CN219811651U - 自移动机器人的工作系统和天线支架 - Google Patents

Abstract

本公开提供一种自移动机器人的工作系统和适用于其的天线支架。该天线支架包括：底座，适于安装在支撑物上，支撑物与地平面之间有一夹角；立柱，立柱的底端与底座连接，并且立柱与底座之间的夹角能够以立柱绕与其轴线基本垂直的枢转轴线转动的方式被调节，以使立柱垂直于所述地平面；及承载平台，位于立柱的顶端处且与立柱连接，并用于支撑和固定安装于其上的天线。由于立柱与底座之间的夹角能够被调节，因而在将天线支架的底座固定到倾斜的房梁上后，可以调节立柱和底座之间的夹角以使立柱与地平面基本垂直，从而使得天线与地平面基本垂直，进而保证天线具有较佳的信号强度。由此可见，本公开提供的天线支架能够较好地适用于具有倾斜屋顶的房屋。

Description

自移动机器人的工作系统和天线支架

技术领域

本公开涉及通信设备技术领域，特别涉及一种自移动机器人的工作系统和适用于其的天线支架。

背景技术

天线是一种变换器，它能够将传输线上传播的导行波，变换成在无界媒介(例如，自由空间)中传播的电磁波，或者能够进行相反的变换。在利用电磁波来传递信息的装置或系统中，天线是必不可少的组成部分。

天线通常被安置在天线支架上，以被可靠地固定和支撑。在一些应用场景中，天线支架需要安装在具有倾斜屋顶的房屋上。这类房屋的屋顶通常铺设有瓦片，因而无法在屋顶上安装天线支架。此外，住户也通常不同意在墙壁打孔安装天线支架。这些原因使得传统的天线支架难以适用于具有倾斜屋顶的房屋。

实用新型内容

一方面，本公开提供一种自移动机器人的工作系统。工作系统包括定位系统和自移动机器人，定位系统包括：服务器；以及基站，接收卫星定位数据并发送数据至服务器，服务器根据基站发送的数据生成一差分改正数据，自移动机器人根据差分改正数据移动。这里，基站包括天线支架和天线，天线支架安装在支撑物上，支撑物与地平面之间有一夹角，天线安置在天线支架上。

另一方面，本公开还提供一种天线支架，该天线支架适用于上述自移动机器人的工作系统。该天线支架包括：底座，适于安装在支撑物上，支撑物与地平面之间有一夹角；立柱，立柱的底端与底座连接，并且立柱与底座之间的夹角能够以立柱绕与其轴线基本垂直的枢转轴线转动的方式被调节，以使立柱垂直于地平面；以及承载平台，位于立柱的顶端处且与立柱连接，并用于支撑和固定安装于其上的天线。

将底座固定到倾斜屋顶下的倾斜的房梁上，便能够实现在具有倾斜屋顶的房屋上安装天线支架。此外，当天线与地平面基本垂直时，天线的信号强度最佳。然而，由于房梁与地平面不平行，因而难以保证天线与地平面基本垂直。根据本公开提供的天线之架，由于立柱与底座之间的夹角能够以立柱绕枢转轴线转动的方式被调节，因而在将天线支架的底座固定到倾斜的房梁上后，可以调节立柱和底座之间的夹角以使立柱与地平面基本垂直，从而使得安置在承载平台上的天线能够与地平面基本平垂直，进而保证天线具有较佳的信号强度。由此可见，本公开提供的天线支架能够较好地适用于具有倾斜屋顶的房屋。

在一个可能的实现方式中，底座包括：一对接合件，彼此间隔地被布置，其中立柱包括接合部，接合部位于一对接合件之间；以及压紧件，用于将一对接合件压紧到接合部，以可释放地限制立柱绕枢转轴线相对于底座的转动。

当需要调节立柱与底座之间的夹角时，可以先松开压紧件以释放接合部，然后可以绕着枢转轴线转动立柱以调节立柱与底座之间的夹角。在完成调节后，可以再次操作压紧件以将一对接合件压紧到接合部上，从而锁定立柱与底座之间的夹角。这种实现方式具有结构简单、操作方便等诸多优点。

在一个可能的实现方式中，一对接合件分别包括一对渐缩部，一对渐缩部趋近彼此而逐渐收缩，接合部设有接合孔，一对渐缩部至少部分地伸入到接合孔内，接合孔的内周设有分别与一对渐缩部适配的一对渐缩面，其中压紧件用于将一对渐缩部分别压紧到一对渐缩面。

