CN219990847U - 基于安全电路的安全转矩关断和安全制动控制系统 - Google Patents

Abstract

本申请涉及电梯安全技术领域，提出了一种基于安全电路的安全转矩关断和安全制动控制系统，旨在当电梯发生意外移动或误动作时，及时关断主机的输出转矩以及安全制动。该系统包括：电源转换单元、功能安全单元和驱动单元；其中，电源转换单元的输入端与安全链路连接，输出端与功能安全单元连接；功能安全单元的输入端还与电梯的控制器连接，输出端与上述驱动单元连接；驱动单元的输出端连接主机和/或制动器；电源转换单元用于将由上述安全链路提供的高电压信号转换为低压的电源信号以触发或驱动功能安全单元。本申请中，将安全链路的高压电源转换为低压电源，为功能安全单元的回路元器件供电，实现转矩关断以及安全制动，提高电梯的安全性能。

Description

基于安全电路的安全转矩关断和安全制动控制系统

技术领域

本实用新型涉及电梯安全控制技术领域，特别涉及一种基于安全电路的安全转矩关断和安全制动控制系统。

背景技术

电梯作为一种重要的交通运输工具，在人们的生活、生产过程中应用越来越广泛，对电梯的安全功能要求越来越高。对于由电机驱动的电梯而言，在发生意外移动或误动作时，可以可靠的关闭主电机的输出转矩以及强制抱闸，保证人员及电梯的安全。

其中，安全转矩关断(STO，Safe Torque Off)和安全制动控制(SBC，Safe BrakeControllor)，可以在电梯发生意外移动或误动作时强制关断主电机的输出转矩以及强制抱闸以制动电梯。目前的STO功能和SBC功能通过继电器实现，由继电器、反馈回路和指示回路等组成，可以在危险状态下关断主电机的输出转矩以及强制抱闸；但是，电路器件组成多、结构复杂，无法保证由于继电器等器件的故障使得主电机在减速过程、停机过程安全可靠。

本申请提供一种功能安全的，具有转矩关断和安全制动功能的控制系统，在电梯发生意外移动或误动作时保证电梯以及人员的安全。

实用新型内容

为了解决现有技术中的上述问题，即在电梯发生意外移动或误动作时，能够及时关断主电机的输出转矩以及安全制动，保证电梯以及人员的安全。本申请提供了一种基于安全电路的安全转矩关断和安全制动控制系统。

一种基于安全电路的安全转矩关断和安全制动控制系统，系统包括电源转换单元2、功能安全单元4和驱动单元5；其中，上述电源转换单元2的输入端与安全链路连接，上述电源转换单元2的输出端与上述功能安全单元4连接；上述功能安全单元4的输入端还与电梯的控制器连接，上述功能安全单元4的输出端与上述驱动单元5连接；上述驱动单元5的输出端连接电梯的主电机和/或制动器；上述电源转换单元2用于将由上述安全链路提供的高电压信号转换为低压的电源信号以触发或驱动上述功能安全单元4。

进一步地，上述功能安全单元4包括安全转矩关断电路41，上述电源转换单元2向上述功能安全单元4输出安全电源信号，上述安全转矩关断电路41根据上述安全电源信号的电平，切断或接通向上述驱动单元5输出PWM信号。

进一步地，上述安全转矩关断电路41包括第一隔离光耦U2、第二隔离光耦U4和选择模块U5；上述控制器与上述第一隔离光耦U2和上述第二隔离光耦U4连接，上述第一隔离光耦U2的输出端与第一驱动光耦U3连接，上述第二隔离光耦U4的输出端与上述选择模块U5的一个输入端连接，上述选择模块U5的输出与第二驱动光耦连接；上述第一隔离光耦U2和上述第二隔离光耦U4用于将上述控制器输出的PWM信号进行光电隔离；上述第一驱动光耦U3和上述第二驱动光耦U6用于将接收到的PWM信号放大后，控制与其连接的上述驱动单元5的上/下桥IGBT的接通或断开。

进一步地，上述第一隔离光耦U2和上述第二隔离U4光耦的电源端与上述电源转换单元2的输出端连接，通过上述安全电源信号控制上述第一隔离光耦U2和上述第二隔离光耦U4的输出。

