CN219755252U - 滚链变速器 - Google Patents

Abstract

本实用新型是一种变速器，在两个齿数不同的齿轮之间用链条作为介质实现啮合，其特征是链条上相邻的滚筒接触不同的齿轮，以此来完成齿轮之间的啮合，与已知的变速器相比具有效率高寿命长的特点。

Description

滚链变速器

技术领域

本实用新型涉及变速器传动装置，属于机械技术领域。

背景技术

目前已为公众所知的推力活齿齿轮变速器如中国专利申请202210357683.0或者中国专利公告【CN108533708B】中公布的，是在至少两个齿轮之间放置两层滚动体，各层滚动体接触的齿轮不同，所述两层滚动体由滚道夹持或者直接摆放在内外放置的两个齿轮之间，且在变速器中有防止滚动体通过轴向移动从端部脱落的部件。上述专利和发明申请将两层滚动体作为一种活齿齿轮，并将这种齿轮同时和至少两个齿轮啮合解决了齿轮之间的滑动摩擦问题。

但是，依据上述发明的教导，当两层滚动体在与齿轮啮合时，滚动体所组成的环连接不够紧密，在弹性变形范围内也较容易出现所述的环断开的情况。从而出现滚动体之间的碰撞和位置错乱等情况，降低了变速器的传动效率和扭矩重量比。

实用新型内容

双层滚动体作为消除滑动摩擦的工具可以安装在一个有内外两个齿轮的结构之间，其中一个齿轮的轴心围绕另一个齿轮的轴心公转，双层滚动体可以作为两个齿轮之间传递扭矩的介质，并且可以消除滑动摩擦。如果按照已知技术如中国专利申请202210357683.0的教导，两层滚动体直接摆放在内外放置的两个齿轮之间，只是在变速器中设计有防止滚动体通过轴向移动从端部脱落的部件，不能保证相邻滚动体之间的距离恒定不变，尤其是当滚动体弹性变形范围较大时，相邻滚动体之间的接触面积较小，且无法提供良好润滑，双层滚动体所组成的圆环传动效率降低。

本实用新型的目的是：克服在已知技术指导下，双层滚动体所组成的环传动效率低的问题。为此，本实用新型重新设计了一种链条式传动，并将此项技术应用在变速器中。

其具体技术方案是：至少包含有两个齿数不同的齿轮，齿轮A1和齿轮B1，在两个齿轮之间安装有滚筒，在滚筒的两端用连接器将滚筒连接起来并形成环状，且相邻的滚筒所接触的齿轮不同，两个齿轮通过由滚筒所组成的环作为接触介质完成啮合，由于两个齿轮齿数不同，从而实现变速。与现有技术相比其明显优势是，相邻滚筒的自转可以不完全同步，因此在与不同的齿轮啮合时精度和使用寿命更长。

更进一步的技术方案是：至少包含有两个齿数不同的齿轮，齿轮A1和齿轮B1，齿轮A1和齿轮B1的齿数不同，在两个齿轮之间安装有密集排列的滚筒，滚筒由连接器连接起来形成环状，相邻的滚筒之间直接接触或者只保留润滑剂通过的微小缝隙，且相邻的滚筒所接触的齿轮不同，齿轮A1和齿轮B1通过由滚筒所组成的环作为接触介质完成啮合，从而实现变速。其技术特点是：两两对转的滚筒之间为较松的配合，或者预留有缝隙，或者有滚筒圆弧面上预留的凹槽在接触部形成的孔洞，由上述缝隙或者孔洞诱导润滑剂在两两对转的滚筒之间形成油膜，再用油膜作为介质在滚筒之间传递推力。

其中相邻的滚筒之间直接接触或者接触处预留有容许润滑剂通过的微小缝隙或孔洞是指，相邻的滚筒之间的接触属于较松的配合，其特征是：当有润滑剂时，单独快速转动其中一个滚筒，与快速旋转的这个滚筒相邻的其他滚筒会开始旋转。润滑剂通过的微小缝隙可以是长条形，也可以是微小的孔洞，所述孔洞可以由滚筒上的圆周凹槽形成。其目的是当两个相邻的滚筒一起转动时，润滑剂不会堆积在其中一边，通过微小缝隙引导润滑剂从两个滚筒之间流过并形成油膜，油膜能使两个滚筒之间可承受的推力增加，从而增加扭矩承载能力。当滚筒之间预留有长条形微小缝隙时，并且所述缝隙的长度和滚筒一样长时，滚筒之间的接触属于较松的配合，或者认为没有完全直接接触，与已知的短节距链条不同，该缝隙的宽度范围是，运转时在该缝隙处形成的油膜使滚筒之间能直接传递推力，和已知的链式传动不同的是，运转中相邻滚筒之间直接接触或者只有一层油膜的间隔。

