CN219880403U - 一种10kv/35kv裸导线带电涂覆机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种10KV/35KV裸导线带电涂覆机器人，包括箱体，所述箱体的上方设置有行走机构，所述行走机构包括防护壳、直流无刷电机一和橡胶滚轮，所述箱体的内部设置有绝缘材料输出机构，所述绝缘材料输出机构包括直流无刷电机二、定量桶、框架、丝杆组件和活塞，所述行走机构的下方设置有自上线结构，所述箱体的内部固定安装有支撑板，所述自上线结构包括气缸、绝缘杆、挂钩和绝缘牵引绳，所述行走机构的一侧设置有自适应绝缘包覆机。本实用新型结构简单，有效扩大适用的范围，降低挂载的难度，提高爬坡的能力，能够适应不同的线径，满足多种不同工况的需求，且重量轻，有利于人们进行使用。

Description

一种10KV/35KV裸导线带电涂覆机器人

技术领域

本实用新型涉及涂覆机器人技术领域，具体为一种10KV/35KV裸导线带电涂覆机器人。

背景技术

涂覆机器人对输电线进行涂覆时需要将其挂载在裸导线上，现有的涂覆机器人净重都没有低于25公斤的，加上涂料重量超过30公斤，挂载的难度大，如此对线路线径及线路状态要求较高，基本上适应都是截面积大于35个平方毫米以上裸导线，而且爬坡能力弱，一般不超过15度，但是现实中16和25两种线径裸导线占比非常之高，弧垂大于15度的裸导线比比皆是，适用的范围小，同时现有的涂覆机器人无法适应更小的线径，且重量重，无法适应不同的场合。针对相关技术问题，尚未提出解决方案。

实用新型内容

针对相关技术中的问题，本实用新型提出一种10KV/35KV裸导线带电涂覆机器人，以克服现有相关技术所存在的上述技术问题，本实用新型的目的是有效扩大适用的范围，降低挂载的难度，提高爬坡的能力，能够适应不同的线径，满足多种不同工况的需求，且重量轻，有利于人们进行使用。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种10KV/35KV裸导线带电涂覆机器人，包括箱体，所述箱体的上方设置有行走机构，所述行走机构包括防护壳、直流无刷电机一和橡胶滚轮，所述直流无刷电机一安装在防护壳上，所述橡胶滚轮的一端与直流无刷电机一的输出端固定连接，所述箱体的内部设置有绝缘材料输出机构，所述绝缘材料输出机构包括直流无刷电机二、定量桶、框架、丝杆组件和活塞，所述框架安装在箱体上，所述定量桶的一端与框架固定连接，所述定量桶的另一端贯穿箱体并延伸至箱体的外部，且末端连通有输料管，所述直流无刷电机二安装在框架，所述活塞设置在定量桶的底部，所述直流无刷电机二的输出端通过丝杆组件与活塞连接，所述行走机构的下方设置有自上线结构，所述箱体的内部固定安装有支撑板，所述自上线结构包括气缸、绝缘杆、挂钩和绝缘牵引绳，所述挂钩设置有两个且分别位于绝缘杆的两端，并与绝缘杆固定连接，所述绝缘杆的底部一端贯穿箱体并延伸至箱体的内部，且末端与气缸固定连接，所述气缸的输出端与支撑板固定连接，所述绝缘牵引绳的两端分别与挂钩和支撑板连接。