通过一对渐缩部与一对渐缩面的配合，立柱的重量将由一对渐缩部来支撑，从而立柱(以及位于其顶端的天线)能够被可靠地支撑。特别地，当需要调节立柱与底座间的夹角时，只需要稍微松开压紧件，便可以释放接合部。在接合部被释放后，一对渐缩部将仍有部分位于接合孔中。这样，在绕枢转轴线转动立柱的过程中，一对渐缩部与一对渐缩面的配合将会对立柱进行支撑。

此外，根据这种构造，当一对渐缩部被压紧在一对渐缩面上时，它们之间会产生较强的抱紧力，这使得接合部能够被可靠地锁止，从而能够有效地避免立柱和底座之间的夹角意外地改变。

在一个可能的实现方式中，每个渐缩部的外周设有沿周向布置的多个齿。

当一对渐缩部被压紧到一对渐缩面时，这些齿有利于提高一对渐缩部与一对渐缩面之间的抱紧力，从而有利于进一步第降低立柱和底座之间的夹角意外地改变的可能性。

在一个可能的实现方式中，立柱整体相对于底座在与枢转轴线基本平行的方向上可移动。

以此方式，在将本公开提供的天线支架应用于不同的安装场景时，可以通过调节立柱整体相对于底座的位置来适应不同的安装场景。因此，这种构造有利于进一步提高天线支架的适用性。

例如，对于不同的房屋，屋顶上供天线伸出的位置可能不同。在将本公开提供的天线支架应用于不同的房屋时，可以通过调节立柱整体相对于底座的位置来适应屋顶上供天线伸出的位置，从而确保天线能够伸出到屋顶之外。

在一个可能的实现方式中，底座包括：一对接合件，用于与立柱连接，其中每个接合件包括一对套筒部；一对第一支撑件，具有细长的构造，且基本平行地被布置，其中一对套筒部分别可滑动地套设在一对第一支撑件上；以及第一锁止件，用于可释放地限制一对套筒部相对于一对第一支撑件的滑动。

当需要调节立柱相对于底座的位置时，可以先松开第一锁止件以释放一对套筒部，然后可以使一对套筒部在一对第一支撑件上滑动，从而调节立柱相对于底座的位置。在完成调节后，可以再次操作第一锁止件，以锁止一对套筒部，从而避免一对套筒部在一对第一支撑件上意外地滑动，进而避免立柱整体相对于底座的位置意外地改变。这种实现方式具有结构简单、操作方便等诸多优点。

在一个可能的实现方式中，底座包括间隔布置的一对安装板，一对安装板之间的间距可调节。在一个示例中，一对安装板分别与一对支撑物固定连接，立柱位于一对安装板之间。

在这种实现方式中，由于一对安装板之间的间距可调节，因此在将天线支架应用于不同的安装场景时，可以通过调节一对安装板之间的间距来适应不同的安装场景。因此，这种实现方式有利于提高天线支架的适用性。

例如，在一些应用场景中，一对安装板需要被分别固定到一对间隔的房梁上。然而，对于不同的房屋，房梁之间的间距可能不同。根据本公开提供的天线支架，一对安装板之间的间距是可调节的。根据这种构造，在将天线支架应用于不同的房屋时，可以通过调节一对安装板之间的间距来适应房梁之间的间距。

在一个可能的实现方式中，底座还包括：一对第一支撑件，具有细长且中空的构造；一对第二支撑件，具有细长的构造，且分别可滑动地插设于一对第一支撑件中；以及一对第二锁止件，分别用于可释放地限制一对第二支撑件相对于一对第一支撑件的滑动，其中一对安装板中的一者与一对第一支撑件连接，另一者与一对第二支撑件连接。

当需要调节一对安装板之间的间距时，可以先松开一对第二锁止件以释放一对第二支撑件，然后可以使一对第二支撑件分别在一对第一支撑件中滑动，从而调节一对安装板之间的间距。在完成调节后，可以再次操作一对第二锁止件，以锁止一对第二支撑件，进而避免一对安装板之间的间距意外地改变。这种实现方式具有结构简单、操作方便等诸多优点。

在一个可能的实现方式中，立柱的长度可调节。

在这种实现方式中，由于立柱的长度可调节，因此在将本公开提供的天线支架应用于不同的安装场景时，可以通过调节立柱的长度来适应不同的安装场景。因此，这种实现方式有利于提高天线支架的适用性。

例如，对于不同的房屋，屋顶和房梁之间的间距可能不同。在将本公开提供的天线支架应用于不同的房屋时，可以通过调节立柱的长度位置来调节位于其顶端的天线的高度，从而确保天线能够伸出到屋顶之外。

在一个可能的实现方式中，立柱包括：第一立柱件，具有细长且中空的构造；第二立柱件，具有细长的构造且可滑动地插设于第一立柱件中；以及第三锁止件，用于可释放地限制第二立柱件相对于第一立柱件的滑动。