进一步地，上述选择模块U5的另一输入端与上述控制器连接，上述选择模块U5用于接收上述控制器发送的电子封星信号，并在电子封星信号作用下输出驱动信号接通上述驱动单元5中的下桥IGBT。

进一步地，上述安全转矩关断电路41包括设置于上述第二隔离光耦U4与上述选择模块U5之间的第一电阻MELF，上述第一电阻MELF为防脉冲电阻器。

进一步地，上述功能安全单元4还包括安全制动电路42，上述安全制动电路根据上述安全电源信号的电平，切换或接通向上述驱动单元5输出PWM信号。

进一步地，上述安全制动电路42包括第三隔离光耦U7、第四隔离光耦U9、第三驱动光耦U8和第四驱动光耦U10；上述第三隔离光耦U7的输入端与上述控制器连接，接收上述控制器的PWM信号，上述第三隔离光耦U7的输出端与上述第三驱动光耦U8连接，上述第三驱动光耦U8的输出端连接到上述驱动单元5，并向上述驱动单元5输出制动信息以控制上述制动器的运行；上述第四隔离光耦U9的输入端与上述控制器连接，接收上述控制器的PWM信号，上述第四隔离光耦U9的输出端与上述第四驱动光耦U10连接，上述第四驱动光耦U10的输出端连接到驱动单元5，并向上述驱动单元5输出制动信息以控制上述制动器的运行。

进一步地，上述三隔离光耦U7和上述第四隔离光耦U9的电源端分别与上述电源转换单元2连接，并根据上述安全电源信号的电平控制上述第三驱动光耦U8和/或上述第四驱动光耦U10的输出制动信息以控制上述制动器的运行。

进一步地，上述驱动单元5包括制动驱动模块，上述制动器驱动模块接收上述安全制动电路输出的制动信息，并根据上述制动信息接通或断开上述制动器的线圈。

进一步地，上述制动驱动模块包括可控开关S1、可控开关S2、变压器T、二极管D1、二极管D2、稳压电容C1、稳压电容C2、稳压电容C3和限流电阻R1，其中，上述可控开关S1和上述可控开关S2串联到直流电源的正负极之间，上述稳压电容C1和上述稳压电容C2串联后连接到上述直流电源的正负极之间；上述变压器T的原边的一端连接到上述可控开关S1和上述可控开关S2的连接点，另一端连接到上述稳压电容C1和上述稳压电容C2的连接点；上述可控开关S1和上述可控开关S2的控制端分别与上述第三驱动光耦U8和第四驱动光耦U10的输出端连接；上述二极管D1的一端与上述变压器T的第一副边的输出端连接，上述二极管D1的另一端与上述限流电阻R1的第一端连接；上述二极管D2的一端与上述变压器T的第二副边的输出端连接，上述二极管D2的另一端与上述限流电阻R1的第一端连接；上述稳压电容C3的一端与上述限流电阻R1的第二端连接，上述稳压电容C3的第二端连接到上述第一副边和第二副边的零端；上述稳压电容C3的两端作为输出端连接到上述制动器的控制线圈。

进一步地，上述制动器的控制线圈为冗余设置，上述制动器各个控制线圈与上述稳压电容C3之间分别串联设置由上述控制器的指令控制的安全继电器开关。

本申请提供的基于安全电路的安全转矩关断和安全制动控制系统，在功能安全单元中设置安全转矩关断电路和安全制动电路，在出现意外时可以及时关断逆变器的IGBT的转矩输出，从而制停主电机，以及，及时的启动制动器抱闸。其中，安全转矩关断电路关断转矩输出的方式有：可以通过控制器输出的PWM波的方式控制IGBT的转矩输出，从而关断逆变器的输出；通过控制器付出的封星信号，控制封星电路，从而使得IGBT桥的上桥或下桥强制接通，从而实现转矩的关断；通过控制接入到安全转矩关断电路的电源，关断逆变器的输出。安全制动电路期待制动器抱闸的方式有：通过控制器输出的PWM波的方式，控制制动器抱闸；通过控制接入到安全制动电路的电源，控制制动器抱闸。同时，制动器有俩个控制线圈，任一控制线圈，都可以启动抱闸从而制停电梯，制动器的控制线圈由双回路控制，输入两个相同的低压信号，控制同一变压器；任一低压信号有效时，接在变压器副边回路的控制线圈接通，启动抱闸从而制停电梯。本申请通过低压电源实现转矩关断以及安全制动，无需高压接触器、无需变压器，实现安全转矩关断和安全制动，降低了成本，同时，采用电子开关器件，具有静音的特点。采用电子封星技术，实现无封星接触器、静音、成本低，同时，封星过载能力强，高电梯的安全性能。

