CN219989376U - 机械腿部结构 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及机械关节结构技术领域，提供了一种机械腿部结构，包括：架体、第一腿体、第二腿体、连杆，以及设置在所述第二腿体上的轮子；所述第一腿体的一端绕第一轴线转动设置在所述架体上，所述第一腿体的另一端绕第二轴线转动设置在所述第二腿体上；所述连杆的一端绕第三轴线转动设置在所述架体上，所述连杆的另一端绕第四轴线转动设置在所述第二腿体上；所述第一轴线、所述第二轴线、所述第三轴线，以及所述第四轴线分别平行设置；所述第一轴线与所述第三轴线之间间隔设置，所述第二轴线与所述第四轴线之间间隔设置；所述第二轴线位于所述轮子和所述第四轴线之间。

Description

机械腿部结构

技术领域

本实用新型属于机械腿技术领域，更具体涉及一种机械腿部结构。

背景技术

现代机器人在生活中的应用越来越广泛，机器人活动过程种离不开关节(通常是两个腿体绕一根转轴转动连接形成关节)，通常机器人的腿部具有两个关节，一个是髋关节，一个是膝关节。髋关节和膝关节通常是独立转动，难以实现两个关节同步转动。

现有技术中，关于髋关节和膝关节通常是独立转动，可以参考：(中国实用新型专利；公开号：CN211188102U；主题名称：下肢外骨骼机器人；公开日：2020.08.07)，髋关节和膝关节是独立转动的，两个关节难以同步转动。

现有技术中，关于髋关节和膝关节通常是独立转动，可以参考：(中国实用新型专利；公开号：CN217198434U；主题名称：腿部结构及四足机器人；公开日：2022.08.16)，髋关节和膝关节是独立转动的，两个关节难以同步转动。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种机械腿部结构，以解决现有技术中存在的两个关节难以同步转动的技术问题。

为实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是：提供一种机械腿部结构包括：架体、第一腿体、第二腿体、连杆，以及设置在所述第二腿体上的轮子；所述第一腿体的一端绕第一轴线转动设置在所述架体上，所述第一腿体的另一端绕第二轴线转动设置在所述第二腿体上；所述连杆的一端绕第三轴线转动设置在所述架体上，所述连杆的另一端绕第四轴线转动设置在所述第二腿体上；所述第一轴线、所述第二轴线、所述第三轴线，以及所述第四轴线分别平行设置；所述第一轴线与所述第三轴线之间间隔设置，所述第二轴线与所述第四轴线之间间隔设置。

进一步地，所述第一腿体的一端通过第一转轴转动设置在所述架体上，所述第一转轴相对所述第一轴线呈轴对称；所述第一腿体的另一端通过第二转轴转动设置在所述第二腿体上，所述第二转轴相对所述第二轴线呈轴对称。

进一步地，所述连杆的一端通过第三转轴转动设置在所述架体上，所述第三转轴相对所述第三轴线呈轴对称；所述连杆的另一端通过第四转轴转动设置在所述第二腿体上，所述第四转轴相对所述第四轴线呈轴对称。

进一步地，所述第一腿体具有相互间隔设置的两个第一板体，所述第二腿体设置在两个所述第一板体之间。

进一步地，两个所述第一板体相互平行设置。

进一步地，所述第二腿体具有相互间隔设置的两个第二板体，所述连杆设置在两个所述第二板体之间。

进一步地，两个所述第二板体相互平行设置。

进一步地，所述轮子的转轴与所述第二轴线平行设置；

和/或所述第二轴线位于所述轮子和所述第四轴线之间。

进一步地，所述第一轴线和所述第三轴线之间的距离为第一距离，所述第二轴线和所述第四轴线之间的距离为第二距离；所述第一距离大于所述第二距离。

进一步地，所述第二轴线和所述第四轴线之间的距离为第三距离，所述第二轴线和所述轮子轴线之间的距离为第四距离；所述第三距离小于所述第四距离。

本实用新型提供的机械腿部结构的有益效果在于：与现有技术相比，本实用新型提供的机械腿部结构，第一腿体的一端可相对架体绕第一轴线转动，第一腿体的另一端可相对第二腿体绕第二轴线转动；连杆的一端可相对架体绕第三轴线转动，连杆的另一端可相对第二腿体绕第四轴线转动；第一轴线、第二轴线、第三轴线，以及第四轴线分别平行设置，使得在与第一轴线垂直的投影面内，第一轴线、第二轴线、第三轴线，以及第四轴线分别为四边形的四个顶点；且该四边形的任意相邻两条边的夹角发生变化时，另外两条边之间的夹角也会同时发生变化；也就是说，当第一腿体相对架体发生转动时，第一腿体和第二腿体之间的夹角也会发生相对转动；假定第一腿体相对架体转动充当第一个关节的功能，连杆和第二腿体的相对转动充当第二个关节的功能，则第一腿体转动时可以同时牵引第一个关节和第二个关节同步转动。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例提供的机械腿部结构的主视示意图。

