CN219819761U - 一种饲料袋抓包机械手 - Google Patents

Abstract

本申请属于机械手技术领域，公开了一种饲料袋抓包机械手，包括连接板，连接板的顶部中部固定安装有连接杆，连接板的顶部两侧均固定安装有动力块，动力块内滑动安装有滑杆，滑杆的底部固定安装有一号齿轮头，一号齿轮头的两侧啮合有二号齿轮头，且二号齿轮头转动连接在连接板上，按动按压杆将楔形解锁杆向下移动挤压楔形锁头向两侧移动让位，并在此时向下拔机械手指，楔形槽下方的倾斜面也将挤压楔形锁头继续从楔形槽两侧脱离，从而完全解除对楔形插头的限位固定，便可拆卸机械手指，此快速安装拆卸的设计方便使用者根据饲料袋的长度来选择安装相应数量的机械手指，防止机械手指数量太多而抓取到邻接的饲料袋。

Description

一种饲料袋抓包机械手

技术领域

本申请属于机械手技术领域，具体为一种饲料袋抓包机械手。

背景技术

机械手是指能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用。

目前，公开号为CN214732804U的中国专利公开了一种饲料袋抓包机械手，该机械手包括：相向设置的一组通过旋转进行开合动作的开合机械手，位于开合机械手之间，进行上下移动的伸缩固定手；其中，开合机械手包括：若干并排设置的L形手指，并排的L形手指由上下两根横杆连接为一体，上方的横杆与旋转驱动臂固定连接，伸缩固定手移动至下极限位时，L形手指底面距离伸缩固定手之间的距离等于饲料袋的厚度，主要用于将袋装饲料平稳抓取或释放。

在实现本申请过程中，发现该技术有以下问题，该专利在使用时L形手指不易拆卸更换，同时L形手指的数量也是固定的不能根据不同饲料袋的长度来设置，当抓取长度较短的饲料袋时易抓取到邻接的饲料袋，适用性可进一步优化。

实用新型内容

本申请的目的在于：为了解决上述提出该专利在使用时L形手指不易拆卸更换，同时L形手指的数量也是固定的不能根据不同饲料袋的长度来设置，当抓取长度较短的饲料袋时易抓取到邻接的饲料袋，适用性可进一步优化的问题，提供一种饲料袋抓包机械手。

本申请采用的技术方案如下：一种饲料袋抓包机械手，包括连接板，所述连接板的顶部中部固定安装有连接杆，所述连接板的顶部两侧均固定安装有动力块，所述动力块内滑动安装有滑杆，所述滑杆的底部固定安装有一号齿轮头，所述一号齿轮头的两侧啮合有二号齿轮头，且二号齿轮头转动连接在连接板上，所述二号齿轮头的外侧下方固定安装有机械手拼接杆，所述机械手拼接杆的底部插接安装有呈线性分布的机械手指，所述机械手拼接杆的底部开设有与机械手指相适配的安装槽，所述机械手指为L形结构，所述安装槽的顶部固定安装有楔形插头，且楔形插头插接安装在机械手指的顶部，所述机械手指内相对于楔形插头插接端的两侧均滑动安装有楔形锁头，且楔形锁头的外侧端通过一号弹簧与机械手指内壁相连接，所述楔形插头的两侧均开设有与楔形锁头相适配的楔形槽，且楔形锁头插接安装在楔形槽内，所述机械手拼接杆内相对于楔形插头顶部的位置滑动安装有楔形解锁杆，所述楔形解锁杆顶部通过二号弹簧与机械手拼接杆内壁相连接，且楔形解锁杆的底部插接安装在楔形插头内。

