CN219914345U - 三维扫描仪 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种三维扫描仪，三维扫描仪包括电池手柄、夹持组件、转向组件、深度相机及连接线；夹持组件的一端与电池手柄连接，另一端与转向组件连接；夹持组件用于夹持移动终端，移动终端用于接收深度相机采集到的数据生成三维模型；深度相机安装在转向组件上，转向组件用于转动调节深度相机的成像方向；电池手柄设有供电接口，深度相机设有连接接口，连接线具有三个连接头，三个连接头分别与供电接口、连接接口及移动终端的数据接口连接，以使电池手柄为深度相机供电、及深度相机与移动终端之间进行数据交互。本申请的三维扫描仪便携性较好，对目标对象进行三维扫描更加方便和高效。

Description

三维扫描仪

技术领域

本申请涉及三维扫描技术领域，更具体而言，涉及一种三维扫描仪。

背景技术

三维扫描被应用至工业测量、3D打印、AR制作、牙模扫描等多个领域，通过三维扫描的方式可以提升三维建模的效率。目前的三维扫描仪大多体积较大，并且需要结合电脑使用，受限于电脑与三维扫描仪之间的接线距离及三维扫描仪的体积，三维扫描仪的便携性较差。

发明内容

本申请实施方式提供一种三维扫描仪，旨在解决现有技术中三维扫描仪便携性差的技术问题。

本申请实施方式的三维扫描仪包括电池手柄、夹持组件、转向组件、深度相机及连接线；夹持组件的一端与电池手柄连接，另一端与转向组件连接；夹持组件用于夹持移动终端，移动终端用于接收深度相机采集到的数据生成三维模型；深度相机安装在转向组件上，转向组件用于转动调节深度相机的成像方向；电池手柄设有供电接口，深度相机设有连接接口；连接线具有三个连接头，三个连接头分别与供电接口、连接接口及移动终端的数据接口连接，以使电池手柄为深度相机供电、及深度相机与移动终端之间进行数据交互；或，连接线具有两个连接头，两个连接头分别连接连接接口和移动终端的数据接口，以使移动终端为深度相机供电及深度相机与移动终端之间进行数据交互。

在一些实施例中，三维扫描仪还包括支架，电池手柄安装在支架上。在一些实施例中，支架包括本体及与本体转动连接的多个支撑脚，电池手柄安装在本体上。

在一些实施例中，转向组件包括第一转接件、中间结构件及第一锁紧件，中间结构件安装在夹持组件上，深度相机安装在第一转接件上，第一转接件与中间结构件绕X轴转动连接，以调节深度相机的俯仰角，第一锁紧件锁紧连接第一转接件与中间结构件。在一些实施例中，深度相机的底部设有连接孔；转向组件还包括固定件，固定件包括板部和杆部，第一转接件设有安装孔，板部抵持于第一转接件与深度相机相背的一侧，杆部穿设安装孔连接于连接孔内；或，第一转接件的顶部设有螺柱，螺柱与连接孔螺纹连接。在一些实施例中，第一转接件包括主臂及连接于主臂两端的两个悬臂，深度相机安装在主臂上，两个悬臂分别与中间结构件的两端绕X轴转动连接，第一锁紧件的数量为两个，分别锁紧两个悬臂与中间结构件的两端。

在一些实施例中，转向组件还包括第二转接件及第二锁紧件，第二转接件安装在夹持组件上，中间结构件安装在第二转接件上，并能相对第二转接件沿Z轴转动，第二锁紧件锁紧连接第二转接件与中间结构件。在一些实施例中，中间结构件设有贯穿且沿Z轴延伸的转孔，第二转接件的顶部设有固定孔，第二转接件自转孔的底部伸入转孔，第二锁紧件自转孔的顶部伸入固定孔，固定连接第二转接件与中间结构件。