当需要调节立柱的长度时，可以先松开第三锁止件以释放第二立柱件，然后可以使第二立柱件在第一立柱件中滑动，从而调节立柱的长度。在完成调节后，可以再次操作第三锁止件，以锁止第二立柱件，进而避免立柱的长度意外地改变。这种实现方式具有结构简单、操作方便等诸多优点。

在一个可能的实现方式中，立柱的顶端设有支撑盘，承载平台包括承载盘，承载平台还包括：多个调节螺栓，其头部位于支撑盘背离所述承载盘的一侧，分别穿过设于支撑盘上的多个第一通孔和设于承载盘上的多个第二通孔；多个第一螺母，分别与多个调节螺栓螺合，且位于承载盘的面对支撑盘的一侧。

在安装天线时，通过调整承载盘下方的第一螺母在调节螺栓上的位置，便能够调整承载盘相对于立柱(或者说支撑盘)的角度，来进一步保证天线垂直于地平面。

在一个可能的实现方式中，承载平台还包括：多个第二螺母，分别与多个调节螺栓螺合，且位于承载盘的背离支撑盘的一侧，以与多个第一螺母协同将承载盘固定于多个调节螺栓，其中第二螺母在调节螺栓上可移动，以调节承载平台相对于立柱的夹角；以及多个第三螺母，分别与多个调节螺栓螺合，且位于支撑盘的面对承载盘的一侧，以将多个调节螺栓固定于支撑盘。

在这种实现方式中，通过调节多个第一、第二螺母在多个调节螺栓上的位置，能够调节承载盘与支撑盘之间的夹角和间距，从而能够调节天线的位置和姿态，以适应不同的应用场景。因此，这种实现方式具有相对较优的适用性。

在一个可能的实现方式中，承载平台还包括位于承载盘的背离支撑盘的一侧的设有外螺纹的安装柱，安装柱与承载盘连接，且安装柱位于承载盘的背离支撑盘的一侧，安装柱被构造为适于与所述天线连接。在安装天线时，仅需要将天线上的螺纹孔与安装柱上的外螺纹螺合，便能够将天线牢固地安装到承载平台上。这种实现方式具有结构简单、操作方便等诸多优点。

附图说明

为了更清楚地说明本公开实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，

应当理解，以下附图仅示出了本公开的某些实施例，不应看作是对范围的限定。

还应当理解，在附图中使用相同或相似的附图标记来表示相同或相似的要素。

还应当理解，附图仅是示意性的，附图中的要素的尺寸和比例不一定精确。

图1是根据本公开一实施例的天线支架的结构示意图。

图2是沿着图1中A-A线截取的示意性剖视图。

图3是图1所示的天线支架的分解示意图。

图4是沿着图1中B-B线截取的示意性剖视图。

图5是沿着图1中C-C线截取的示意性剖视图。

图6A和图6B是示出了图1中的支架安装在具有倾斜屋顶的房屋上的示意图。

具体实施方式

下面结合附图，对本公开的实施例进行示例性地描述。应当理解，本公开的实现方式可以有多种，不应被解释为限于这里阐述的实施例，这里阐述的实施例仅是为了更加透彻和完整地理解本公开。

示例性自移动机器人的工作系统

本公开一实施例提供一种自移动机器人的工作系统。该工作系统包括定位系统和自移动机器人。该定位系统包括服务器和基站。基站被配置为接收卫星定位数据并发送数据至服务器，服务器被配置为根据基站发送的数据生成一差分改正数据，自移动机器人根据该差分改正数据移动。基站包括天线支架和天线，天线安置在天线支架上。天线支架安装在支撑物上，支撑物与地平面之间有一夹角。

示例性地，自移动机器人可以为园林机器人，例如，自动割草机器人、自动修剪机器人或自动喷雾机器人等。当然，自移动机器人也可以为其它类型的机器人。对于自移动机器人的类型，本公开不做具体限定。

示例性天线支架

本公开一实施例提供一种天线支架10，其可以适用于上述工作系统。示例性地，参见图6A和图6B，天线支架10可以被安装在具有倾斜屋顶的房屋上，具体地，可以安装在屋顶下方的房梁上。可以理解，在其它实施例中，天线支架10也可以被应用于其它场景。

参见图1至图3，天线支架10包括底座11、立柱12和承载平台13。底座11适于被安装在支撑物上，支撑物与地平面之间有一夹角(即支撑物与地平面不平行)。示例性地，如图6A和图6B所示，支撑物可以为具有倾斜屋顶的房屋的房梁，房梁与地平面之间有一夹角。立柱12的底端与底座11连接，并且立柱12与底座11之间的夹角α能够以立柱12绕枢转轴线R转动的方式被调节，以使立柱12垂直于地平面。例如，枢转轴线R可以与立柱12的轴线A基本垂直。承载平台13位于立柱12的顶端处且与立柱12连接。天线可以安装在承载平台13上，承载平台13用于支撑和固定安装于其上的天线。