在一优选的实施方式中，所述动力块内开设有与滑杆相适配的移动槽，所述滑杆的横截面为T型结构。

通过在动力块内开设滑杆，使得滑杆可以在动力块内上下滑动，同时由于滑杆的横截面为T型结构，使得滑杆不可以在动力块内转动。

在一优选的实施方式中，所述动力块的顶部固定安装有电机，所述电机的输出轴底部固定安装有螺纹杆，且螺纹杆螺纹连接在滑杆的顶部。

通过将滑杆与螺纹杆螺纹连接，使得启动电机带动螺纹杆转动，可以控制滑杆在动力块内上下移动。

在一优选的实施方式中，所述一号齿轮头与二号齿轮头的相对面均固定安装有轮齿。

通过在一号齿轮头和二号齿轮头的相对面设置相啮合的轮齿，使得当电机启动带动滑杆底部的一号齿轮头上下移动时，可以带动二号齿轮头在连接板上转动。

在一优选的实施方式中，所述机械手指上转动连接有多组滚轮。

通过在机械手指上转动连接的滚轮，使得可以利用滚轮在饲料袋上滚动连接来减少机械手指上的阻力防止对饲料袋产生磨损破坏。

在一优选的实施方式中，所述机械手指的顶部开设有与楔形插头相适配的锁槽。

在一优选的实施方式中，所述楔形插头的底部以及楔形锁头的内侧端均为倾斜设计。

通过将楔形插头和楔形锁头的端部均设计为倾斜结构，使得当机械手指向机械手拼接杆上插接时，楔形插头会挤压楔形锁头向两侧移动让位，当楔形插头插接到位楔形锁头在一号弹簧的反弹下插接进楔形插头两侧开设的楔形槽内，形成对楔形插头的限位固定，进而实现机械手指在机械手拼接杆底部的拼装固定。

在一优选的实施方式中，所述楔形解锁杆的底部两侧以及楔形槽的底部也为倾斜设计，所述楔形解锁杆的顶部固定安装有按压杆，且按压杆插接安装在机械手拼接杆的顶部。

通过将插接在楔形插头内的楔形解锁杆端部以及楔形槽的底部设计为倾斜构造，使得当需要拆卸机械手指时，只需要按动按压杆将楔形解锁杆向下移动挤压楔形锁头向两侧移动让位，并在此时向下拔机械手指，楔形槽下方的倾斜面也将挤压楔形锁头继续从楔形槽两侧脱离，从而完全解除对楔形插头的限位固定，便可拆卸机械手指，此设计方便根据饲料袋的长度来选择安装相应数量的机械手指，防止机械手指数量太多而抓取到邻接的饲料袋。

综上所述，由于采用了上述技术方案，本申请的有益效果是：

本申请中，通过将楔形插头和楔形锁头的端部均设计为倾斜结构，使得当机械手指向机械手拼接杆上插接时，楔形插头会挤压楔形锁头向两侧移动让位，当楔形插头插接到位楔形锁头在一号弹簧的反弹下插接进楔形插头两侧开设的楔形槽内，形成对楔形插头的限位固定，进而实现机械手指在机械手拼接杆底部的拼装固定，通过将插接在楔形插头内的楔形解锁杆端部以及楔形槽的底部设计为倾斜构造，使得当需要拆卸机械手指时，只需要按动按压杆将楔形解锁杆向下移动挤压楔形锁头向两侧移动让位，并在此时向下拔机械手指，楔形槽下方的倾斜面也将挤压楔形锁头继续从楔形槽两侧脱离，从而完全解除对楔形插头的限位固定，便可拆卸机械手指，此快速安装拆卸的设计方便使用者根据饲料袋的长度来选择安装相应数量的机械手指，防止机械手指数量太多而抓取到邻接的饲料袋。

附图说明

图1为本申请的结构主视图；

图2为本申请的结构的左视图；

图3为本申请中机械手拼接杆和机械手指拼装前的剖面图。

图中标记：1-连接板、2-连接杆、3-动力块、4-滑杆、5-螺纹杆、6-电机、7-一号齿轮头、8-二号齿轮头、9-机械手拼接杆、10-机械手指、11-安装槽、12-滚轮、13-楔形插头、14-锁槽、15-楔形锁头、16-楔形槽、17-楔形解锁杆、18-按压杆。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

参照图1、2，一种饲料袋抓包机械手，包括连接板1，连接板1的顶部中部固定安装有连接杆2，连接板1的顶部两侧均固定安装有动力块3，动力块3内滑动安装有滑杆4，动力块3内开设有与滑杆4相适配的移动槽，滑杆4的横截面为T型结构，通过在动力块3内开设滑杆4，使得滑杆4可以在动力块3内上下滑动，同时由于滑杆4的横截面为T型结构，使得滑杆4不可以在动力块3内转动。