在一些实施例中，夹持组件的顶部设有滑槽，第二转接件包括沿Z轴方向延伸的主体及连接于主体底部的卡板，中间结构件转动安装于主体，卡板卡设于滑槽内。在一些实施例中，夹持组件还包括设有内螺纹的压紧件，主体靠近卡板的部分设有外螺纹，压紧件与主体螺纹连接，用于压紧卡板与滑槽的顶壁。在一些实施例中，夹持组件的底部设有第一连接孔，电池手柄的顶部设有螺柱，第一连接孔与螺柱配合，以连接电池手柄与夹持组件；转向组件的底部设有第二连接孔，第二连接孔能够与螺柱配合，以连接电池手柄与转向组件。

在一些实施例中，夹持组件包括弹性滑动连接的第一夹持件及第二夹持件，第一夹持件与第二夹持件形成有夹持空间，第一夹持件安装在电池手柄上，转向组件安装在第二夹持件的顶部；电池手柄还包括壳体及设于壳体内的电池，供电接口与电池电连接，夹持组件安装于壳体的顶部。

在一些实施例中，深度相机包括前壳、光电支架、激光发射模组、红外成像模组、机头板、主板支架、算力板、屏蔽罩及后壳，光电支架安装在前壳内，并设有至少两个安装孔；激光发射模组安装在其中一个安装孔内；红外成像模组安装在其中一个安装孔内；机头板安装在光电支架的后侧，并与激光发射模组及红外成像模组电连接；主板支架安装在光电支架上，并位于机头板的后侧；算力板安装在主板支架的后侧，并与机头板电连接；屏蔽罩安装在主板支架上，并位于算力板的后侧；后壳安装在前壳的后侧。在一些实施例中，主板支架与激光模组相对的位置形成有凸台，机头板相对凸台开设有避让孔，凸台穿设避让孔与激光发射模组相接，以吸收激光发射模组产生的热量。

本申请的三维扫描仪，设置夹持组件夹持移动终端，连接线连接深度相机与电池手柄、深度相机与移动终端，使得电池手柄能够为深度相机提供电源；或者连接线连接深度相机与移动终端，移动终端可为深度相机供电；进而深度相机可以正常工作，移动终端可以接收深度相机采集到的数据进行处理生成目标的三维模型；并且通过转向组件可以调节深度相机的成像方向，用户可手持电池手柄实现手持三维扫描仪，使得三维扫描仪对目标扫描更加全面，因此，三维扫描仪的便携性较好，用户可随时随地使用三维扫描仪对目标对象进行扫描，不受制于电脑的距离限制，且通过移动终端可以显示扫描信息，三维扫描仪对目标对象进行三维扫描更加方便和高效，有效提高了用户的体验感受，应用范围更加广泛。

本申请的实施方式的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实施方式的实践了解到。

附图说明

本申请的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施方式的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是本申请实施方式的三维扫描仪的结构示意图；

图2是本申请实施方式的夹持有移动终端的三维扫描仪的一种形态的立体结构示意图；

图3是本申请实施方式的连接线的立体结构示意图；

图4是本申请实施方式的本申请实施方式的三维扫描仪的另一种形态的部分立体结构示意图；

图5是图4所示的三维扫描仪的结构分解图；

图6是本申请实施方式的转向组件的结构分解图；

图7是本申请实施方式的三维扫描仪的一种形态在另一个视角下的立体结构示意图；

图8是本申请实施方式的三维扫描仪的另一种形态在另一个视角下的部分立体结构示意图；

图9是本申请实施方式的三维扫描仪的再一种形态的立体结构示意图；

图10是本申请实施方式的深度相机的结构分解图。

主要元件符号说明：

电池手柄10、供电接口11、壳体12、充电接口13、夹持组件20、第一夹持件21、第二夹持件22、滑槽23、转向组件30、第一转接件31、主臂311、悬臂312、硅胶片313、中间结构件32、转孔321、第一锁紧件33、操作部331、杆部332、固定件34、抵持部341、杆部342、第二转接件35、主体351、第一部分3511、第二部分3512、卡板352、第二锁紧件36、压紧件37、深度相机40、连接接口401、连接孔402、前壳403、光电支架404、激光发射模组405、红外成像模组406、机头板407、主板支架408、凸台4081、算力板409、屏蔽罩410、后壳411、彩色成像模组412、泛光灯413、硅胶套415、连接线50、第一连接头51、第一线体52、第二连接头53、第二线体54、第三连接头55、支架60、本体61、支撑脚62、移动终端200、数据接口210。