将底座11固定到倾斜屋顶下的倾斜的房梁上，便能够实现在具有倾斜屋顶的房屋上安装天线支架10。此外，当天线与地平面基本垂直时，天线的信号强度最佳。然而，由于房梁与地平面不平行，因而难以保证天线与地平面基本垂直。根据本公开提供的天线之架10，由于立柱12与底座11之间的夹角α能够以立柱12绕枢转轴线R转动的方式被调节，因而在将天线支架10的底座11固定到倾斜的房梁上后，可以调节立柱12和底座11之间的夹角以使立柱12与地平面基本垂直，从而使得安置在承载平台13上的天线能够与地平面基本垂直，进而保证天线具有较佳的信号强度。由此可见，本公开提供的天线支架10能够较好地适用于具有倾斜屋顶的房屋。

需要说明的是，如图1和图2所示，立柱12的底端可以是指其在Z轴方向上的下端，立柱12的顶端可以是指其在Z轴方向上的上端，立柱12与底座11之间的夹角α可以是指立柱12与X-Y平面的夹角。应当理解，当天线支架10处于附图中所示的姿态/位置时，或者当天线支架10处于惯常摆放/使用的姿态/位置时，上述关于方位的描述可能是适用的。

参见图2和图3，立柱12包括接合部121，底座11包括一对接合件111和压紧件112。一对接合件111可以沿着与枢转轴线R基本平行的方向间隔地被布置。接合部121位于一对接合件111之间。压紧件112用于将一对接合件111压紧到接合部121，以可释放地限制立柱12绕枢转轴线R相对于底座11的转动。

当需要调节立柱12与底座11之间的夹角α时，可以先松开压紧件112以释放接合部121，然后可以绕着枢转轴线R转动立柱12，以调节立柱12与底座11之间的夹角α。在完成调节后，可以再次操作压紧件112以将一对接合件111再次压紧到接合部121上，从而锁定立柱12与底座11之间的夹角α。这种实现方式具有结构简单、操作方便等诸多优点。

继续参见图2和图3，一对接合件111分别包括一对渐缩部111a，一对渐缩部111a趋近彼此而逐渐收缩。接合部121设有接合孔121a，接合孔121a的内周设有一对渐缩面121b，一对渐缩面121b趋近彼此而组件收缩。一对渐缩面121b分别与一对渐缩部111a相适配。压紧件112用于将一对渐缩部111a分别压靠于一对渐缩面121b上，以实现可释放地限制立柱12绕枢转轴线R相对于底座11的转动。

通过一对渐缩部111a与一对渐缩面121b的配合，立柱12的重量将由一对渐缩部111a来支撑，从而立柱12(以及位于其顶端的天线)能够被可靠地支撑。特别地，当需要调节立柱12与底座11之间的夹角时，只需要稍微松开压紧件112，便可以释放接合部121。在接合部121被释放后，一对渐缩部111a将仍有部分位于接合孔121a中。这样，在绕枢转轴线R转动立柱12的过程中，一对渐缩部a与一对渐缩面121b的配合将会对立柱12进行支撑。

此外，根据这种构造，当一对渐缩部111a被压紧在一对渐缩面121b上时，它们之间会产生较强的抱紧力，这使得接合部121能够被可靠地锁止，从而能够有效地避免立柱12和底座11之间的夹角α意外地改变。

参见图3，每个渐缩部111a的外周设有沿周向布置的多个齿。当一对渐缩部111a被压紧在一对渐缩面121b上时，这些齿有利于提高一对渐缩部111a和一对渐缩面121b之间的抱紧力，从而有利于进一步降低立柱12与底座11之间的夹角α意外地改变的可能性。

作为一种可能的实现方式，压紧件112可以为压紧螺栓112，压紧螺栓112的杆部可以沿枢转轴线R延伸并依次穿过一对渐缩部111a。底座11还可以包括压紧螺母112a，压紧螺母112a可以位于一对渐缩部111a的一侧，压紧螺栓112的头部可以位于一对渐缩部111a的另一侧。这样，通过拧紧压紧螺栓112，便能够将一对渐缩部111a压紧到一对渐缩面121b上；通过松开螺栓112，便能够释放接合部121。当然，在某些实施例中，压紧螺母112a可能不是必须的。例如，在一个示例中，一个渐缩部111a可以设有与压紧螺栓112螺合的螺纹孔，以替代压紧螺母112a。