参照图1、2，动力块3的顶部固定安装有电机6，电机6的输出轴底部固定安装有螺纹杆5，且螺纹杆5螺纹连接在滑杆4的顶部，通过将滑杆4与螺纹杆5螺纹连接，使得启动电机6带动螺纹杆5转动，可以控制滑杆4在动力块3内上下移动。

参照图1、2，滑杆4的底部固定安装有一号齿轮头7，一号齿轮头7的两侧啮合有二号齿轮头8，且二号齿轮头8转动连接在连接板1上，一号齿轮头7与二号齿轮头8的相对面均固定安装有轮齿，二号齿轮头8的外侧下方固定安装有机械手拼接杆9，机械手拼接杆9的底部插接安装有呈线性分布的机械手指10，机械手拼接杆9的底部开设有与机械手指10相适配的安装槽11，机械手指10为L形结构，机械手指10上转动连接有多组滚轮12，通过在一号齿轮头7和二号齿轮头8的相对面设置相啮合的轮齿，使得当电机6启动带动滑杆4底部的一号齿轮头7上下移动时，可以带动二号齿轮头8在连接板1上转动，进而带动二号齿轮头8底部机械手拼接杆9上插接安装的机械手指10展开和闭合，用以夹持饲料袋，加上机械手指10上转动连接的滚轮12使得可以利用滚轮12在饲料袋上滚动连接来减少机械手指10上的阻力防止对饲料袋产生磨损破坏。

参照图1、2、3，安装槽11的顶部固定安装有楔形插头13，且楔形插头13插接安装在机械手指10的顶部，机械手指10的顶部开设有与楔形插头13相适配的锁槽14，机械手指10内相对于楔形插头13插接端的两侧均滑动安装有楔形锁头15，且楔形锁头15的外侧端通过一号弹簧与机械手指10内壁相连接，楔形插头13的两侧均开设有与楔形锁头15相适配的楔形槽16，且楔形锁头15插接安装在楔形槽16内，楔形插头13的底部以及楔形锁头15的内侧端均为倾斜设计，通过将楔形插头13和楔形锁头15的端部均设计为倾斜结构，使得当机械手指10向机械手拼接杆9上插接时，楔形插头13会挤压楔形锁头15向两侧移动让位，当楔形插头13插接到位楔形锁头15在一号弹簧的反弹下插接进楔形插头13两侧开设的楔形槽16内，形成对楔形插头13的限位固定，进而实现机械手指10在机械手拼接杆9底部的拼装固定。

参照图1、2、3，机械手拼接杆9内相对于楔形插头13顶部的位置滑动安装有楔形解锁杆17，楔形解锁杆17顶部通过二号弹簧与机械手拼接杆9内壁相连接，且楔形解锁杆17的底部插接安装在楔形插头13内，楔形解锁杆17的底部两侧以及楔形槽16的底部也为倾斜设计，楔形解锁杆17的顶部固定安装有按压杆18，且按压杆18插接安装在机械手拼接杆9的顶部，通过将插接在楔形插头13内的楔形解锁杆17端部以及楔形槽16的底部设计为倾斜构造，使得当需要拆卸机械手指10时，只需要按动按压杆18将楔形解锁杆17向下移动挤压楔形锁头15向两侧移动让位，并在此时向下拔机械手指10，楔形槽16下方的倾斜面也将挤压楔形锁头15继续从楔形槽16两侧脱离，从而完全解除对楔形插头13的限位固定，便可拆卸机械手指10，此设计方便根据饲料袋的长度来选择安装相应数量的机械手指10，防止机械手指10数量太多而抓取到邻接的饲料袋。

本申请一种饲料袋抓包机械手实施例的实施原理为：

首先，根据饲料袋的长度来选择对应数量的机械手指10插接安装在机械手拼接杆9的底部，当机械手指10向机械手拼接杆9上插接时，楔形插头13会挤压楔形锁头15向两侧移动让位，当楔形插头13插接到位楔形锁头15在一号弹簧的反弹下插接进楔形插头13两侧开设的楔形槽16内，形成对楔形插头13的限位固定，进而实现机械手指10在机械手拼接杆9底部的拼装固定。