实施方式

以下结合附图对本申请的实施方式作进一步说明。附图中相同或类似的标号自始至终表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。

另外，下面结合附图描述的本申请的实施方式是示例性的，仅用于解释本申请的实施方式，而不能理解为对本申请的限制。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

本申请提供一种三维扫描仪，用于对目标进行扫描得到目标的二维和/或三维数据，其可基于采集到的数据并结合移动终端或电脑生成目标的三维模型，移动终端200或电脑还可基于三维模型生成用于三维打印的三维文件。请参阅图1至图3，三维扫描仪包括电池手柄10、夹持组件20、转向组件30、深度相机40及连接线50；电池手柄10用于存储电量；夹持组件20的一端（例如，底部）安装在电池手柄10上，用于夹持移动终端200；转向组件30安装在夹持组件20的另一端（例如，顶部），深度相机40安装在转向组件30上，转向组件30能够相对夹持组件20转动，以调节深度相机40的成像方向；移动终端200设有数据接口210，电池手柄10设有供电接口11，深度相机40设有连接接口401。

在一些实施例中，连接线50具有三个连接头，三个连接头分别与电池手柄10的供电接口11、深度相机40的连接接口401及移动终端200的数据接口210连接，进而电池手柄10经连接线50为深度相机40提供电源，深度相机40与移动终端200之间经连接线50实现数据交互。如图2和图3所示，连接线50包括第一连接头51、第一线体52、第二连接头53、第二线体54及第三连接头55，第一连接头51和第二连接头53连接于第一线体52的两端，第二线体54的一端与第二连接头53连接，另一端与第三连接头55连接。其中，第一连接头51插接于电池手柄10的供电接口11，第二连接头53插接于移动终端200的数据接口210，第三连接头55插接于深度相机40的连接接口401，使得三维扫描仪走线较为简单，从而避免走线阻挡深度相机40的视场。在本实施例中，供电接口11为USB接口，数据接口210及连接接口401均为Type-C接口，第一连接头51为USB接头，第二连接头53及第三连接头55均为Type-C接头；在其它实施例中，供电接口11、数据接口210及连接接口401也可以是其它类型的接口（例如microUSB接口），对应的第一连接头51、第二连接头53及第三连接头55也可以是其它类型，与对应的接口类型相同。

在另一些实施例中，连接线50具有两个连接头，两个连接头分别连接连接接口401和移动终端200的数据接口210，以使移动终端200为深度相机40供电及深度相机40与移动终端200之间进行数据交互，本实施例中电池手柄10主要用于手持。其中，移动终端200可以是手机、平板电脑等。例如将图3所示的连接线50中的第一连接头51和第一线体52去除后则为本实施例的连接线50，即，本实施例的连接线50包括图3中的第二连接头53、第二线体54及第三连接头55。

在一些实施例中，三维扫描仪的工作原理如下：用户通过移动终端200下发采集指令至深度相机40，深度相机40对目标进行扫描，并将采集到的数据传输至移动终端200，移动终端200接收三维扫描仪采集到的数据并进行处理，生成目标的三维模型并在移动终端200的显示界面显示。其中，为了全方面对目标进行扫描，用户可手持三维扫描仪，绕目标进行扫描，以采集完整的目标信息，进而生成目标完整的三维模型。

本申请的三维扫描仪，夹持组件20夹持移动终端200；连接线50连接深度相机40与电池手柄10、深度相机40与移动终端200，使得电池手柄10能够为深度相机40提供电源；或者连接线50连接深度相机40与移动终端200，移动终端200可为深度相机40供电；进而深度相机40可以正常工作，同时移动终端200可以对深度相机40采集到的数据进行处理生成目标的三维模型；转向组件30使得深度相机的成像方向可以调节，用户可手持电池手柄20实现手持三维扫描仪，使得三维扫描仪对目标扫描更加全面，因此，三维扫描仪的便携性较好，用户可随时随地使用三维扫描仪对目标对象进行扫描，不受制于电脑的距离限制，且通过移动终端200可以显示扫描信息，三维扫描仪对目标进行三维扫描更加方便和高效，有效提高了用户的体验感受，应用范围更加广泛。

