CN219891409U - 一种可手持的背包式激光雷达扫描仪 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种可手持的背包式激光雷达扫描仪，包括背包箱体、伸缩杆、开放式支撑体、全球导航卫星系统主机、激光雷达、雷达支架、惯性测量单元和天线。其中：所述伸缩杆竖向可拆卸固定连接在背包箱体的顶面上，所述支撑体固定在伸缩杆的顶端，所述全球导航卫星系统主机安装固定在开放式支撑体的内腔中。所述激光雷达固定在开放式支撑体的顶面上，所述雷达支架固定在激光雷达的顶面上，所述惯性测量单元固定在雷达支架中，且所述惯性测量单元的输出接口与雷达支架侧壁上的外接口对应；所述天线固定在雷达支架的顶面上。本实用新型的所述背包式激光雷达扫描仪可以同时满足手持式和背包式使用，扩大了所述背包式激光雷达扫描仪的应用场景。

Description

一种可手持的背包式激光雷达扫描仪

技术领域

本实用新型涉及激光雷达扫描仪技术领域，尤其涉及一种可手持的背包式激光雷达扫描仪。

背景技术

随着三维可视化技术被应用在众多领域当中，人们对三维场景重构的精度要求越来越高，利用图像来获取准确的的三维信息非常困难。激光雷达作为一种三维场景信息采集的传感器，对周围环境的感知以点云数据的形式进行反映，由于其可探测距离较远、精度高和不依赖外界光照条件等优点，被应用在无人驾驶、人工智能、军事等领域，在不同的领域根据其搭载不同平台的方式可分为机载激光雷达系统、车载激光雷达系统和地基激光雷达系统。

现有的多传感器融合的背包式激光雷达扫描仪基本上能够满足日常的使用需求，但仍有一些不足之处需要改进。背包式激光雷达扫描仪经常被用于街道狭窄、林地等一些车辆难以进入的环境，但面临一些特殊的环境时需使用手持式激光雷达扫描仪进行数据采集，而现有的这类激光雷达扫描仪多数不能满足上述的使用要求。

实用新型内容

鉴于此，本实用新型提出一种可手持的背包式激光雷达扫描仪，其可以同时满足手持式和背包式使用，扩大了所述背包式激光雷达扫描仪的应用场景。具体地，本实用新型技术方案如下所述。

一种可手持的背包式激光雷达扫描仪，包括：背包箱体、伸缩杆、开放式支撑体、全球导航卫星系统主机、激光雷达、雷达支架、惯性测量单元和全球导航卫星系统天线。其中：所述伸缩杆竖向可拆卸固定连接在背包箱体的顶面上，所述支撑体固定在伸缩杆的顶端，所述全球导航卫星系统主机安装固定在开放式支撑体的内腔中。所述激光雷达固定在开放式支撑体的顶面上，所述雷达支架固定在激光雷达的顶面上，所述惯性测量单元固定在雷达支架中，且所述惯性测量单元的输出接口与雷达支架侧壁上的外接口对应。所述全球导航卫星系统天线固定在雷达支架的顶面上。

进一步地，所述背包箱体的顶面上固定有伸缩管底座，其包括连接板和插筒。所述连接板可拆卸固定在背包箱体的顶面上，所述插筒竖向固定在连接板上，所述伸缩杆的下端紧密插接在该插筒中。

进一步地，所述插筒的内壁上开设有竖向设置的卡槽，所述伸缩杆的下端侧壁上具有与所述卡槽对应的凸起，且该凸起紧密卡合在所述卡槽中。

进一步地，所述开放式支撑体包括底板、顶板和支杆。其中：所述顶板通过支杆支撑在底板的上方，从而在底板和顶板之间形成内腔，所述全球导航卫星系统主机固定安装在该内腔中。

进一步地，所述支杆的上、下两端均为螺杆，所述底板、顶板分别与支杆的上、下两端螺纹连接。

进一步地，所述雷达支架包括支架底座和“几”字形支架。其中：所述支架底座可拆卸固定在激光雷达的顶面上，且该支架底座的两端弯折后贴覆在激光雷达的侧壁上。所述“几”字形支架的下端可拆卸固定在支架底座的上表面上，所述外接口开设在“几”字形支架的侧壁上，所述惯性测量单元固定在“几”字形支架和支架底座围绕而成的空间中。

进一步地，所述“几”字形支架的顶壁上表面上竖向固定有螺纹连接头，所述全球导航卫星系统天线螺纹连接在螺纹连接头上。

进一步地，所述背包箱体的箱内还连接有电源和电脑。其中：所述电脑与电源连接，所述全球导航卫星系统主机、激光雷达、惯性测量单元、全球导航卫星系统天线均与电脑连接。

进一步地，所述背包箱体的侧壁上开设有电源充电口、设备开关口、显示器外接口。其中，所述电源充电口用于给所述电源充电，所述设备开关口用于电脑的启闭，所述显示器外接口用于外接电脑的显示器，所述电脑用于控制传感器的开启和数据的收集。