优选的，所述行走机构的一侧设置有自适应绝缘包覆机，所述自适应绝缘包覆机的一侧设置有伸缩架，所述伸缩架的两端分别与自适应绝缘包覆机和支撑板连接。

优选的，所述支撑板上还固定安装有直流无刷电机三，所述直流无刷电机三的输出端固定连接有螺纹杆，所述螺纹杆上套设有滑动块，所述滑动块的一侧与伸缩架连接。

优选的，所述丝杆组件包括丝杆和螺母，所述螺母套设在丝杠上，所述丝杠的一端与直流无刷电机二的输出端连接，所述螺母通过螺母座与活塞固定连接。

优选的，所述输料管设置有两个，且对称设置。

优选的，所述直流无刷电机一设置有两个，且对称设置。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

(1)本实用新型为一种10KV/35KV裸导线带电涂覆机器人，通过设置行走机构，直流无刷电机一在工作时带动橡胶滚轮进行转动，从而实现本机器人进行左右移动，产生沿输电线行走的动力，增加机器人的爬坡能力，橡胶滚轮能够有效对裸导线进行保护；

(2)本实用新型为一种10KV/35KV裸导线带电涂覆机器人，通过设置绝缘材料输出机构，直流无刷电机二会对丝杆组件产生驱动作用，丝杆组件推动定量桶底部的活塞，绝缘材料在活塞的挤压之下由输料管的出口处流出，沿着输料管进入到自适应绝缘包覆机的内部，自适应绝缘包覆机对裸导线进行包覆，减少人工操作；

(3)实用新型为一种10KV/35KV裸导线带电涂覆机器人，通过设置自上线结构、直流无刷电机三、螺纹杆和滑动块，启动气缸，带动支撑板进行移动，从而实现对箱体的高度进行调节，箱体在移动时，绝缘牵引绳也会随之进行伸缩，同时直流无刷电机三在工作时带动螺纹杆进行转动，螺纹杆与滑动块螺纹配合，使滑动块在上下移动时带动伸缩架进行伸缩，有效扩大适用的范围，降低挂载的难度，提高爬坡的能力，能够适应不同的线径，满足多种不同工况的需求，且重量轻，有利于人们进行使用。

附图说明

图1为本实用新型整体的结构示意图；

图2为本实用新型后视的结构示意图；

图3为本实用新型正视的结构示意图。

附图标记中：1、箱体；2、防护壳；3、直流无刷电机一；4、橡胶滚轮；5、直流无刷电机二；6、定量桶；7、框架；8、丝杆组件；9、活塞；10、自适应绝缘包覆机；11、支撑板；12、气缸；13、绝缘杆；14、挂钩；15、绝缘牵引绳；16、伸缩架；17、螺纹杆；18、输料管。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

实施例

请参阅图1-3示，本实用新型提出了一种10KV/35KV裸导线带电涂覆机器人的技术方案：一种10KV/35KV裸导线带电涂覆机器人，包括箱体1，具体的，箱体1呈方形结构设置，箱体1的上方设置有行走机构，行走机构包括防护壳2、直流无刷电机一3和橡胶滚轮4，直流无刷电机一3安装在防护壳2上，橡胶滚轮4的一端与直流无刷电机一3的输出端固定连接，具体的，直流无刷电机一3设置有两个，且对称设置，直流无刷电机一3在工作时带动橡胶滚轮4进行转动，防护壳2和绝缘杆13连接，从而实现本机器人进行左右移动，箱体1的内部设置有绝缘材料输出机构，绝缘材料输出机构包括直流无刷电机二5、定量桶6、框架7、丝杆组件8和活塞9，框架7安装在箱体1上，定量桶6的一端与框架7固定连接，定量桶6的另一端贯穿箱体1并延伸至箱体1的外部，且末端连通有输料管18，直流无刷电机二5安装在框架7，活塞9设置在定量桶6的底部，直流无刷电机二5的输出端通过丝杆组件8与活塞9连接，具体的，将绝缘材料装载与定量桶6内部，再把定量桶6进行固定好，在工作状态下，直流无刷电机二5会对丝杆组件8产生驱动作用，丝杆组件8推动定量桶6底部的活塞9，绝缘材料在活塞9的挤压之下由输料管18的出口处流出，沿着输料管进入到自适应绝缘包覆机10的内部，框架7起到支撑的作用；行走机构的下方设置有自上线结构，箱体1的内部固定安装有支撑板11，自上线结构包括气缸12、绝缘杆13、挂钩14和绝缘牵引绳15，挂钩14设置有两个且分别位于绝缘杆13的两端，并与绝缘杆13固定连接，绝缘杆13的底部一端贯穿箱体1并延伸至箱体1的内部，且末端与气缸12固定连接，气缸12的输出端与支撑板11固定连接，绝缘牵引绳15的两端分别与挂钩14和支撑板11连接，具体的，启动气缸12，带动支撑板11进行移动，从而实现对箱体1的高度进行调节，箱体1在移动时，绝缘牵引绳15也会随之进行伸缩，挂钩14是挂载在裸导线上的。