附图说明

图1是应用本申请的基于安全电路的安全转矩关断和安全制动控制系统的实施例的示例性结构图；

图2为本申请实施例中电源转换单元的组成结构示意图；

图3是本申请实施例中安全转矩关断电路的主要组成结构示意图；

图4为本申请实施例中安全制动电路的主要组成结构示意图；

图5为本实施例中制动驱动模块的主要组成电路结构示意图。

具体实施方式

下面参照附图来描述本实用新型的优选实施方式。本领域技术人员应当理解的是，这些实施方式仅仅用于解释本实用新型的技术原理，并非旨在限制本实用新型的保护范围。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

参考图1，图1示出了可以应用本申请的基于安全电路的安全转矩关断和安全制动控制系统的实施例的示例性结构图。

如图1所示，基于安全电路的安全转矩关断和安全制动控制系统包括：电源转换单元2、功能安全单元4和驱动单元5。上述电源转换单元2的输入端与安全链路1连接，输出端与所述功能安全单元4连接；上述功能安全单元4的输入端还与电梯的控制器3连接，上述功能安全单元4的输出端与上述驱动单元5连接；上述驱动单元5的输出端连接电梯的主电机和/或制动器。上述电源转换单元2用于将由安全链路1提供的高电压信号转换为低压的电源信号以触发或驱动上述功能安全单元4，从而制停电梯的主电机和/或启动制动器。

参考图2，图2为本申请实施例中电源转换单元的组成结构示意图，如图所示，本实施中，上述安全链路1为由安装于电梯各个安全部件中的安全开关组成的链路。在所有的安全开关正常接通的情况下安全继电器Y1吸合，电梯运行；否则，任一个安全开关故障，安全链断开，电梯无法运行。在此，安全链路1因整个链路较长，链路中的开关多，由交流110V或交流220V的高压供电，以保证信号的正常传递。在此，可以理解的是，还可以通过断开上述安全继电器Y1方式断开安全链路。图中，U1为稳压单元、D0为二极管、C0为电容T0为变压器。

上述电源转换单元2用于将高压电源转换为低压电源，其输入端为安全链路1提供的高压交流电源，输出端输出的为低压直流5V电源，为上述功能安全单4元提供低压的直流电源。上述功能安全单元4在电梯出现意外移动或安全开关故障时，控制上述驱动单元5从而制停主电机、强制制动器抱闸，保证电梯的安全。上述驱动单元5在上述功能安全单元4信号的作用下，关断逆变器的转矩输出，或者接通制动器的控制线圈，从而制停电梯的主电机运行和移动，以及制动器抱闸。为保证系统的安全，上述电源转换单元2冗余设置，输出端分别为P1和P2。电源端P1和电源端P2输出电源信号的大小一致，都可以连接到上述功能安全单元。上述控制器3可以输出指示信息，控制电梯的运行。具体地，上述控制器3可以是DSP数据控制器，输出PWM波驱动逆变器以及制动器的控制线圈的运行。

本实施例中，上述功能安全单元4包括安全转矩关断电路41，上述电源转换单元2向上述功能安全单元4输出安全电源信号，上述安全转矩关断电路41根据上述安全电源信号的电平，切断或接通向上述驱动单元5输出PWM信号。可以理解，当电梯出现故障或意外移动时，上述安全链路1断开，安全链路1中的高压交流电断开，即电源转换单元2的输入端断开，此时，电源转换单元2输出低压直流电源为零或输出低电平，上述安全转矩关断电路41被切断或输出为零，切断上述驱动单元5输出的PWM信号。