进一步的，将本技术应用在少齿差变速器中，其具体技术方案是，至少包含有内外安装的两个齿轮，即：在外圈的内齿齿轮A1和在中间位置的齿轮B1，齿轮A1和齿轮B1的齿数不同，在两个齿轮之间安装有环形链条，环形链条的链节上包含有销轴，销轴外包含滚筒，相邻链节上的滚筒之间直接接触或者只保留润滑剂通过的微小缝隙，且相邻链节上的滚筒所接触的齿轮不同，齿轮A1和齿轮B1通过环形链条作为接触介质完成啮合，输入力矩使其中一个齿轮的轴心围绕另一个齿轮的轴心公转，从而实现变速。

本实用新型公布的变速器，和已知的推力活齿类变速器相比，其明显优势是，销轴和滚筒的接触面积可以远大于滚筒之间的接触面积，且销轴和滚筒之间较容易获得良好的润滑，因此可以分流部分扭矩，滚筒之间压力减小后也较容易获得良好的润滑，且当滚筒之间保留有润滑剂通过的微小缝隙时，润滑剂不会在两个滚筒的同一侧堆积，滚筒之间会形成油膜，因此可以承受更高的扭矩，从而提高整个变速器的扭矩重量比。

为了防止环形链条沿轴向运动，本实用新型给出的方案是：其中由滚筒所组成的环中包含有连接各个滚筒的连接器，连接器的边缘突出，在轴向剖面图中所述突出部分在齿轮齿廓边缘的上方，其目的是起到挡边的作用，限制滚筒所组成的环形从轴向上脱落。

本实用新型中的齿轮A1和齿轮B1是通过两个滚筒间接完成啮合的，只需要两个滚筒在各自对应齿轮的单个齿上滚动的有效距离相同，就不会发生打滑现象。因此本实用新型提出其中与环形链条的滚筒接触的齿轮的齿廓曲线的设计方案包括但不限于以下方案：至少一个齿轮的齿廓曲线中包含椭圆曲线，或者至少一个齿轮的齿廓曲线中包含直线，或者至少一个齿轮的齿廓曲线中包含圆弧，或者至少一个齿轮的齿廓曲线中包含正弦曲线，或者至少一个齿轮的齿廓曲线中包含正弦曲线的等距曲线，或者至少一个齿轮的齿廓曲线中包含摆线，或者至少一个齿轮的齿廓曲线中包含摆线的等距曲线，或者至少一个齿轮的齿廓曲线中包含渐开线，或者至少一个齿轮的齿廓曲线中包含渐开线的等距曲线，包含以上方案之一或者多种的组合，其中优选的是齿廓曲线和滚筒直径相互配合，使相邻滚筒在不同齿轮的单个齿上所滚动的有效长度相等。

本实用新型的变速器中内外两个齿轮的齿数和环形链条链节的数量有多种组合方式，所述组合方式包括但不限于以下方式之一：当位于外圈的内齿轮齿数为N时，中心齿轮齿数为N+1，环形链条的链节数量为2N+K，其中K≥2；或者，当位于外圈的内齿轮齿数为N+2时，中心齿轮齿数为N，环形链条的链节数量为2N+K，其中K≥1；或者，当位于外圈的内齿轮齿数为N+1时，中心齿轮齿数为N，环形链条的链节数量为2N+K，其中K≥2。

为使变速器达到质心平衡，减少抖动，本实用新型公布以下方案，由至少两个变速器组合成一个变速装置，各个变速器中的摆轴运动偏心方向不同，且达到质心动态平衡，其中优选的是两个变速器的外圈内齿齿轮A1和A2同轴，在径向剖面上两个变速器的中心齿轮B1和B2的轴心连线始终能通过外圈内齿轮的轴心，当两个变速器没有共用环形链条时，两个变速器中的环形链条之间有隔板将其互相隔开。