请参阅图2及图4，三维扫描仪还包括支架60，电池手柄10安装在支架60上，支架60为电池手柄10、夹持组件20、转向组件30、深度相机40提供支撑，使得三维扫描仪可放置在桌子等平台上。支架60包括本体61及与本体61转动连接的多个支撑脚62，电池手柄10安装在本体61上，电池手柄10与本体61之间可通过螺钉等紧固件连接。多个支撑脚62能够提供较好的支撑作用，使得三维扫描仪更平稳的放置在平台上。由于多个支撑脚62与本体61转动连接，如图2所示，当需要手持三维扫描仪时，可将多个支撑脚62合在一起，与电池手柄10共同形成手持区域，便于用户手持；如图4所示，当需要将三维扫描仪放置在桌面等平台上时，可以打开多个支撑脚62，以提供支撑。在一些实施例中，支撑脚62的外表面形成有多个条纹凹槽或凸起等结构，以增加手持时支架60与手之间的摩擦力，增强手持时的稳定性。其中，支撑脚62的数量可为三个、四个、五个或更多个。

电池手柄10包括壳体12及设于壳体12内的电池（图未示），壳体12的底部安装在支架60的顶部，供电接口11与电池电连接，壳体12对应供电接口11开设有显露口，以显露供电接口11，便于将连接线50的连接头插拔于供电接口11。在一些实施例中，本体61可与壳体11为一体结构。电池手柄10还可包括充电接口13，充电接口13用于外接电源给电池充电，进而无需频繁更换电池。其中，充电接口13与供电接口11可位于电池手柄10的同一侧上下设置。在一些实施例中，为了保证深度相机40工作时长，电池手柄10只能给深度相机40充电，而不能给移动终端200充电；具体对设置第二连接头53处的电路进行设计，使得电池手柄10输出的电流无法输出至移动终端200。

如图5所示，夹持组件20包括弹性滑动连接的第一夹持件21及第二夹持件22，第一夹持件21安装在电池手柄10上，转向组件30安装在第二夹持件22上，第一夹持件21与第二夹持件22形成有夹持空间。由于第一夹持件21与第二夹持件22弹性滑动连接，使得夹持组件20可夹紧移动终端200，避免移动终端200脱落下来，同时夹持空间的大小可调，便于适配不同尺寸的移动终端200。

在一些实施例中，第一夹持件21和第二夹持件22的夹持端均设有硅胶垫，以使夹持组件20夹持移动终端200时不易划伤移动终端200。在一个实施例中，第一夹持件21设有滑槽23，第二夹持件22设有导轨，导轨与滑槽23滑动连接，且导轨的一端经弹簧滑槽23的底部连接。第一夹持件21的底部设有第一连接孔，第一连接孔具有内螺纹，电池手柄10的顶部设有螺柱，第一连接孔与螺柱螺纹连接，进而夹持组件20固定安装在电池手柄10的顶部，同时夹持组件20也便于从电池手柄上拆卸下来。

如图5所示，转向组件30包括第一转接件31、中间结构件32及第一锁紧件33，中间结构件32安装在夹持组件20上，深度相机40安装在第一转接件31上，第一转接件31与中间结构件32绕X轴转动连接，进而可调节深度相机40的俯仰角，改变深度相机40的成像方向，第一锁紧件33锁紧连接第一转接件31与中间结构件32，避免调节好俯仰角后深度相机40相对中间结构件32绕X轴转动。当需要调节深度相机40的俯仰角时，则需调节第一锁紧件33解除第一转接件31与中间结构件32之间的锁紧关系。