应当理解，压紧件112的实现方式并不限于上述。例如，在一个替代性的实现方式中，压紧件112也可以被实现为夹持机构。对于压紧件112的实现方式，本公开实施例不做具体限定。

应当理解，接合部121和一对接合件111的实现方式并不限于上述。例如，在一个替代性的实现方式中，一对接合件111可以分别包括一对盘状部，接合部121可以位于一对盘状部之间。压紧件112可以通过将一对盘状部分别压紧到接合部121的相对的两个侧表面上，以实现可释放地限制立柱12绕枢转轴线R的转动。

对于立柱12与底座11之间的夹角α的调节范围，本公开实施例不做具体限定。例如，夹角α的取值范围可以为0度至180度。

再次参见图1至图3，在与枢转轴线R基本平行的方向M上，立柱12整体相对于底座11可移动。这样，在将天线支架10应用于不同的安装场景时，可以通过调节立柱12整体相对于底座11的位置来适应不同的安装场景。因此，这种构造有利于进一步提高天线支架10的适用性。

例如，对于不同的房屋，屋顶上供天线伸出的位置可能不同。在将天线支架10应用于不同的房屋时，可以通过调节立柱12整体相对于底座11的位置来适应屋顶上供天线伸出的位置，从而确保天线能够伸出到屋顶之外。

作为一种可能的实现方式，继续参见图1至图3，每个接合件111还包括一对套筒部111b，底座11还包括一对第一支撑件113，每个第一支撑件113具有细长的构造。一对套筒部111b分别可滑动地套设在一对第一支撑件113上。底座11还包括第一锁止件114，第一锁止件114用于可释放地限制一对套筒部111b相对于一对第一支撑件113的滑动。

当需要调节立柱12整体相对于底座11的位置时，可以先松开第一锁止件114以释放一对套筒部111b，然后可以使一对套筒部111b在一对第一支撑件113上滑动，从而调节立柱12整体相对于底座11的位置。在完成调节后，可以再次操作第一锁止件114，以锁止一对套筒部111b，从而避免一对套筒部111b意外地滑动，进而避免立柱12整体相对于底座11的位置意外地改变。这种实现方式具有结构简单、操作方便等诸多优点。

在一个示例中，底座11可以包括多个第一锁止件114，例如，可以包括四个第一锁止件114。多个第一锁止件114可以分别用于可释放地锁止一对接合件111的多个套筒部111b中的部分或全部。考虑到一对接合件111被(压紧件112)刚性地连接在一起，在另一个示例中，底座11也可以仅包括一个第一锁止件114，该第一锁止件114仅需要可释放锁止一个套筒部111b，便可以实现可释放地锁止一对接合件111的剩余的套筒部111b。

第一锁止件114的实现方式有多种，本公开对此不做具体限定。作为一种实现方式，第一锁止件114可以被实现为第一紧定螺钉114，套筒部111b可以设有与第一紧定螺钉114螺合的内螺纹部。这样，当需要锁定立柱12整体相对于底座11的位置时，可以拧紧第一紧定螺钉114，以使第一紧定螺钉114的端部压紧在第一支撑件113的外周上，从而限制套筒部111b相对于第一支撑件113滑动；当需要调整立柱12整体相对于底座11的位置时，可以松开第一紧定螺钉114，以释放套筒部111b，从而允许套筒部111b相对于第一支撑件113滑动。这种实现方式具有结构简单、操作方便等诸多优点。

对于立柱12整体相对于底座11的位置的调节范围，本公开实施例不做具体限定，本领域技术人员可以根据实际需求而设定。

再次参见图1至图3，底座11还包括间隔布置的一对安装板115，一对安装板115之间的间距D可调节。底座11通过一对安装板115安装在支撑物上。一对安装板115可以分别与一对支撑物(例如，一对房梁)固定连接，立柱12位于所一对安装板115之间。例如，每个安装板115上可以设有一个或多个安装孔115a，紧固件(例如，螺钉)可以穿过安装孔115a而将底座11固定在支撑物上。

由于一对安装板115之间的间距D可调节，因此在将天线支架10应用于不同的安装场景时，可以通过调节一对安装板115之间的间距D来适应不同的安装场景。因此，这种实现方式有利于提高天线支架10的适用性。

例如，在一些应用场景中，一对安装板115需要被分别固定到一对间隔的房梁上。然而，对于不同的房屋，房梁之间的间距可能不同。由于一对安装板115之间的间距D是可调节的，因而在将天线支架10应用于不同的房屋时，可以通过调节一对安装板115之间的间距D来适应房梁之间的间距。