本方案与本领域中已知的摆线针轮变速器相同的是使用多个(通常是两个)中心齿轮，在相对位置上同步公转，从而达到质心动态平衡，降低震动。与已知技术不同的是本实用新型中不同方向上的中心齿轮可以单独使用环形链条，因此在两个中心齿轮使用的环形链条之间使用隔板将其隔开，目的是避免在轴向冲击下润滑剂的扰动干扰，增加设计冗余。

为了提高本实用新型中环形链条的使用寿命，将公布以下方案。其中的环形链条的单个链节由内向外包含有销轴、销轴套和滚筒，其中销轴套的设计方案包括但不限于以下三种之一或者其中两种或者多种的组合：第一方案是销轴套在轴向剖面上的形状包含波纹形；第二方案是销轴套表面有沿轴向的凹槽；第三方案是销轴套在径向剖面中为椭圆形，其目的是增加销轴套的强度和可润滑性，并且获得更好的力矩平衡。其原理是通过以上设计引导润滑剂形成油膜或者油楔，增加扭矩承受能力。

当环形链条使用较长时间后，由于磨损链条的长度会增加，因此，本实用新型提出以下方案：齿轮A1和齿轮B1至少其中一个齿轮的齿面与其轴有一个夹角，所述夹角小于5度，在齿轮的端部和轴承之间还有调节该齿轮轴向位置的装置，所述调节轴向位置的装置包括但不限于定位螺丝或者弹簧之一，或者两种调节轴向位置的装置都有。

以上方案的原理是，根据本实用新型说明书前文公布的，当使用时间较长发生磨损后，环形链条的长度会发生变化，通过调节齿轮啮合面的位置来保持精度和延长使用寿命。

参照附图，本实用新型的技术优势和保护范围将更加明确。附图及附图说明是为了具体说明本实用新型的优势，其中的具体案例不能限制本实用新型的保护范围。

附图说明

图中符号说明：A1——在外圈的1号内齿齿轮；A11——在外圈的2号齿轮；A12——与A1齿轮同轴的齿轮；B1——在中心的1号齿轮；B11——在中心的2号齿轮；B12——与B1齿轮同轴的齿轮；C——挡板；C1——1号油封；C2——2号油封；D——空隙；D1——圆周凹槽；D2——接触位置；D3——轴向凹槽；E1——1号滚筒；E2——2号滚筒；E3——3号滚筒；E4——4号滚筒；E5——5号滚筒；F1——轴承；F11——轴承支架；F2——偏心轴；F3——销轴；F31——销轴连接器；F4——主轴；F5——销轴套；F51——销轴套连接器；H1——A1齿轮的齿高；H2——B1齿轮的齿高；H3——齿轮齿面；J1——定位螺栓；J2——弹簧；O1——A1齿轮的轴心；O2———B1齿轮的轴心；Q1——旋转方向；Q21——盖板滑块；Q22——齿轮滑块；Q3——导轨；K——直线；K1——通过A1齿轮轴心的中心线；K2——通过B1齿轮轴心的中心线；S1——齿廓曲线中与滚动体圆周重合的部分；S2——齿廓曲线的有效滚动区间；T——曲轴。

图1是本实用新型变速器的基本原理图。在最外层的是内圈齿轮A1，图中A1的齿廓曲线采用了圆弧曲线，其齿面是由一个等宽五边形将顶角修改成摆线获得的，中间的等宽三角形是齿轮B1，其齿面是由等宽三角形将顶角修改成圆弧获得的，在齿轮B1的中心有一个与B1同轴的内齿齿轮B12，B12固定安装在B1上，位于中心且与B12啮合的是齿轮A12，A12与A1同轴。A1和B1之间是滚筒，相邻的滚筒比如E1和E2所接触的齿轮不同，且相邻的滚筒用销轴连接器F31和销轴套连接器F51连接成环状，直线K1穿过A1和A12的轴心，直线K2穿过B1和B12的轴心。

其传动原理是，当A12自转时，带动B12和B1做摆轴运动，同时推动E2向上运动，E2推动E1向上运动，从而推动齿轮A1自转，最终实现变速。

图2是本实用新型中的滚筒密集排列时的示意图。由图中可知，密集排列的滚筒还包含了销轴套F5、销轴F3、销轴连接器F31、销轴套连接器F51共同组成，其中相邻的滚筒直接接触，如图中的1号滚筒E1和2号滚筒E2，每个滚筒上有圆周凹槽D1，因此在相邻滚筒接触位置有空隙D，当滚筒旋转时，空隙D会引导润滑剂通过并形成油膜。同样的销轴套F5上有轴向凹槽D3，当滚筒旋转时，D3能使润滑剂形成油膜或油楔，减少摩擦。