参考图3，图3为本申请实施例中安全转矩关断电路的主要组成结构示意图，如图所示，上述安全转矩关断电路41包括第一隔离光耦U2、第二隔离光耦U4和选择模块U5。上述控制器3与上述第一隔离光耦U2和上述第二隔离光耦U4连接，上述第一隔离光耦U2的输出端与第一驱动光耦U3连接，上述第二隔离光耦U4的输出端与上述选择模块U5的一个输入端连接，上述第一选择模块U5的输出与第二驱动光耦U6连接；上述第一隔离光耦U2和上述第二光耦U4用于将上述控制器输出的PWM信号进行光电隔离；上述第一驱动光耦U3和上述第二驱动光耦U6用于将接收到的PWM信号放大后，控制与其连接的上述驱动单元5的上/下桥IGBT的接通或断开。上述驱动单元5可以是逆变器51，上述第一驱动光耦U3与逆变器的上桥IGBT的控制端连接，上述第一驱动光耦U6与逆变器的下桥IGBT的控制端连接。在具体的应用中，上述第一隔离光耦U2和上述第二光耦U4可以选用Si8660芯片，上述选择模块U5为功能是或门的芯片，具体可选74AHC08芯片。

进一步地，上述第一隔离光耦U2和上述第二隔离光耦U4的电源端与上述电源转换单元4的输出端连接，通过上述安全电源信号控制上述第一隔离光耦U2和上述第二隔离光耦U4的输出。

具体地，上述第一隔离光耦U2和上述第二隔离光耦U4的电源端分别连接到上述电源转换单元4输出端P1和输出端P2，其中，输出端P1和输出端P2可以是同一电源转换单元2的输出端，也可以是冗余设置的不同的电源转换单元2的输出端，其输出电源为5V的直流电源。由图2可知，当输出端P1和/或输出端P2输出的安全电源信号为低电平或电压值为零时，即接入电源转换单元的安全链路1断开时。上述第一隔离光耦U2和上述第二隔离光耦U4的电源断开，其输出为零，则其连接的驱动光耦输出为零，从而将逆变器的各IGBT器件关断，实现逆变器的输出转矩关断。进一步地，在安全链路1中接入可控开关，如安全继电器，可以通过控制上述可控开关，以控制上述第一隔离光耦U2和上述第二隔离光耦U4的通断，从而关断上述逆变器51的转矩输出。

进一步地，上述选择模块U5的另一输入端与上述控制器3连接，上述选择模块U5用于接收上述控制器3发送的电子封星信号，并在电子封星信号作用下输出驱动信号接通上述驱动单元5中的下桥IGBT。在需要安全转矩关断时，上述控制器3还可以通过输出电子封星信号，使上述选择模块输出接通逆变器下桥IGBT的信号，从而关断输入主电机的转矩。上述安全转矩关断电路41包括设置于上述第二隔离光耦U4与上述选择模块U5之间的第一电阻MELF，上述第一电阻MELF为防脉冲电阻器。

可以理解的是，上述控制器3还可以通过向上述第一隔离光耦U2和上述第二隔离光耦U4的输入端分别输入PWM信号，以控制上述逆变器51中各IGBT的通断，从而实现对主电机的控制，包括关断其转矩输出。

进一步地，上述功能安全单元4还包括安全制动电路42。参考图4，图4为本申请实施例中安全制动电路的主要组成结构示意图。上述安全安全制动电路42根据上述安全电源信号的电平，切断或接通向上述驱动单元5输出PWM控制信号。上述安全制动电路42包括第三隔离光耦U7、第四隔离光耦U9、第三驱动光耦U8和第四驱动光耦U10。上述第三隔离光耦U7的输入端与上述控制器3连接，接收上述控制器3的PWM信号，上述第三隔离光耦U7的输出端与上述第三驱动光耦U8连接，上述第三驱动光耦U8的输出端连接到上述驱动单元5，并向上述驱动单元5输出制动信息以控制上述制动器的运行。上述第四隔离光耦U9的输入端与上述控制器连接，接收上述控制器的PWM信号，上述第四隔离光耦U9的输出端与上述第四驱动光耦U10连接，上述第四驱动光耦U10的输出端连接到驱动单元5，并向上述驱动单元5输出制动信息以控制上述制动器的运行。可以理解，上述第三驱动光耦和第四驱动光耦的输出都可以对控制上述制动器的运行。