参见图1至图4，每个第一支撑件113可以均具有细长且中空的构造。底座11还包括一对第二支撑件116，一对第二支撑件116分别可滑动地插设于一对第一支撑件113中。在一个示例中，每个第二支撑件116可以均呈细长管状，以利于天线支架10的轻量化。底座11还包括一对第二锁止件117，一对第二锁止件117分别用于可释放地限制一对第二支撑件116相对一对第一支撑件113的滑动。一对安装板115中的一者与一对第一支撑件113连接，另一者与一对第二支撑件116连接。

当需要调节一对安装板115之间的间距时，可以先松开一对第二锁止件117，以释放一对第二支撑件116，然后可以使一对第二支撑件116在一对第一支撑件113中滑动，从而调节一对安装板115之间的间距。在完成调节后，可以再次操作一对第二锁止件117，以锁止一对第二支撑件116，进而避免一对安装板115之间的间距意外地改变。这种实现方式具有结构简单、操作方便等诸多优点。

第二锁止件117的实现方式有多种，本公开对此不做具体限定。作为一种实现方式，第二锁止件117可以被实现为第二紧定螺钉117。当需要锁定一对安装板115之间的间距时，可以拧紧第二紧定螺钉117，以使第二紧定螺钉117的端部压紧在第二支撑件116的外周上，从而限制第二支撑件116相对于第一支撑件113的滑动；当需要调整一对安装板115之间的间距时，可以通过松开第二紧定螺钉117来释放第二支撑件116，从而允许第二支撑件116相对于第一支撑件113滑动。这种实现方式具有结构简单、操作方便等诸多优点。

在一个特别的示例中，参见图1和图5，底座11还可以包括一对套筒118。一对套筒118可以分别套设在一对第一支撑件113上，并分别固定于一对第一支撑件113。一对套筒118可以设有一对内螺纹部，一对内螺纹部与一对第二紧定螺钉117分别螺合。一方面，根据这种构造，在拧紧第二紧定螺钉117后，第二紧定螺钉117的杆部的大部分将伸入到套筒118中，从而第二紧定螺钉117外螺纹将被更好地保护。另一方面，套筒118限定了接合件111的套筒部111b在第一支撑件113上的行程，从而能够避免接合件111的套筒部111b意外地从第一支撑件113上脱落。

对于一对安装板115之间的间距D的调节范围，本公开实施例不做具体限定，本领域技术人员可以根据实际需要而设定，例如，根据一对房梁之间的间距。作为一个示例，间距D的调节范围可以为640mm至940mm。经证明，这一取值范围能够适应大多数安装环境。因此，具有这种构造天线支架的适应性相对较优。

参见图2和图3，立柱12的长度L可调节。由于立柱12的长度L可调节，因此在将天线支架10应用于不同的安装场景时，可以通过调节立柱12的长度L来适应不同的安装场景。因此，这种实现方式有利于提高天线支架10的适用性。

例如，对于不同的房屋，屋顶和房梁之间的间距可能不同。在将天线支架10应用于不同的房屋时，可以通过调节立柱12的长度L位置来调节位于其顶端的天线的高度，从而确保天线能够伸出到屋顶之外。

继续参见图2和图3，立柱12可以包括第一立柱件122、第二立柱件123和第三锁止件124。第一立柱件122可以具有细长且中空的构造。第二立柱件123可以具有细长的构造且可滑动地插设于第一立柱件122中。在一个示例中，第二立柱件123可以呈细的长管状，以利于天线支架10的轻量化。第三锁止件124可以用于可释放地限制第二立柱件123相对第一立柱件122滑动。

在调节立柱12的长度L时，可以先松开第三锁止件124以释放第二立柱件123，然后可以使第二立柱件123在第一立柱件122中滑动，从而调节立柱12的长度L。在完成调节后，可以再次操作第三锁止件124,以锁止第二立柱件123，从而避免立柱12的长度L意外地改变。这种实现方式具有结构简单、操作方便等诸多优点。

第三锁止件124的实现方式有多种，本公开对此不做具体限定。作为一种实现方式，第三锁止件124可以被实现为第三紧定螺钉124，对应地，第一立柱件122可以设有适于与第三紧定螺钉124螺合的内螺纹部。当需要锁定立柱12的长度L时，可以拧紧第三紧定螺钉124，以使第三紧定螺钉124的端部压紧在第二立柱件123的外周上，从而限制第二立柱件123相对于第一立柱件122的滑动；当需要调整立柱12的长度L时，可以通过松开第三紧定螺钉124来释放第二立柱件123，从而允许第二立柱件123相对于第一立柱件12滑动。这种实现方式具有结构简单、操作方便等诸多优点。

