头上产生雾气。

以上均为本申请的较佳实施例，并非依此限制本申请的保护范围，故：凡依本申请的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本申请的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种手术机器人培训用猪腹部打孔定位装置，包括腹围带(1)，所述腹围带(1)上设置有第一魔术贴(11)与第二魔术贴(12)，其特征在于：所述腹围带(1)上设置有连接板(2)，所述连接板(2)上设置有打孔板(3)，所述打孔板(3)转动连接在所述连接板(2)上，同时所述连接板(2)上设置有定位盘(4)，所述定位盘(4)转动连接在所述连接板(2)上；且所述打孔板(3)上设置有乔卡筒(5)，所述乔卡筒(5)可拆卸安装在所述打孔板(3)上，同时，所述乔卡筒(5)上设置有防雾组件(6)；所述定位盘(4)相对于所述连接板(2)的一侧设置有拉板(23)，所述拉板(23)的一端与所述定位盘(4)连接，另一端向远离所述定位盘(4)的一侧延伸，同时所述拉板(23)上设置有定位杆(24)。

2.根据权利要求1所述的一种手术机器人培训用猪腹部打孔定位装置，其特征在于：所述打孔板(3)的一侧开设有三号机械臂定位孔(33)与一号机械臂定位孔(31)，另一侧开设有二号机械臂定位孔(32)，同时所述打孔板(3)上还开设有镜头臂定位孔(34)，所述镜头臂定位孔(34)贯穿所述打孔板(3)与所述连接板(2)，且所述乔卡筒(5)与所述镜头臂定位孔(34)对应。

3.根据权利要求1所述的一种手术机器人培训用猪腹部打孔定位装置，其特征在于：所述连接板(2)上开设有限位孔(21)，所述限位孔(21)在所述连接板(2)上至少间隔设置有两个，且所述打孔板(3)上设置有限位凸起(36)，所述限位凸起(36)与所述限位孔(21)卡接。

4.根据权利要求1所述的一种手术机器人培训用猪腹部打孔定位装置，其特征在于：所述定位盘(4)上开设有通孔(25)，所述通孔(25)范围内即为勾画出的手术目标区(251)。

5.根据权利要求1所述的一种手术机器人培训用猪腹部打孔定位装置，其特征在于：所述连接板(2)上设置有测量尺(26)，所述测量尺(26)上设置有固定钩(261)，所述连接板(2)上设置有挂杆(221)，所述测量尺(26)通过所述固定钩(261)挂设在所述挂杆(221)上。

6.根据权利要求2所述的一种手术机器人培训用猪腹部打孔定位装置，其特征在于：所述打孔板(3)上设置有连接套(35)，所述连接套(35)的一端依次穿过所述打孔板(3)上的所述镜头臂定位孔(34)以及所述连接板(2)，且所述乔卡筒(5)从所述连接套(35)中穿过。

7.根据权利要求6所述的一种手术机器人培训用猪腹部打孔定位装置，其特征在于：所述连接套(35)上设置有限位套(37)，所述限位套(37)可拆卸安装在所述连接套(35)上，且所述限位套(37)套设在所述乔卡筒(5)的外侧，同时，所述限位套(37)上设置卡块(371)，且所述卡块(371)上设置有拉杆(372)，所述拉杆(372)的一端从所述限位套(37)内穿出，所述乔卡筒(5)上开设有卡槽(51)，所述卡块(371)与所述卡槽(51)卡接，且所述乔卡筒(5)靠近所述限位套(37)的一侧设置有刻度条(52)，所述刻度条(52)在所述乔卡筒(5)上间隔设置有若干个。

8.根据权利要求7所述的一种手术机器人培训用猪腹部打孔定位装置，其特征在于：所述防雾组件(6)包括加热丝(61)，所述加热丝(61)嵌设在所述乔卡筒(5)内，且所述乔卡筒(5)内设置有支撑条(62)，所述支撑条(62)的一端与所述乔卡筒(5)连接，另一端向所述乔卡筒(5)的内侧延伸。

9.根据权利要求7所述的一种手术机器人培训用猪腹部打孔定位装置，其特征在于：所述限位套(37)上设置有限位条(374)，且所述乔卡筒(5)上设置有限位槽(53)，所述限位条(374)与所述限位槽(53)滑移配合。