深度相机40的底部设有连接孔，连接孔具有内螺纹。在一些实施例中，如图5及图6所示，转向组件30还包括固定件34，第一转接件31设有安装孔，固定件34可安装在安装孔内。固定件34包括抵持部341和杆部342，抵持部341抵接于第一转接件31与深度相机40相背的一侧，杆部342穿设安装孔固定连接于连接孔内，进而将深度相机40固定在第一转接件31上。在另一些实施例中，第一转接件31的顶部设有螺柱，螺柱与连接孔螺纹紧固连接，而将深度相机40固定在第一转接件31上；其中，螺柱与第一转接件31可一体成型。第一转接件31的顶部可设有硅胶片313，以避免第一转接件31划伤深度相机40。

如图6所示，第一转接件31包括主臂311及连接于主臂311两端的两个悬臂312，深度相机40安装在主臂311上，两个悬臂312分别与中间结构件32的两端绕X轴转动连接，能相对中间结构件32绕X轴转动。第一锁紧件33的数量为两个，分别锁紧两个悬臂312与中间结构件32的两端，使得第一转接件31可更好地支撑深度相机40，同时避免深度相机40发生倾斜。中间结构件32在X轴方向上的两端开设有转孔321，至少部分转孔321具有内螺纹，第一锁紧件33包括操作部331及杆部332，操作部331便于用户操作以锁紧或松开悬臂312及中间结构件32，杆部332具有外螺纹，以与转孔321的内螺纹配合实现紧固悬臂312与中间结构件32，操作部331压紧悬臂312与中间结构件32。操作部331可为圆柱状或者设有凸起、凹槽等，在图8所示的实施例中，其中一个第一锁紧件33的操作部331为月牙状的操作柄。在一些实施例中，第一锁紧件33与中间结构件32之间可以设置垫片。其中，第一锁紧件33包括螺栓或螺钉。

如图5及图6所示，转向组件30还包括第二转接件35及第二锁紧件36，第二转接件35安装在夹持组件20上，中间结构件32安装在第二转接件35上，并能相对第二转接件35沿Z轴转动，以改变深度相机40的偏航角；第二锁紧件36锁紧连接第二转接件35与中间结构件32，以避免调节好深度相机40的偏航角后深度相机40沿Z轴转动；当需要调节深度相机40的偏航角时，则需调节第二锁紧件36使得第二转接件35与中间结构件32松开。中间结构件32设有贯穿且沿Z轴延伸的转孔322，第二转接件35的顶部设有固定孔，第二转接件35自转孔322的底部伸入转孔321，第二锁紧件36自转孔321的顶部伸入固定孔，固定连接第二转接件35与中间结构件32。中间结构件32的顶部设有与转孔322相同的固定槽，第二锁紧件36的头部位于固定槽内，并压紧固定槽的底壁。其中，第二锁紧件36包括螺栓或螺钉。

当需要调节深度相机40的俯仰角时，在Z轴方向上，第一转接件31可能会遮挡第二锁紧件36而导致无法对第二锁紧件36进行操作，当Z轴方向上第一转接件31遮挡第二锁紧件36时，需先转动第一转接件31使其不会遮挡第二锁紧件36，然后对第二锁紧件36进行操作。

如图5及图6所示，在一些实施例中，夹持组件20的顶部设有滑槽23，第二转接件35包括沿Z轴方向延伸的主体351及连接于主体351底部的卡板352，中间结构件32转动安装于主体351上，并能相对主体351沿Z轴转动，卡板352卡设于滑槽23内，则转向组件30可拆卸地安装在夹持组件20上。

为了避免转向组件30从夹持组件20上脱落，夹持组件20还包括设有内螺纹的压紧件37，用于压紧卡板352与夹持组件20。第二转接件35的主体351自下而上分为第一部分3511和第二部分3512，第一部分3511设有外螺纹，中间结构件32安装在第二部分3512。内螺纹与外螺纹配合，使得压紧件37与主体351螺纹连接，通过向下调节压紧件37压紧卡板352与滑槽23的顶壁，向上调节压紧件37松开卡板352与滑槽23，便于拆卸转向组件30。在一个例子中，压紧件37的周向设有摩擦结构（例如条状凸起、凸点）等，以便于旋动压紧件37。压紧件37与卡板352相对的一侧设有硅胶垫片，以避免压紧件37压伤夹持组件20。