请参阅图1-3所示，进一步的，行走机构的一侧设置有自适应绝缘包覆机10，自适应绝缘包覆机10的一侧设置有伸缩架16，伸缩架16的两端分别与自适应绝缘包覆机10和支撑板11连接。

在本实施例中，自适应绝缘包覆机10采用现有技术，自适应绝缘包覆机10能自动适应裸导线的弧垂角度，自适应绝缘包覆机10随着裸导线随动。

请参阅图1-2所示，进一步的，支撑板11上还固定安装有直流无刷电机三，直流无刷电机三的输出端固定连接有螺纹杆17，螺纹杆17上套设有滑动块，滑动块的一侧与伸缩架16连接。

在本实施例中，直流无刷电机三在工作时带动螺纹杆17进行转动，螺纹杆17与滑动块螺纹配合，使滑动块在上下移动时带动伸缩架16进行伸缩。

请参阅图1-2所示，进一步的，丝杆组件8包括丝杆和螺母，螺母套设在丝杠上，丝杠的一端与直流无刷电机二5的输出端连接，螺母通过螺母座与活塞9固定连接。

在本实施例中，直流无刷电机二5在工作时带动丝杆进行转动，丝杆在转动时带动螺母进行前后移动，从而带动活塞在定量桶6的内部进行移动，从而将绝缘材料进行挤出。

请参阅图2所示，进一步的，输料管18设置有两个，且对称设置。

请参阅图2所示，进一步的，直流无刷电机一3设置有两个，且对称设置。

本实用新型的工作原理：

将挂钩14挂载在裸导线上，输料管18远离定量桶6的一端与自适应绝缘包覆机10连接，将绝缘材料装载与定量桶6内部，再把定量桶6进行固定好，在需要进行左右移动时，启动直流无刷电机一3带动橡胶滚轮4进行转动，从而实现本机器人进行左右移动，在移动的同时，直流无刷电机二5对丝杆组件8产生驱动作用，丝杆组件8推动定量桶6底部的活塞9，绝缘材料在活塞9的挤压之下由输料管18的出口处流出，沿着输料管18进入到自适应绝缘包覆机10的内部，自适应绝缘包覆机10对裸导线进行绝缘涂料的均匀包覆，在需要进行上下移动时，启动气缸12，带动支撑板11进行移动，从而实现对箱体1的高度进行调节，箱体1在移动时，绝缘牵引绳15也会随之进行伸缩，同时直流无刷电机三在工作时带动螺纹杆17进行转动，螺纹杆17与滑动块螺纹配合，使滑动块在上下移动时带动伸缩架16进行伸缩，有效提高移动的稳定性。

此步骤能够将输电裸导线改造为绝缘导线，达到线路绝缘的目的，保证10kV架空输电线电能传输的安全性。均匀包覆的绝缘材料专门为10kV架空输电线的绝缘保护设计，能够在很短时间内施工并在正常的气候条件下快速固化，外观良好，绝缘、耐UV、机械耐磨、耐热与防水等性能优异。