立柱12可以仅包括一个第三锁止件124，也可以包括多个第三锁止件124。在一个示例中，立柱12可以包括沿轴向间隔布置的多组第三锁止件124，每组第三锁止件124可以包括沿周向间隔布置的多个第三锁止件124。以此方式，能够更可靠地锁定立柱12的长度，更有效地避免立柱12的长度意外地改变。

进一步地，第二立柱件123的外周可以设有环槽123a，第三锁止件124的端部可以伸入到环槽123a中且抵靠环槽123a的底面。以此方式，能够更可靠地锁定立柱12的长度，更有效地避免立柱12的长度意外地改变。特别地，第二立柱件123的外周可以设有沿轴向间隔分布的多个环槽123a，以应对调节过程中，立柱12的不同长度L。

对于立柱12的长度L的调节范围，本公开实施例不做具体限定，本领域技术人员可以根据实际需求而设定。作为一个示例，长度L的上限值L₁和下限值L₂的差值的取值范围可以为30mm至40mm。经证明，这一取值范围能够适应大多数安装环境。因此，具有这种构造天线支架的适应性相对较优。

参见图2和图3，承载平台13相对于立柱12的夹角可调节。这样，在安装天线时，可以通过调整承载平台13相对于立柱12的夹角来进一步保证天线与地平面基本垂直，从而进一步确保天线具有较佳的通信质量。

继续参见图2和图3，立柱12的顶端设有支撑盘125，支撑盘125设有多个第一通孔125a。承载平台13包括承载盘131，承载盘131设有多个第二通孔131a。天线支架10还包括多个调节螺栓14，多个调节螺栓14分别穿过多个第一通孔125a，并分别穿过多个第二通孔131a。承载平台13还包括多个第一螺母16，多个第一螺母16分别与多个调节螺栓14螺合，且多个第一螺母16位于承载盘131的面对支撑盘125的一侧。在安装天线时，通过调整承载盘131下方的第一螺母16在调节螺栓14上的位置，便能够调整承载盘131相对于立柱12(或者说支撑盘125)的角度，来进一步保证天线垂直于地平面。例如，在安装时，安装人员可以实时测量承载盘131的水平度，然后根据测量结果来调整承载盘131与立柱12夹角，从而保证承载盘131与地平面基本平行，进而保证天线与地平面基本垂直。

继续参见图2和图3，承载平台13还包括多个第二螺母17和多个第三螺栓15。多个第三螺母15分别与多个调节螺栓14螺合，且位于支撑盘125的面对承载盘131的一侧，以将多个调节螺栓14固定于支撑盘125。多个第二螺母17分别与多个调节螺栓14螺合，且位于承载盘131的背离支撑盘125的一侧，以与多个第一螺母16协同将承载盘131固定于多个调节螺栓124。

以此方式，通过调节多个第一螺母16和多个第二螺母17在多个调节螺栓14上的位置，能够调节承载盘131与支撑盘125之间的夹角和间距，从而能够调节天线的位置和姿态，以适应不同的应用场景。因此，这种实现方式具有较优的适用性。

参见图2，承载平台13还可以包括设有安装柱132，安装柱132与承载盘131连接并位于承载盘131的背离支撑盘125的一侧，并且安装柱132被构造为适于与天线连接。例如，安装柱132可以设有外螺纹131a，以便通过与天线上的螺纹孔螺合而与天线连接。

根据上述实现方式，在安装天线时，仅需要将天线与安装柱132连接，便能够将天线牢固地安装到承载平台13上。这种实现方式具有结构简单、操作方便等诸多优点。

应当理解，本公开使用的术语“包括”及其变形是开放性包括，即“包括但不限于”。术语“根据”是“至少部分地根据”。术语“一个实施例”表示“一对实施例”；术语“另一实施例”表示“一对另外的实施例”。

应当理解，虽然术语“第一”或“第二”等可能在本公开中用来描述各种元素(如分流件的第一支撑件和第二支撑件)，但这些元素不被这些术语所限定，这些术语只是用来将一个元素与另一个元素区分开。

以上所述，仅为本公开的具体实施方式，但本公开的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本公开揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本公开的保护范围之内。因此，本公开的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (16)

1.一种自移动机器人的工作系统，其特征在于，所述工作系统包括定位系统和自移动机器人，所述定位系统包括：

服务器；以及

基站，接收卫星定位数据并发送数据至所述服务器，所述服务器根据所述基站发送的数据生成一差分改正数据，所述自移动机器人根据所述差分改正数据移动，其中所述基站包括天线支架和天线，所述天线支架安装在支撑物上，所述支撑物与地平面之间有一夹角，所述天线安置在所述天线支架上。