进一步地，上述三隔离光耦U7和上述第四隔离光耦U9的电源端分别与上述电源转换单元2连接，并根据上述安全电源信号的电平控制上述第三驱动光耦U7和/或上述第四驱动光耦U9的输出制动信息以控制上述制动器的运行。

进一步地，上述驱动单元5包括制动驱动模块52，上述制动器驱动模块52接收上述安全制动电路输出的制动信息，并根据上述制动信息接通或断开上述制动器的线圈。

在本实施例中，上述三隔离光耦U7和上述第四隔离光耦U9的输入端与上述控制器3连接，接收上述控制器3输出的PWM信号；上述三驱动光耦U8和上述第四驱动光耦U10的输出端与上述制动驱动模块连接，向上述制动驱动模块输出控制信号，以驱动制动器的线圈。由图3可知,上述第三隔离光耦U7和上述第三驱动光耦U8组成一路安全制动回路；上述第四隔离光耦U9和上述第四驱动光耦U10组成一路安全制动回路。任一安全制动回路的输出都可以接通或断开上述制动驱动模块的通路，从而使制动器抱闸。可以理解，通过任一安全制动回路，上述控制器3输出的PWM信号，可以接通或断开上述制动驱动模块的通路，使制动器抱闸；上述电源转换单元向上述三隔离光耦U7和上述第四隔离光耦的电源端供电，根据其输出的电平或电压，可以断开任一路安全制动回路，使得制动器抱闸。

进一步地，参考图5，图5为本实施例中制动驱动模块52的主要组成电路结构示意图。如图5所示，上述制动驱动模块52包括可控开关S1、可控开关S2、变压器T、二极管D1、二极管D2、稳压电容C1、稳压电容C2、稳压电容C3和限流电阻R1。其中，上述可控开关S1和上述可控开关S2串联到直流电源的正极P和负极N之间；上述稳压电容C1和上述稳压电容C2串联后连接到上述直流电源的正极P和负极N之间。上述变压器T的原边的一端连接到上述可控开关S1和上述控开关S2的连接点，另一端连接到上述稳压电容C1和上述稳压电容C2的连接点。由此，通过可控开关S1和上述可控开关S2的通断，向变压器的原边提供电源。其中，上述可控开关S1和上述可控开关S2的控制端分别与上述第三驱动光耦和第四驱动光耦的输出端连接。结合图3可知，上述第三隔离光耦U7和上述第三驱动光耦U8组成的一路安全制动回路可以控制上述可控开关S1的通断；上述第四隔离光耦U9和上述第四驱动光耦U10组成的一路安全制动回路可以控制上述可控开关S2的通断。

继续参考图5，在变压器T的副边，上述二极管D1的一端与上述变压器T的第一副边的输出端连接，上述二极管D1的另一端与上述限流电阻R1的第一端连接。上述二极管D2的一端与上述变压器T的第二副边的输出端连接，上述二极管D2的另一端与上述限流电阻R1的第一端连接。需要注意的是上述二极管的极性与上述变压器T的副边的极性要对应连接。上述稳压电容C3的一端与上述限流电阻R1的第二端连接，上述稳压电容C3的第二端连接到上述第一副边和第二副边的零端。上述稳压电容C3的两端可以作为电源的输出端连接到上述制动器的控制线圈，向上述制动器的控制线圈供电。

进一步地，上述制动器的控制线圈为冗余设置。上述制动器冗余设置的控制线圈与上述稳压电容C3之间分别串联设置由上述控制器3的指令控制的安全继电器开关。由图5可以看出，上述制动器可以由冗余设置的控制线圈K1和控制线圈K2驱动控制，任一控制线圈的通断都可以使得上述制动器抱闸，从而制动电梯。上述控制线圈K1与继电器开关Y2串联后连接到上述稳压电容3的两端；上述控制线圈K2与继电器开关Y3串联后连接到上述稳压电容3的两端。