机械手指10安装完毕后，将设备对准饲料袋的顶部，启动电机6带动滑杆4底部的一号齿轮头7上下移动时，可以带动二号齿轮头8在连接板1上转动，进而带动二号齿轮头8底部机械手拼接杆9上插接安装的机械手指10展开和闭合，用以夹持饲料袋，加上机械手指10上转动连接的滚轮12使得可以利用滚轮12在饲料袋上滚动连接来减少机械手指10上的阻力防止对饲料袋产生磨损破坏。

当需要拆卸机械手指10时，只需要按动按压杆18将楔形解锁杆17向下移动挤压楔形锁头15向两侧移动让位，并在此时向下拔机械手指10，楔形槽16下方的倾斜面也将挤压楔形锁头15继续从楔形槽16两侧脱离，从而完全解除对楔形插头13的限位固定，便可拆卸机械手指10。

以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (8)

1.一种饲料袋抓包机械手，包括连接板（1），其特征在于：所述连接板（1）的顶部中部固定安装有连接杆（2），所述连接板（1）的顶部两侧均固定安装有动力块（3），所述动力块（3）内滑动安装有滑杆（4），所述滑杆（4）的底部固定安装有一号齿轮头（7），所述一号齿轮头（7）的两侧啮合有二号齿轮头（8），且二号齿轮头（8）转动连接在连接板（1）上，所述二号齿轮头（8）的外侧下方固定安装有机械手拼接杆（9），所述机械手拼接杆（9）的底部插接安装有呈线性分布的机械手指（10），所述机械手拼接杆（9）的底部开设有与机械手指（10）相适配的安装槽（11），所述机械手指（10）为L形结构，所述安装槽（11）的顶部固定安装有楔形插头（13），且楔形插头（13）插接安装在机械手指（10）的顶部，所述机械手指（10）内相对于楔形插头（13）插接端的两侧均滑动安装有楔形锁头（15），且楔形锁头（15）的外侧端通过一号弹簧与机械手指（10）内壁相连接，所述楔形插头（13）的两侧均开设有与楔形锁头（15）相适配的楔形槽（16），且楔形锁头（15）插接安装在楔形槽（16）内，所述机械手拼接杆（9）内相对于楔形插头（13）顶部的位置滑动安装有楔形解锁杆（17），所述楔形解锁杆（17）顶部通过二号弹簧与机械手拼接杆（9）内壁相连接，且楔形解锁杆（17）的底部插接安装在楔形插头（13）内。

2.如权利要求1所述的一种饲料袋抓包机械手，其特征在于：所述动力块（3）内开设有与滑杆（4）相适配的移动槽，所述滑杆（4）的横截面为T型结构。

3.如权利要求2所述的一种饲料袋抓包机械手，其特征在于：所述动力块（3）的顶部固定安装有电机（6），所述电机（6）的输出轴底部固定安装有螺纹杆（5），且螺纹杆（5）螺纹连接在滑杆（4）的顶部。

4.如权利要求1所述的一种饲料袋抓包机械手，其特征在于：所述一号齿轮头（7）与二号齿轮头（8）的相对面均固定安装有轮齿。

5.如权利要求1所述的一种饲料袋抓包机械手，其特征在于：所述机械手指（10）上转动连接有多组滚轮（12）。

6.如权利要求1所述的一种饲料袋抓包机械手，其特征在于：所述机械手指（10）的顶部开设有与楔形插头（13）相适配的锁槽（14）。

7.如权利要求1所述的一种饲料袋抓包机械手，其特征在于：所述楔形插头（13）的底部以及楔形锁头（15）的内侧端均为倾斜设计。

8.如权利要求1所述的一种饲料袋抓包机械手，其特征在于：所述楔形解锁杆（17）的底部两侧以及楔形槽（16）的底部也为倾斜设计，所述楔形解锁杆（17）的顶部固定安装有按压杆（18），且按压杆（18）插接安装在机械手拼接杆（9）的顶部。