其中，图中各附图标记：

11-架体；12-第一腿体；13-第二腿体；14-连杆；15-轮子；21-第一转轴；22-第二转轴；23-第三转轴；24-第四转轴。

具体实施方式

为了使本实用新型所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者间接在该另一个元件上。当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或间接连接至该另一个元件上。

需要说明的是，在本申请实施例的描述中，除非另有说明，“/”表示或的意思，例如，A/B可以表示A或B；本文中的“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。其中，A，B分别可以是单数或者复数。

需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

请一并参阅图1，现对本实用新型提供的机械腿部结构进行说明。机械腿部结构包括：架体11、第一腿体12、第二腿体13、连杆14，以及设置在第二腿体13上的轮子15；第一腿体12的一端绕第一轴线转动设置在架体11上，第一腿体12的另一端绕第二轴线转动设置在第二腿体13上；连杆14的一端绕第三轴线转动设置在架体11上，连杆14的另一端绕第四轴线转动设置在第二腿体13上；第一轴线、第二轴线、第三轴线，以及第四轴线分别平行设置；第一轴线与第三轴线之间间隔设置，第二轴线与第四轴线之间间隔设置。

如此，第一腿体12的一端可相对架体11绕第一轴线转动，第一腿体12的另一端可相对第二腿体13绕第二轴线转动；连杆14的一端可相对架体11绕第三轴线转动，连杆14的另一端可相对第二腿体13绕第四轴线转动；第一轴线、第二轴线、第三轴线，以及第四轴线分别平行设置，使得在与第一轴线垂直的投影面内，第一轴线、第二轴线、第三轴线，以及第四轴线分别为四边形(在一个实施例种，该四边形为平行四边形)的四个顶点；且该四边形的任意相邻两条边的夹角发生变化时，另外两条边之间的夹角也会同时发生变化；也就是说，当第一腿体12相对架体11发生转动时，第一腿体12和第二腿体13之间的夹角也会发生相对转动；假定第一腿体12相对架体11转动充当第一个关节的功能，连杆14和第二腿体13的相对转动充当第二个关节的功能，则第一腿体12转动时可以同时牵引第一个关节和第二个关节同步转动。

进一步地，请参阅图1，作为本实用新型提供的机械腿部结构的一种具体实施方式，第一腿体12的一端通过第一转轴21转动设置在架体11上，第一转轴21相对第一轴线呈轴对称；第一腿体12的另一端通过第二转轴22转动设置在第二腿体13上，第二转轴22相对第二轴线呈轴对称。如此，第一腿体12通过第一转轴21转动设置在架体11上，使得第一腿体12相对架体11转动非常方便；第一腿体12通过第二转轴22转动设置在第二腿体13上，使得第一腿体12相对第二腿体13转动非常方便。

进一步地，请参阅图1，作为本实用新型提供的机械腿部结构的一种具体实施方式，连杆14的一端通过第三转轴23转动设置在架体11上，第三转轴23相对第三轴线呈轴对称；连杆14的另一端通过第四转轴24转动设置在第二腿体13上，第四转轴24相对第四轴线呈轴对称。如此，连杆14通过第三转轴23转动设置在架体11上，使得连杆14体相对架体11转动非常方便；连杆14体通过第四转轴24转动设置在第二腿体13上，使得连杆14体相对第二腿体13转动非常方便。

进一步地，请参阅图1，作为本实用新型提供的机械腿部结构的一种具体实施方式，第一腿体12具有相互间隔设置的两个第一板体，第二腿体13设置在两个第一板体之间。如此，第二腿体13在两个第一板体的限制下不容易发生晃动和脱位。

进一步地，请参阅图1，作为本实用新型提供的机械腿部结构的一种具体实施方式，两个第一板体相互平行设置。如此，减少第二腿体13转动时与两个第一板体磕碰。

在一个实施例种，两个第一板体分别与第二轴线垂直设置。

进一步地，请参阅图1，作为本实用新型提供的机械腿部结构的一种具体实施方式，第二腿体13具有相互间隔设置的两个第二板体，连杆14设置在两个第二板体之间。如此，连杆14在两个第二板体的限制下不容易发生晃动和脱位。