本实用新型的10KV/35KV裸导线带电涂覆机器人的重量不超过15公斤。

本实用新型其动力电池采用重量较轻的锂电池，在单次作业结束后进行更换。10kV输电线路作业环境复杂，线路垂弧不一，在考虑最大档距施工时所需的耗电量时，需要增加额外的容量，包括机器在导线上行走时的损耗、锂电池自身的内耗以及锂电池使用次数多带来的容量降低等。另外，为了应对意外情况造成的电池瞬间没电，机器人在内部设置了备用电池，备用电池只有在紧急情况下，通过人工操作才能启用。备用电池仅用来做机器人下线，不能作为作业使用。为了确保电池使用过程中不出现过放，设置低电压警报及保护功能，同时在对机器人电机的管理上，加入电流的检测、报警及停止功能，在遇到电机堵转时，可以提前预警及保护机器人的机械结构，同时也对电池起到保护。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“同轴”、“底部”、“一端”、“顶部”、“中部”、“另一端”、“上”、“一侧”、“顶部”、“内”、“前部”、“中央”、“两端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置”、“连接”、“固定”、“旋接”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (6)

1.一种10KV/35KV裸导线带电涂覆机器人，其特征在于，包括箱体(1)，所述箱体(1)的上方设置有行走机构，所述行走机构包括防护壳(2)、直流无刷电机一(3)和橡胶滚轮(4)，所述直流无刷电机一(3)安装在防护壳(2)上，所述橡胶滚轮(4)的一端与直流无刷电机一(3)的输出端固定连接，所述箱体(1)的内部设置有绝缘材料输出机构，所述绝缘材料输出机构包括直流无刷电机二(5)、定量桶(6)、框架(7)、丝杆组件(8)和活塞(9)，所述框架(7)安装在箱体(1)上，所述定量桶(6)的一端与框架(7)固定连接，所述定量桶(6)的另一端贯穿箱体(1)并延伸至箱体(1)的外部，且末端连通有输料管(18)，所述直流无刷电机二(5)安装在框架(7)，所述活塞(9)设置在定量桶(6)的底部，所述直流无刷电机二(5)的输出端通过丝杆组件(8)与活塞(9)连接，所述行走机构的下方设置有自上线结构，所述箱体(1)的内部固定安装有支撑板(11)，所述自上线结构包括气缸(12)、绝缘杆(13)、挂钩(14)和绝缘牵引绳(15)，所述挂钩(14)设置有两个且分别位于绝缘杆(13)的两端，并与绝缘杆(13)固定连接，所述绝缘杆(13)的底部一端贯穿箱体(1)并延伸至箱体(1)的内部，且末端与气缸(12)固定连接，所述气缸(12)的输出端与支撑板(11)固定连接，所述绝缘牵引绳(15)的两端分别与挂钩(14)和支撑板(11)连接。

2.根据权利要求1所述的一种10KV/35KV裸导线带电涂覆机器人，其特征在于，所述行走机构的一侧设置有自适应绝缘包覆机(10)，所述自适应绝缘包覆机(10)的一侧设置有伸缩架(16)，所述伸缩架(16)的两端分别与自适应绝缘包覆机(10)和支撑板(11)连接。

3.根据权利要求2所述的一种10KV/35KV裸导线带电涂覆机器人，其特征在于，所述支撑板(11)上还固定安装有直流无刷电机三，所述直流无刷电机三的输出端固定连接有螺纹杆(17)，所述螺纹杆(17)上套设有滑动块，所述滑动块的一侧与伸缩架(16)连接。

4.根据权利要求1所述的一种10KV/35KV裸导线带电涂覆机器人，其特征在于，所述丝杆组件(8)包括丝杆和螺母，所述螺母套设在丝杠上，所述丝杠的一端与直流无刷电机二(5)的输出端连接，所述螺母通过螺母座与活塞(9)固定连接。

5.根据权利要求1所述的一种10KV/35KV裸导线带电涂覆机器人，其特征在于，所述输料管(18)设置有两个，且对称设置。

6.根据权利要求1所述的一种10KV/35KV裸导线带电涂覆机器人，其特征在于，所述直流无刷电机一(3)设置有两个，且对称设置。