三维扫描仪具有至少两种工作模式，一种为移动终端模式（如图7及图8所示），另一种为电脑模式（如图9所示），用户可根据应用场景进行选择，提供用户体验感。图7和图8分别示出了在移动终端模式下三维扫描仪与图2相背的视角下的两种形态，在使用三维扫描仪对目标进行扫描时，深度相机40的前脸可朝向目标对象，深度相机40的背部朝向用户。在电脑模式下，三维扫描仪直接与电脑连接，扫描到的数据发送至电脑由电脑处理生成目标的三维模型。如图9所示，转向组件30的底部设有第二连接孔（图未示），第二连接孔能够与电池手柄10上的螺柱配合，而直接将转向组件30固定安装在电池手柄10上，而无需夹持组件20，则深度相机40可由电池组件10供电，对应连接线50具有两个接头，两个接头分别连接深度相机40与电脑，使深度相机40与电脑直连，电脑为深度相机40供电及两者可进行数据交互。在图9所示的实施例中，第二转接件35的底部设有第二连接孔，第二连接孔与第一连接孔相同。在一些实施例中，在电脑模式下，深度相机40也可以直接安装在支架60上，由电脑直接给深度相机40供电并实现两者的数据交互；在移动终端模式下时，也可以不通过电池组件10给深度相机40供电，而是移动终端200给深度相机40供电并实现两者的数据交互，此时的连接线50具有两个接头，分别连接深度相机40和移动终端200。

如图10所示，深度相机40包括前壳403、光电支架404、激光发射模组405、红外成像模组406、机头板407、主板支架408、算力板409、屏蔽罩410及后壳411。光电支架404安装在前壳403内，并设有至少两个安装孔；激光发射模组405安装在其中一个安装孔内；红外成像模组406安装在其中一个安装孔内；机头板407安装在光电支架404的后侧，并与激光发射模组405及红外成像模组406电连接；主板支架408安装在光电支架404上，并位于机头板407的后侧；算力板409安装在主板支架408的后侧，并与机头板407电连接；屏蔽罩410安装在主板支架408上，并位于算力板409的后侧；后壳411安装在前壳403的后侧。其中，深度相机40的连接孔可开设于前壳403或后壳411，图10中连接孔开设于后壳411。

激光发射模组405用于发射特征光束至目标，红外成像模组406用于采集目标反射回的特征光束生成图像，算力板409可对图像进行处理得到目标的二维或三维信息，如目标的形状、纹理、深度信息或点云数据等，然后将二维或三维信息传输至移动终端200或电脑。本申请的深度相机通过单独设置了算力板409，在应用场景较复杂时，可更换算力更强的算力板409，而无需更换整个深度相机40，使用成本更低。通过屏蔽罩410可以屏蔽干扰，使得深度相机40工作的稳定性更好。

机头板407上主要设有DC-DC模块、LDO模块、模拟开关模块、电平转换模块、栅极驱动模块及ADC模块等，算力板409上主要设有深度计算芯片等。光电支架404与主板支架408均由铝等散热性能较好的材料制成，使得光电支架404和主板支架408具有较好的散热性能。在一些实施例中，主板支架408上与激光模组相对的位置形成有凸台4081，机头板407相对凸台4081开设有避让孔，凸台4081穿设避让孔与激光发射模组405相接，凸台4081可以吸收激光发射模组405产生的热量，进而避免激光发射模组405的热量经光电支架404传递至红外成像模组406和安装在光电支架404上的其它模组，保证了激光发射模组405及红外成像模组406的工作稳定性。在一些实施例中，红外成像模组406的数量可为两个，配合激光发射模组405构成主动双目深度相机40。

在一些实施例中，如图10所示，深度相机40还包括彩色成像模组412，彩色成像模组412安装在光电支架404上的其中一个安装孔内，用于采集目标的彩色图像，进而三维建模时可生成彩色三维模型，更加接近于目标。在一些实施例中，深度相机40还包括接近传感器（图未示），安装在光电支架404上，用于探测深度相机40与目标之间的距离，以根据距离调节深度相机40的工作模式等。在一些实施例中，深度相机40还可包括泛光灯413，以投射泛光光束。激光发射模组405、红外成像模组406、彩色成像模组412、接近传感器及泛光灯413均可通过柔性电路板与机头板407电连接，机头板407与算力板409之间可通过柔性电路板电连接。