图3是图2中滚筒环的径向剖面示意图。由图中可见，齿轮A1和齿轮B1之间安放有密集排列的滚筒，每个滚筒中包含销轴F3，销轴套F5，销轴套上有轴向凹槽D3，销轴套外是滚筒，相邻的滚筒E1和滚筒E2接触，E2同时和相邻的E3接触，E1和E2的销轴用销轴连接器F31连接，E2和E3的销轴套用销轴套连接器F51连接。

图4是另一种滚筒环的径向剖面图。和图3类似，齿轮A1和齿轮B1之间安放有滚筒，每个滚筒中包含销轴F3，销轴套F5，销轴套外是滚筒，相邻的滚筒E1和滚筒E2接触，E2同时和相邻的E3接触，E1和E2的销轴用销轴连接器F31连接，E2和E3的销轴套用销轴套连接器F51连接。图4和图3不同的是，图4中的销轴套F5都是椭圆形的。其目的是有利于形成油膜或者油楔，增加润滑。

图5是滚筒连接器轮廓示意图。由图中可见，齿轮A1和齿轮B1之间安放有滚筒，滚筒E1和滚筒E2接触，E1和E2之间用销轴套连接器F51连接，图中用虚线表示出了F51的轮廓，其中F51的上下边沿突出，突出部分盖住了齿轮A1和齿轮B1的齿廓，其目的是起到挡边的作用，限制滚筒环的轴向移动。

图6是另一种滚筒环的轴向剖面图。其中图6-1是三个相邻滚筒的轴向剖面示意图，图6-2是图6-1中相邻滚筒之间缝隙D处的放大示意图。从图6-1中可知，这种滚筒环和图2相同的是，由滚筒、销轴套F5、销轴F3、销轴连接器F31、销轴套连接器F51共同组成。图6和图2不同的是，其中相邻的滚筒之间预留有长条形的空隙D，且空隙D的长度和滚筒一样长，因此相邻的滚筒并没有直接接触，但是由于空隙D非常狭窄，当滚筒旋转时，空隙D会引导润滑剂通过并形成油膜。可以理解为相邻滚筒之间为较松配合的接触。另外，销轴套F5在剖面中成波纹管形状，其目的是增加销轴套的强度和增加润滑。

图7是本实用新型中公布的齿廓设计原理示意图。图中上半部分是齿轮A1和B1的齿廓曲线中有和滚筒的圆周重合的情况，其中齿轮A1的齿廓曲线上重合部分S1比齿轮B1上的S1更宽，有效滚动区间S2在A1齿轮上比在B1齿轮上更窄。在图中下半部分是齿轮A1和B1齿高不同的情况，其中A1齿轮的齿高H1小于B1齿轮的齿高H2。本图片的目的是公布本实用新型中齿廓曲线和滚筒配合的原理，不限制本实用新型的保护范围。本领域的技术人员在使用该原理时可根据本实用新型公布的设计方法和本领域已有的知识来设计。当然在应用中两个齿轮也可以使用相同的齿廓曲线，比如摆线或其他曲线。

图8是本实用新型的应用案例。

图9是图8案例的盖板。

图10是本实用新型的另一种应用案例。

图11是图10案例中滚筒环的拆解示意图。

图12是图8和图10案例中齿轮B1调节轴向位置原理示意图。

图13是使用两个本实用新型变速器组成一个变速系统的原理示意图。

具体实施方式

参照附图说明本实用新型优势和本实用新型的优选实施方式。具体案例是为了说明本实用新型的优势，不能限制本实用新型的保护范围。

图8是本实用新型所公布变速器的其中一个案例。图中有A1和B1两个齿轮，A1有19个齿，B1有18个齿，齿数相差为1。两个齿轮之间是滚筒环，总共有40个滚筒，相邻的滚筒用销轴连接器F31和销轴套连接器F51连接成密集的链条环，每个滚筒都和齿面接触。在滚筒E3处两个齿轮距离更近，在滚筒E4处两个齿轮距离更远，A1齿轮的轴心O1和B1齿轮的轴心O2位置不同。由图中可知，滚筒E1和E2在齿轮B1齿的顶部，滚筒E3和E4在齿轮B1齿的根部，因此滚链环不是正圆形。滚链环通过调整链节的曲折角度自适应的使各个滚筒都和齿面接触。