进一步地，所述伸缩杆为空心杆，其侧壁上开设有走线口。

与现有技术相比，本实用新型具有以下有益效果：本实用新型的可手持的背包式激光雷达扫描仪通过所述伸缩管底座使背包式激光雷达扫描仪的上部的激光雷达扫描仪可以从背包箱体上取下后形成手持式激光雷达扫描仪进行使用，同时所述伸缩杆还可以调节手持使用时激光雷达扫描仪的高度。可以看出，本实用新型的可手持的背包式激光雷达扫描仪能够同时满足手持式和背包式使用，扩大了背包式激光雷达扫描仪的应用场景。

附图说明

构成本实用新型的一部分的说明书附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。

图1为下列实施例中可手持的背包式激光雷达扫描仪的结构示意图。

图2为下列实施例中伸缩管底座的结构示意图。

图3为下列实施例中开放式支撑体的结构示意图。

图4为下列实施例中雷达支架的结构示意图。

图中标记代表：1-背包箱体、2-伸缩杆、3-开放式支撑体、4-全球导航卫星系统主机、5-激光雷达、6-雷达支架、7-惯性测量单元、8-全球导航卫星系统天线、9-连接板、10-插筒、11-卡槽、12-凸起、13-电源、14-电脑、15-电源充电口、16-设备开关口、17-显示器外接口、18-走线口、301-底板、302-顶板、303-支杆、601-外接口、602-支架底座、603-“几”字形支架、604-螺纹连接头。

具体实施方式

应该指出，以下详细说明都是例示性的，旨在对本实用新型提供进一步的说明。除非另有指明，本实用新型使用的所有技术和科学术语具有与本实用新型所属技术领域的普通技术人员通常理解的相同含义。

为了方便叙述，本实用新型中如果出现“上”、“下”、“左”“右”字样，仅表示与附图本身的上、下、左、右方向一致，并不对结构起限定作用，仅仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件需要具有特定的方位，以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。现结合说明书附图和具体实施例对本实用新型技术方案进一步说明。

参考图1、图2、图3和图4，示例一种可手持的背包式激光雷达扫描仪，包括：背包箱体1、伸缩杆2、开放式支撑体3、全球导航卫星系统主机4、激光雷达5、雷达支架6、惯性测量单元7和全球导航卫星系统天线8。其中：

参考图2，所述背包箱体1的顶面上固定有伸缩管底座，其包括连接板9和插筒10。所述连接板9上开设有沉孔，通过螺栓或螺钉紧固件穿过该沉孔后将所述连接板9紧固连接在背包箱体1的顶面上，所述插筒10竖向固定在连接板9上，所述伸缩杆2的下端紧密插接在该插筒10中，同时，所述插筒10的内壁上开设有竖向设置的卡槽11，所述伸缩杆2的下端侧壁上具有与所述卡槽11对应的凸起12，且该凸起12紧密卡合在所述卡槽11中，从而使所述伸缩杆2可拆卸固定连接在背包箱体1的顶面上。本实施例的背包式激光雷达扫描仪通过所述伸缩管底座使由所述全球导航卫星系统主机4、激光雷达5、惯性测量单元7和全球导航卫星系统天线8形成的激光雷达扫描仪可以从所述背包箱体1上取下后形成手持式激光雷达扫描仪进行使用，同时所述伸缩杆2还可以调节手持使用时激光雷达扫描仪的高度，使本实施例的背包式激光雷达扫描仪能够同时满足手持式和背包式使用，扩大了背包式激光雷达扫描仪的应用场景。

参考图3，所述开放式支撑体3包括矩形的底板301、矩形的顶板302和支杆303。其中：所述顶板302通过支杆303支撑在底板301的上方，所述支杆303的上、下两端均为螺杆，所述底板301、顶板302分别与支杆303的上、下两端螺纹连接，从而在底板301和顶板302之间形成内腔，所述全球导航卫星系统主机4固定安装在该内腔中，所述底板301与伸缩杆2的顶端固定连接。

所述激光雷达5固定在开放式支撑体3的顶板302的上表面上，所述雷达支架6固定在激光雷达5的顶面上，所述惯性测量单元7固定在雷达支架6中。具体地，参考图3和图4，所述雷达支架6包括支架底座602和“几”字形支架603。其中：所述支架底座602通过螺栓/螺钉等紧固件固定在激光雷达5的顶面上，且该支架底座602的两端弯折后贴覆在激光雷达5的侧壁上。所述“几”字形支架603的下端可拆卸固定在支架底座602的上表面上，所述“几”字形支架603的侧壁上开设有外接口601，所述惯性测量单元7固定在“几”字形支架603和支架底座602围绕而成的空间中，且所述惯性测量单元7的输出接口与雷达支架6侧壁上的外接口601对应。