在一些实施例中，光电支架404与主板支架408之间经弹性连接件连接，以使光电支架404与主板支架408之间具有缓冲，提升深度相机40的抗冲击性能。主板支架408可固定在前壳403或后壳411上，主板支架408并与前壳403或后壳411通过弹性连接件固定连接，使得主板支架408与前壳403或后壳411之间具有缓冲，进一步提升深度相机40的抗冲击性能。其中，弹性连接件可以是弹簧螺钉。

在一些实施例中，深度相机40还包括设置于光电支架404前部与前壳403之间的硅胶套，硅胶套对应各个模组开设有通孔，硅胶套一方面可以起到密封作用，防止水汽、灰尘等，另一方面还可以起到缓冲作用，缓冲前壳403与光电支架404之间的冲击，提升深度相机40的抗冲击性能。前壳403对应各个模组开设有通孔，避免遮挡模组而影响扫描精度。

在一些实施例中，激光发射模组405与凸台4081之间可设有导热件，红外成像模组406、彩色成像模组412与光电支架404之间、机头板407与光电支架404之间、机头板407与主板支架408之间、算力板409与主板支架408之间可设有导热件，以使各个器件产生的热量可及时散发出去，使得深度相机40具有较好的热平衡，工作稳定性更好。主板支架408上可设有散热齿，以增强主板支架408的散热性能。

综上，本申请的三维扫描仪体积较小、便携性较好，手持模式下时可随时随地对目标对象进行扫描，使得扫描更加方便和高效，另外深度相机40采集到的数据可及时传输至移动终端200，实现实时扫描。同时，深度相机40具有较好的散热性能，三维扫描仪工作更加稳定。

在本说明书的描述中，参考术语“某些实施方式”、“一个实施方式”、“一些实施方式”、“示意性实施方式”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”的描述意指结合所述实施方式或示例描述的具体特征、组件、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施方式或示例。而且，描述的具体特征、组件、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施方式或示例中以合适的方式结合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个所述特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个，除非另有明确具体的限定。

尽管上面已经示出和描述了本申请的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本申请的限制，本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型，本申请的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (14)

1.一种三维扫描仪，其特征在于，包括电池手柄、夹持组件、转向组件、深度相机及连接线，所述夹持组件的一端与所述电池手柄连接，另一端与所述转向组件连接；

所述夹持组件用于夹持移动终端，所述移动终端用于接收所述深度相机采集到的数据生成三维模型；

所述深度相机安装在所述转向组件上，所述转向组件用于转动调节所述深度相机的采集视场方向；

所述电池手柄设有供电接口，所述深度相机设有连接接口；

所述连接线具有三个连接头，所述三个连接头分别与所述供电接口、所述连接接口及所述移动终端的数据接口连接，以使所述电池手柄为所述深度相机供电、及所述深度相机与所述移动终端之间进行数据交互；或，

所述连接线具有两个连接头，所述两个连接头分别连接所述连接接口和所述移动终端的数据接口，以使所述移动终端为所述深度相机供电及所述深度相机与所述移动终端之间进行数据交互。

2.根据权利要求1所述的三维扫描仪，其特征在于，所述三维扫描仪还包括支架，所述电池手柄安装在所述支架上。

3.根据权利要求2所述的三维扫描仪，其特征在于，所述支架包括本体及与所述本体转动连接的多个支撑脚，所述电池手柄安装在所述本体上。

4.根据权利要求1至3任一所述的三维扫描仪，其特征在于，所述转向组件包括第一转接件、中间结构件及第一锁紧件，所述中间结构件安装在所述夹持组件上，所述深度相机安装在所述第一转接件上，所述第一转接件与所述中间结构件绕X轴转动连接，以调节所述深度相机的俯仰角，所述第一锁紧件锁紧连接所述第一转接件与所述中间结构件。