图8中的传动原理是：当主轴F4自转时带动偏心轴F2转动，通过轴承F1使齿轮B1的轴心O2围绕齿轮A1的轴心O1公转，齿轮B1的自转被齿轮滑块Q22限制，从而使齿轮A1自转。当齿轮B1逆时针公转，滚筒E3受到逆时针方向的推力，并且传导给滚筒E5，E5在滚动的过程中将逆时针方向的推力传导给齿轮A1，使A1逆时针自转，以此完成少齿差传动。与已有的技术相比较，本实用新型中所有相邻滚筒之间的距离稳定，能将扭矩均匀分布，所以能在更小的空间承受更高的扭矩。

图9是图8案例的盖板。这个盖板是安装在图8中的，图8上的齿轮滑块Q22安装在图9的导轨Q3上，图9中的盖板滑块Q21也安装在导轨Q3上，图9和图8中都有四个十字交叉排列的滑块，分别安装在导轨上以此来保证齿轮B1的摆轴运动并限制其自转。图9中的1号油封C1和2号油封C2和图8中的对应，C1和C2之间是润滑剂的填充空间。

图10是本实用新型的另一种应用案例。最外圈是内齿齿轮A1，中间是齿轮B1，A1和B1之间是由滚筒组成的环，每个滚筒中间有销轴F3，B1通过轴承F1安装在偏心轴F2上，F2中间是主轴F4，F4和A1同轴，当F4旋转，通过偏心轴F2带动齿轮B1做摆轴运动，并以滚筒环为介质与齿轮A1啮合，从而完成变速。

图11是图10案例中滚筒环的拆解示意图。滚筒环上有上下两个销轴连接器F31，与其他案例不同的是，本案例的F31是圆盘形，圆盘上有安装销轴F3的孔，滚筒密集排列，如1号滚筒E1和2号滚筒E2紧密排列一样形成环状，并安装在销轴上。与其他案例不同的是结构更紧凑且不需要销轴套。

图12是图8和图10案例中齿轮B1调节轴向位置原理示意图。齿轮B1通过轴承支架F11安装在轴承F1上，F11上有定位螺栓J1，转动定位螺栓可以作用于弹簧J2，弹簧J2安装在齿轮B1上，齿轮B1上面大下面小，齿面H3有一定斜率，H3和轴线O2的夹角应当小于5度，本案例中使用的是3度。当图8案例中的变速器使用较长时间后，滚链会因为磨损长度发生变化，为了保持精度，需要通过调节齿轮B1的轴向位置来满足精度，调整方法可以是转动定位螺栓J1或者是由弹簧J2自动调整。

图13是使用两个本实用新型变速器组成一个变速系统的原理示意图。其原理和常规的平面少齿差变速器一样，两个内齿圈齿轮A1和A11同轴固联，中间是两个在相反方向安装的齿轮B1和B11，在曲轴T的带动下保持质心动态平衡。所不同的是，B1齿轮和B11齿轮没有共用一个滚链，且两个滚链之间有环状的挡板C将其隔开。

根据本实用新型所提出的滚链变速器原理还可以设计出其他具体案例，应用场景包括但不限于和涡轮轴发动机组合成动力模块，或者和电动机组合成动力模块，或者也可以用于风力发电机的变速机构，应用在螺旋桨或者机械关节处，其中机械关节包括但不限于可穿戴机械臂，或者人机协同机械装置，或者其他机械臂关节处，或者机械抓握部件，或者机械手，或者车辆转向系统中，或者飞行器转向舵传动系统中，或者船只转向舵传动系统中，或者其他转向对准系统中，或者其他多种应用场合，或者其他机械系统中，不再列举。

Claims (10)

1.滚链变速器，其特征是：

至少包含有两个齿数不同的齿轮，齿轮A1和齿轮B1，在两个齿轮之间安装有滚筒，在滚筒的两端用连接器将滚筒连接起来并形成环状，且相邻的滚筒所接触的齿轮不同，两个齿轮通过由滚筒所组成的环作为接触介质完成啮合，由于两个齿轮齿数不同，从而实现变速。