由图4和图5可以知道，可以通过任一下列的方式启动或断开上述制动器。

首先，可以通过控制器输出的指令，接通或断开继电器Y2或继电器Y3的开关，使得控制线圈K1或控制线圈K2接通或断开。

其次，可以通过控制变压器原边的可控开关S1和/或可控开关S2的通断，使得在变压器T的副边的控制线圈K1或控制线圈K2接通或断开。其中，可控开关S1或可控开关S2的通断可以由上述控制器输出的PWM信号控制，也可以由上述电源转换单元输出的低压电源控制。

与现有技术相比，本申请的电梯安全控制系统具有如下技术效果：

通过电源转换单元输出低压电源，可以控制安全转矩关断电路中的第一隔离光耦、第二隔离光耦的通断，使得主电机在安全链路故障的时候，关断逆变器的转矩输出，电梯的制动安全、简单。

通过电子封星信号，控制器可以将安全转矩关断电路中的第一选择模块强制接通，进而第二驱动光耦的输出，控制逆变器的下桥臂的IGBT全部接通，实现逆变器的封星，进而关断逆变器转矩的输出。

电源转换单元的输出电源向安全转矩关断电路及安全制动电路的隔离光耦供电，通过控制电源转换单元输出电源可以接通或断开安全转矩关断电路及安全制动电路，从而控制逆变器的转矩输出以及制动器的抱闸。

电源转换单元与安全链路连接，在安全链路中的任一安全电气开关因故障断开时，电源转换单元的输出低电平或输出的低压信号的电压值为零。

至此，已经结合附图所示的优选实施方式描述了本实用新型的技术方案，但是，本领域技术人员容易理解的是，本实用新型的保护范围显然不局限于这些具体实施方式。在不偏离本实用新型的原理的前提下，本领域技术人员可以对相关技术特征作出等同的更改或替换，这些更改或替换之后的技术方案都将落入本实用新型的保护范围之内。

Claims (12)

1.一种基于安全电路的安全转矩关断和安全制动控制系统，其特征在于，系统包括电源转换单元(2)、功能安全单元(4)和驱动单元(5)；其中，

所述电源转换单元(2)的输入端与安全链路连接，所述电源转换单元(2)的输出端与所述功能安全单元(4)连接；

所述功能安全单元(4)的输入端还与电梯的控制器连接，所述功能安全单元(4)的输出端与所述驱动单元(5)连接；

所述驱动单元(5)的输出端连接电梯的主电机和/或制动器；

所述电源转换单元(2)用于将由所述安全链路提供的高电压信号转换为低压的电源信号以触发或驱动所述功能安全单元(4)。

2.根据权利要求1所述的基于安全电路的安全转矩关断和安全制动控制系统，其特征在于，所述功能安全单元(4)包括安全转矩关断电路(41)，所述电源转换单元(2)向所述功能安全单元(4)输出安全电源信号，所述安全转矩关断电路(41)根据所述安全电源信号的电平，切断或接通向所述驱动单元(5)输出PWM信号。

3.根据权利要求2所述的基于安全电路的安全转矩关断和安全制动控制系统，其特征在于，所述安全转矩关断电路(41)包括第一隔离光耦(U2)、第二隔离光耦(U4)和选择模块(U5)；所述控制器与所述第一隔离光耦(U2)和所述第二隔离光耦(U4)连接，所述第一隔离光耦(U2)的输出端与第一驱动光耦(U3)连接，所述第二隔离光耦(U4)的输出端与所述选择模块(U5)的一个输入端连接，所述选择模块(U5)的输出与第二驱动光耦连接；

所述第一隔离光耦(U2)和所述第二隔离光耦(U4)用于将所述控制器输出的PWM信号进行光电隔离；

所述第一驱动光耦(U3)和所述第二驱动光耦(U6)用于将接收到的PWM信号放大后，控制与其连接的所述驱动单元(5)的上/下桥IGBT的接通或断开。

4.根据权利要求3所述的基于安全电路的安全转矩关断和安全制动控制系统，其特征在于，所述第一隔离光耦(U2)和所述第二隔离(U4)光耦的电源端与所述电源转换单元(2)的输出端连接，通过所述安全电源信号控制所述第一隔离光耦(U2)和所述第二隔离光耦(U4)的输出。