5.根据权利要求4所述的三维扫描仪，其特征在于，所述深度相机的底部设有连接孔；

所述转向组件还包括固定件，所述固定件包括板部和杆部，所述第一转接件设有安装孔，所述板部抵持于所述第一转接件与所述深度相机相背的一侧，所述杆部穿设所述安装孔连接于所述连接孔内；或，

所述第一转接件的顶部设有螺柱，所述螺柱与所述连接孔螺纹连接。

6.根据权利要求4所述的三维扫描仪，其特征在于，所述第一转接件包括主臂及连接于所述主臂两端的两个悬臂，所述深度相机安装在所述主臂上，两个所述悬臂分别与所述中间结构件的两端绕所述X轴转动连接，所述第一锁紧件的数量为两个，分别锁紧两个悬臂与所述中间结构件的两端。

7.根据权利要求4所述的三维扫描仪，其特征在于，所述转向组件还包括第二转接件及第二锁紧件，所述第二转接件安装在所述夹持组件上，所述中间结构件安装在所述第二转接件上，并能相对所述第二转接件沿Z轴转动，所述第二锁紧件锁紧连接所述第二转接件与所述中间结构件。

8.根据权利要求7所述的三维扫描仪，其特征在于，所述中间结构件设有贯穿且沿Z轴延伸的转孔，所述第二转接件的顶部设有固定孔，所述第二转接件自所述转孔的底部伸入所述转孔，所述第二锁紧件自所述转孔的顶部伸入所述固定孔，固定连接所述第二转接件与所述中间结构件。

9.根据权利要求7所述的三维扫描仪，其特征在于，所述夹持组件的顶部设有滑槽，所述第二转接件包括沿Z轴方向延伸的主体及连接于所述主体底部的卡板，所述中间结构件转动安装于所述主体，所述卡板卡设于所述滑槽内。

10.根据权利要求9所述的三维扫描仪，其特征在于，所述夹持组件还包括设有内螺纹的压紧件，所述主体靠近所述卡板的部分设有外螺纹，所述压紧件与所述主体螺纹连接，用于压紧所述卡板与所述滑槽的顶壁。

11.根据权利要求1至3任一所述的三维扫描仪，其特征在于，所述夹持组件的底部设有第一连接孔，所述电池手柄的顶部设有螺柱，所述第一连接孔与所述螺柱配合，以连接所述电池手柄与所述夹持组件；所述转向组件的底部设有第二连接孔，所述第二连接孔能够与所述螺柱配合，以连接所述电池手柄与所述转向组件。

12.根据权利要求1至3任一所述的三维扫描仪，其特征在于，

所述夹持组件包括弹性滑动连接的第一夹持件及第二夹持件，所述第一夹持件与所述第二夹持件形成有夹持空间，所述第一夹持件安装在所述电池手柄上，所述转向组件安装在所述第二夹持件的顶部；

所述电池手柄还包括壳体及设于壳体内的电池，所述供电接口与所述电池电连接，所述夹持组件安装于所述壳体的顶部。

13.根据权利要求1至3任一所述的三维扫描仪，其特征在于，所述深度相机包括：

前壳；

光电支架，安装在所述前壳内，并设有至少两个安装孔；

激光发射模组，安装在其中一个所述安装孔内；

红外成像模组，安装在其中一个所述安装孔内；

机头板，安装在所述光电支架的后侧，并与所述激光发射模组及所述红外成像模组电连接；

主板支架，安装在所述光电支架上，并位于所述机头板的后侧；

算力板，安装在所述主板支架的后侧，并与所述机头板电连接；

屏蔽罩，安装在所述主板支架上，并位于所述算力板的后侧；

后壳，安装在所述前壳的后侧。

14.根据权利要求13所述的三维扫描仪，其特征在于，所述主板支架与所述激光发射模组相对的位置形成有凸台，所述机头板相对所述凸台开设有避让孔，所述凸台穿设所述避让孔与所述激光发射模组相接，以吸收所述激光发射模组产生的热量。