2.一种天线支架，其特征在于，适用于权利要求1所述的自移动机器人的工作系统，所述天线支架包括：

底座，适于安装在支撑物上，所述支撑物与地平面之间有一夹角；

立柱，所述立柱的底端与所述底座连接，并且所述立柱与所述底座之间的夹角能够以所述立柱绕与其轴线基本垂直的枢转轴线转动的方式被调节，以使所述立柱垂直于所述地平面；以及

承载平台，位于所述立柱的顶端处且与所述立柱连接，并用于支撑和固定安装于其上的天线。

3.根据权利要求2所述的天线支架，其特征在于，所述底座包括：

一对接合件，彼此间隔地被布置，其中所述立柱包括接合部，所述接合部位于所述一对接合件之间；以及

压紧件，用于将所述一对接合件压紧到所述接合部，以可释放地限制所述立柱绕所述枢转轴线相对于所述底座的转动。

4.根据权利要求3所述的天线支架，其特征在于，所述一对接合件分别包括一对渐缩部，所述一对渐缩部趋近彼此而逐渐收缩，所述接合部设有接合孔，一对渐缩部至少部分地伸入到所述接合孔内，所述接合孔的内周设有分别与所述一对渐缩部适配的一对渐缩面，其中所述压紧件用于将所述一对渐缩部分别压紧到所述一对渐缩面。

5.根据权利要求4所述的天线支架，其特征在于，每个渐缩部的外周设有沿周向布置的多个齿。

6.根据权利要求2所述的天线支架，其特征在于，所述立柱整体相对于所述底座在与所述枢转轴线基本平行的方向上可移动。

7.根据权利要求6所述的天线支架，其特征在于，所述底座包括：

一对接合件，用于与所述立柱连接，其中每个接合件包括一对套筒部；

一对第一支撑件，具有细长的构造，且基本平行地被布置，其中所述一对套筒部分别可滑动地套设在所述一对第一支撑件上；以及

第一锁止件，用于可释放地限制所述一对套筒部相对于所述一对第一支撑件的滑动。

8.根据权利要求2所述的天线支架，其特征在于，所述底座包括间隔布置的一对安装板，所述一对安装板之间的间距可调节。

9.根据权利要求8所述的天线支架，其特征在于，所述一对安装板分别与一对所述支撑物固定连接，所述立柱位于所述一对安装板之间。

10.根据权利要求8或9所述的天线支架，其特征在于，所述底座还包括：

一对第一支撑件，具有细长且中空的构造；

一对第二支撑件，具有细长的构造，且分别可滑动地插设于所述一对第一支撑件中；以及

一对第二锁止件，分别用于可释放地限制所述一对第二支撑件相对于所述一对第一支撑件的滑动，其中所述一对安装板中的一者与所述一对第一支撑件连接，另一者与所述一对第二支撑件连接。

11.根据权利要求2所述的天线支架，其特征在于，所述立柱的长度可调节。

12.根据权利要求11所述的天线支架，其特征在于，所述立柱包括：

第一立柱件，具有细长且中空的构造；

第二立柱件，具有细长的构造且可滑动地插设于所述第一立柱件中；以及

第三锁止件，用于可释放地限制所述第二立柱件相对于所述第一立柱件的滑动。

13.根据权利要求2所述的天线支架，其特征在于，所述承载平台相对于所述立柱的夹角可调节。

14.根据权利要求13所述的天线支架，其特征在于，所述立柱的顶端设有支撑盘，所述承载平台包括承载盘，所述承载平台还包括：

多个调节螺栓，其头部位于所述支撑盘背离所述承载盘的一侧，分别穿过设于所述支撑盘上的多个第一通孔和设于所述承载盘上的多个第二通孔；

多个第一螺母，分别与所述多个调节螺栓螺合，且位于所述承载盘的面对所述支撑盘的一侧。

15.根据权利要求14所述的天线支架，其特征在于，所述承载平台还包括：

多个第二螺母，分别与所述多个调节螺栓螺合，且位于所述承载盘的背离所述支撑盘的一侧，以与所述多个第一螺母协同将所述承载盘固定于所述多个调节螺栓，其中所述第二螺母在所述调节螺栓上可移动，以调节所述承载平台相对于所述立柱的夹角；以及

多个第三螺母，分别与所述多个调节螺栓螺合，且位于所述支撑盘的面对所述承载盘的一侧，以将所述多个调节螺栓固定于所述支撑盘。

16.根据权利要求14所述的天线支架，其特征在于，所述承载平台还包括设有外螺纹的安装柱，所述安装柱与所述承载盘连接，且所述安装柱位于所述承载盘的背离所述支撑盘的一侧，所述安装柱被构造为适于与所述天线连接。