2.根据权利要求1中所述的变速器，其特征是：

在两个齿轮之间安装的滚筒为密集排列的，相邻的滚筒之间直接接触或者只保留润滑剂通过的微小缝隙。

3.根据权利要求1中所述的变速器，其特征是：

所述两个齿数不同的齿轮为内外安装的两个齿轮，即：在外圈的内齿齿轮A1和在中间位置的齿轮B1，齿轮A1和齿轮B1的齿数不同，在两个齿轮之间安装有环形链条，环形链条的链节上包含滚筒，相邻链节上的滚筒之间直接接触或者只保留润滑剂通过的微小缝隙，且相邻链节上的滚筒所接触的齿轮不同，齿轮A1和齿轮B1通过环形链条作为接触介质完成啮合，输入力矩使其中一个齿轮的轴心围绕另一个齿轮的轴心公转，从而实现变速。

4.根据权利要求1中所述的变速器，其特征是：

其中由滚筒所组成的环中包含有连接各个滚筒的连接器，连接器的边缘突出，在轴向剖面图中所述突出部分在齿轮齿廓边缘的上方，其目的是起到挡边的作用，限制滚筒所组成的环形从轴向上脱落。

5.根据权利要求1中所述的变速器，其特征是：

其中与由滚筒组成的环接触的齿轮的齿廓曲线的设计方案包括以下方案：至少一个齿轮的齿廓曲线中包含椭圆曲线，或者至少一个齿轮的齿廓曲线中包含直线，或者至少一个齿轮的齿廓曲线中包含圆弧，或者至少一个齿轮的齿廓曲线中包含正弦曲线，或者至少一个齿轮的齿廓曲线中包含摆线，或者至少一个齿轮的齿廓曲线中包含渐开线，包含以上方案之一或者多种的组合，或者齿廓曲线和滚筒直径相互配合，使相邻滚筒在不同齿轮的单个齿上所滚动的有效长度相等。

6.根据权利要求3中所述的变速器，其特征是：

变速器中内外两个齿轮的齿数和滚筒的数量有多种组合方式，所述组合方式包括下方式之一：当位于外圈的内齿轮齿数为N时，中心齿轮齿数为N+1，滚筒数量为2N+K，其中K≥2；或者，当位于外圈的内齿轮齿数为N+2时，中心齿轮齿数为N，滚筒数量为2N+K，其中K≥1；或者，当位于外圈的内齿轮齿数为N+1时，中心齿轮齿数为N，滚筒数量为2N+K，其中K≥2。

7.根据权利要求3中所述的变速器，其特征是：

由至少两个变速器组合成一个变速装置，各个变速器中的摆轴运动偏心方向不同，且达到质心动态平衡，设计方案包括：两个变速器的外圈内齿齿轮A1和A2同轴，在径向剖面上两个变速器的中心齿轮B1和B2的轴心连线始终能通过外圈内齿轮的轴心，当两个变速器没有共用环形链条时，两个变速器中的环形链条之间有隔板将其互相隔开。

8.根据权利要求3中所述的变速器，其特征是：

其中的环形链条的单个链节由内向外包含有销轴、销轴套和滚筒，其中销轴套的设计方案包括以下三种之一或者其中两种或者多种的组合：第一方案是销轴套在轴向剖面上的形状包含波纹形；第二方案是销轴套表面有沿轴向的凹槽；第三方案是销轴套在径向剖面中为椭圆形，其目的是增加销轴套的强度和可润滑性，并且获得更好的力矩平衡。

9.根据权利要求1中所述的变速器，其特征是：

齿轮A1和齿轮B1至少其中一个齿轮的齿面与其轴有一个夹角，所述夹角小于5度，在齿轮的端部和轴承之间还有调节该齿轮轴向位置的装置，所述调节轴向位置的装置包括定位螺丝或者弹簧之一，或者两种调节轴向位置的装置都有。

10.根据权利要求1或2或3或4或5或6或7或8或9中所述的变速器，应用在传动系统中，其特征是：

变速器的动力来源包括涡轮机，或者电动机；其应用场景包括应用在螺旋桨或者机械关节处，其中机械关节包括人机协同机械装置，或者机械抓握部件，或者车辆转向系统中，或者飞行器转向舵传动系统中，或者船只转向舵传动系统。