5.根据权利要求4所述的基于安全电路的安全转矩关断和安全制动控制系统，其特征在于，所述选择模块(U5)的另一输入端与所述控制器连接，所述选择模块(U5)用于接收所述控制器发送的电子封星信号，并在电子封星信号作用下输出驱动信号接通所述驱动单元(5)中的下桥IGBT。

6.根据权利要求5所述的基于安全电路的安全转矩关断和安全制动控制系统，其特征在于，所述安全转矩关断电路(41)包括设置于所述第二隔离光耦(U4)与所述选择模块(U5)之间的第一电阻(MELF)，所述第一电阻(MELF)为防脉冲电阻器。

7.根据权利要求2所述的基于安全电路的安全转矩关断和安全制动控制系统，其特征在于，所述功能安全单元(4)还包括安全制动电路(42)，所述安全制动电路根据所述安全电源信号的电平，切换或接通向所述驱动单元(5)输出PWM信号。

8.根据权利要求7所述的基于安全电路的安全转矩关断和安全制动控制系统，其特征在于，所述安全制动电路(42)包括第三隔离光耦(U7)、第四隔离光耦(U9)、第三驱动光耦(U8)和第四驱动光耦(U10)；

所述第三隔离光耦(U7)的输入端与所述控制器连接，接收所述控制器的PWM信号，所述第三隔离光耦(U7)的输出端与所述第三驱动光耦(U8)连接，所述第三驱动光耦(U8)的输出端连接到所述驱动单元(5)，并向所述驱动单元(5)输出制动信息以控制所述制动器的运行；

所述第四隔离光耦(U9)的输入端与所述控制器连接，接收所述控制器的PWM信号，所述第四隔离光耦(U9)的输出端与所述第四驱动光耦(U10)连接，所述第四驱动光耦(U10)的输出端连接到驱动单元(5)，并向所述驱动单元(5)输出制动信息以控制所述制动器的运行。

9.根据权利要求8所述的基于安全电路的安全转矩关断和安全制动控制系统，其特征在于，所述三隔离光耦(U7)和所述第四隔离光耦(U9)的电源端分别与所述电源转换单元(2)连接，并根据所述安全电源信号的电平控制所述第三驱动光耦(U8)和/或所述第四驱动光耦(U10)的输出制动信息以控制所述制动器的运行。

10.根据权利要求9所述的基于安全电路的安全转矩关断和安全制动控制系统，其特征在于，所述驱动单元(5)包括制动驱动模块，所述制动器驱动模块接收所述安全制动电路输出的制动信息，并根据所述制动信息接通或断开所述制动器的线圈。

11.根据权利要求10所述的基于安全电路的安全转矩关断和安全制动控制系统，其特征在于，所述制动驱动模块包括可控开关(S1)、可控开关(S2)、变压器(T)、二极管(D1)、二极管(D2)、稳压电容(C1)、稳压电容(C2)、稳压电容(C3)和限流电阻(R1)，其中，

所述可控开关(S1)和所述可控开关(S2)串联到直流电源的正负极之间，所述稳压电容(C1)和所述稳压电容(C2)串联后连接到所述直流电源的正负极之间；所述变压器(T)的原边的一端连接到所述可控开关(S1)和所述可控开关(S2)的连接点，另一端连接到所述稳压电容(C1)和所述稳压电容(C2)的连接点；所述可控开关(S1)和所述可控开关(S2)的控制端分别与所述第三驱动光耦(U8)和第四驱动光耦(U10)的输出端连接；

所述二极管(D1)的一端与所述变压器T的第一副边的输出端连接，所述二极管(D1)的另一端与所述限流电阻(R1)的第一端连接；所述二极管(D2)的一端与所述变压器(T)的第二副边的输出端连接，所述二极管(D2)的另一端与所述限流电阻(R1)的第一端连接；所述稳压电容(C3)的一端与所述限流电阻(R1)的第二端连接，所述稳压电容(C3)的第二端连接到所述第一副边和第二副边的零端；

所述稳压电容(C3)的两端作为输出端连接到所述制动器的控制线圈。

12.根据权利要求11所述的基于安全电路的安全转矩关断和安全制动控制系统，其特征在于，所述制动器的控制线圈为冗余设置，所述制动器各个控制线圈与所述稳压电容(C3)之间分别串联设置由所述控制器的指令控制的安全继电器开关。