进一步地，请参阅图1，作为本实用新型提供的机械腿部结构的一种具体实施方式，两个第二板体相互平行设置。如此，减少连杆14转动时与两个第二板体磕碰。

在一个实施例中，第二轴线位于轮子15和第四轴线之间。

在一个实施例种，两个第二板体分别与第四轴线垂直设置。

进一步地，请参阅图1，作为本实用新型提供的机械腿部结构的一种具体实施方式，轮子15的转轴与第二轴线平行设置。如此，轮子15随第二腿体13绕第二轴线转动时，轮子15在沿与轮子15轴线垂直的方向移动，便于移动的轮子15与外部物体接触。

进一步地，请参阅图1，作为本实用新型提供的机械腿部结构的一种具体实施方式，第一轴线和第三轴线之间的距离为第一距离，第二轴线和第四轴线之间的距离为第二距离；第一距离大于第二距离。如此，第二轴线和第四轴线之间的距离比较短，使得第四轴线绕第二轴线转动的过程中，便于改变第一腿体12和第二腿体13的夹角。

进一步地，请参阅图1，作为本实用新型提供的机械腿部结构的一种具体实施方式，第二轴线和第四轴线之间的距离为第三距离，第二轴线和轮子15轴线之间的距离为第四距离；第三距离小于第四距离。如此，第四轴线绕第二轴线转动预定角度时，第四轴线移动的距离小于轮子15移动的距离，便于第四轴线通过更小的移动来控制轮子15更大的移动。

以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型技术原理的前提下，还可以做出若干改进和替换，这些改进和替换也应视为本实用新型的保护范围。

Claims (10)

1.一种机械腿部结构，其特征在于，包括：架体(11)、第一腿体(12)、第二腿体(13)、连杆(14)，以及设置在所述第二腿体(13)上的轮子(15)；所述第一腿体(12)的一端绕第一轴线转动设置在所述架体(11)上，所述第一腿体(12)的另一端绕第二轴线转动设置在所述第二腿体(13)上；所述连杆(14)的一端绕第三轴线转动设置在所述架体(11)上，所述连杆(14)的另一端绕第四轴线转动设置在所述第二腿体(13)上；所述第一轴线、所述第二轴线、所述第三轴线，以及所述第四轴线分别平行设置；所述第一轴线与所述第三轴线之间间隔设置，所述第二轴线与所述第四轴线之间间隔设置。

2.如权利要求1所述的机械腿部结构，其特征在于，所述第一腿体(12)的一端通过第一转轴(21)转动设置在所述架体(11)上，所述第一转轴(21)相对所述第一轴线呈轴对称；所述第一腿体(12)的另一端通过第二转轴(22)转动设置在所述第二腿体(13)上，所述第二转轴(22)相对所述第二轴线呈轴对称。

3.如权利要求1所述的机械腿部结构，其特征在于，所述连杆(14)的一端通过第三转轴(23)转动设置在所述架体(11)上，所述第三转轴(23)相对所述第三轴线呈轴对称；所述连杆(14)的另一端通过第四转轴(24)转动设置在所述第二腿体(13)上，所述第四转轴(24)相对所述第四轴线呈轴对称。

4.如权利要求1所述的机械腿部结构，其特征在于，所述第一腿体(12)具有相互间隔设置的两个第一板体，所述第二腿体(13)设置在两个所述第一板体之间。

5.如权利要求4所述的机械腿部结构，其特征在于，两个所述第一板体相互平行设置。

6.如权利要求1所述的机械腿部结构，其特征在于，所述第二腿体(13)具有相互间隔设置的两个第二板体，所述连杆(14)设置在两个所述第二板体之间。

7.如权利要求6所述的机械腿部结构，其特征在于，两个所述第二板体相互平行设置。

8.如权利要求1所述的机械腿部结构，其特征在于，所述轮子(15)的转轴与所述第二轴线平行设置；

和/或所述第二轴线位于所述轮子(15)和所述第四轴线之间。

9.如权利要求1所述的机械腿部结构，其特征在于，所述第一轴线和所述第三轴线之间的距离为第一距离，所述第二轴线和所述第四轴线之间的距离为第二距离；所述第一距离大于所述第二距离。

10.如权利要求1所述的机械腿部结构，其特征在于，所述第二轴线和所述第四轴线之间的距离为第三距离，所述第二轴线和所述轮子(15)轴线之间的距离为第四距离；所述第三距离小于所述第四距离。