参考图4，所述“几”字形支架603的顶壁上表面上竖向固定有螺纹连接头604，所述全球导航卫星系统天线8的底面螺孔螺纹连接在该螺纹连接头604上。所述全球导航卫星系统主机4、激光雷达5和惯性测量单元7通过所述开放式支撑体3固定连接后使三者之间的相对位置适中不便，从而使三个坐标原点的相对位置始终保持不变，既无论手持式使用和背包式使用得到的数据相对位置是一样的，避免出现在不同方式的使用下其传感器相对位置发生变化。

参考图1，所述背包箱体1的箱内还连接有电源13和电脑14。其中：所述电脑14与电源13连接，所述全球导航卫星系统主机4、激光雷达5、惯性测量单元7、全球导航卫星系统天线8均与电脑14连接。所述背包箱体1的侧壁上开设有电源充电口15、设备开关口16、显示器外接口17。其中，所述电源充电口15用于给所述电源13充电，所述设备开关口16用于电脑14的启闭，所述显示器外接口17用于外接微型电脑显示器，所述电脑14用于控制传感器的开启和数据的收集。所述伸缩杆2为空心杆，其侧壁上开设有走线口18，其主要作用是使全球导航卫星系统主机4、激光雷达5、惯性测量单元7、全球导航卫星系统天线8与电脑14之间信号连接线更为隐蔽、规整。

最后，需要说明的是，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。上述虽然结合附图对本实用新型的具体实施方式进行了描述，但并非对本实用新型保护范围的限制，所属领域技术人员应该明白，在本实用新型的技术方案的基础上，本领域技术人员不需要付出创造性劳动即可做出的各种修改或变形仍在本实用新型的保护范围以内。

Claims (10)

1.一种可手持的背包式激光雷达扫描仪，其特征在于，包括：背包箱体、伸缩杆、开放式支撑体、全球导航卫星系统主机、激光雷达、雷达支架、惯性测量单元和全球导航卫星系统天线；其中：所述伸缩杆竖向可拆卸固定连接在背包箱体的顶面上，所述支撑体固定在伸缩杆的顶端，所述全球导航卫星系统主机安装固定在开放式支撑体的内腔中；所述激光雷达固定在开放式支撑体的顶面上，所述雷达支架固定在激光雷达的顶面上，所述惯性测量单元固定在雷达支架中，且所述惯性测量单元的输出接口与雷达支架侧壁上的外接口对应；所述全球导航卫星系统天线固定在雷达支架的顶面上。

2.根据权利要求1所述的可手持的背包式激光雷达扫描仪，其特征在于，所述背包箱体的顶面上固定有伸缩管底座，其包括连接板和插筒；所述连接板可拆卸固定在背包箱体的顶面上，所述插筒竖向固定在连接板上，所述伸缩杆的下端紧密插接在该插筒中。

3.根据权利要求2所述的可手持的背包式激光雷达扫描仪，其特征在于，所述插筒的内壁上开设有竖向设置的卡槽，所述伸缩杆的下端侧壁上具有与所述卡槽对应的凸起，且该凸起紧密卡合在所述卡槽中。

4.根据权利要求1所述的可手持的背包式激光雷达扫描仪，其特征在于，所述开放式支撑体包括底板、顶板和支杆；其中：所述顶板通过支杆支撑在底板的上方，从而在底板和顶板之间形成内腔，所述全球导航卫星系统主机固定安装在该内腔中。

5.根据权利要求4所述的可手持的背包式激光雷达扫描仪，其特征在于，所述支杆的上、下两端均为螺杆，所述底板、顶板分别与支杆的上、下两端螺纹连接。

6.根据权利要求1所述的可手持的背包式激光雷达扫描仪，其特征在于，所述雷达支架包括支架底座和“几”字形支架；其中：所述支架底座可拆卸固定在激光雷达的顶面上，且该支架底座的两端弯折后贴覆在激光雷达的侧壁上；所述“几”字形支架的下端可拆卸固定在支架底座的上表面上，所述外接口开设在“几”字形支架的侧壁上，所述惯性测量单元固定在“几”字形支架和支架底座围绕而成的空间中。

7.根据权利要求6所述的可手持的背包式激光雷达扫描仪，其特征在于，所述“几”字形支架的顶壁上表面上竖向固定有螺纹连接头，所述全球导航卫星系统天线螺纹连接在螺纹连接头上。

8.根据权利要求1-7任一项所述的可手持的背包式激光雷达扫描仪，其特征在于，所述背包箱体的箱内还连接有电源和电脑；其中：所述电脑与电源连接，所述全球导航卫星系统主机、激光雷达、惯性测量单元、全球导航卫星系统天线均与电脑连接。

9.根据权利要求8所述的可手持的背包式激光雷达扫描仪，其特征在于，所述背包箱体的侧壁上开设有电源充电口、设备开关口、显示器外接口。

10.根据权利要求1-7任一项所述的可手持的背包式激光雷达扫描仪，其特征在于，所述伸缩杆为空心杆，其侧壁上开设有走线口。