CN219742764U - 手术器械和手术机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种手术器械和手术机器人。手术器械包括外管组件、可活动地收容于外管组件内的内杆组件、以及与内杆组件连接的末端执行器，外管组件包括成固定角度连接的第一管件和第二管件，末端执行器与第二管件活动连接，内杆组件包括第一杆件和第二杆件，第二杆件与末端执行器连接，第一杆件和第二杆件通过两个或更多个万向型接头串联连接，两个或更多个万向型接头可活动地收容于第一管件和第二管件的连接部内，第一杆件能够通过两个或更多个万向型接头带动第二杆件沿第二管件的中轴线旋转和/或移动，以驱动末端执行器相对第二管件的中轴线转动和/或偏转，本实用新型的手术器械管径小。

Description

手术器械和手术机器人

技术领域

本实用新型涉及医疗器械领域，尤其涉及一种手术器械和手术机器人。

背景技术

为实现手术机器人单孔术式，常需要用到一种弯曲手术器械。弯曲手术器械一般由外管组件、内杆组件、以及末端执行器构成。市面上常见的弯曲手术器械的外管组件包括第一管件和第二管件，其中第一管件和第二管件可转动地连接。

当需要调整末端执行器位置时，则可以通过驱动第二管件相对第一管件转动至不同角度来实现，或通过柔性机构等控制末端器械开合或偏摆。然而，这种手术器械仍存在结构复杂，导致手术器械尺寸较大的问题。

实用新型内容

本实用新型旨在提供一种手术器械和手术机器人，以解决或至少在一定程度上缓解上述问题。

一方面，本实用新型提供一种手术器械，包括外管组件、可活动地收容于所述外管组件内的内杆组件、以及与所述内杆组件连接的末端执行器，所述外管组件包括成固定角度连接的第一管件和第二管件，所述末端执行器与所述第二管件活动连接，所述内杆组件包括第一杆件和第二杆件，所述第二杆件与所述末端执行器连接，所述第一杆件和第二杆件通过两个或更多个万向型接头串联连接，所述两个或更多个万向型接头可活动地收容于第一管件和第二管件的连接部内，所述第一杆件能够通过两个或更多个万向型接头带动第二杆件沿第二管件的中轴线旋转和/或移动，以驱动末端执行器相对第二管件的中轴线转动和/或偏转。本实用新型的手术器械的各杆件通过万向型接头连接，可实现在一定角度下进行扭矩传递，有效降低器械复杂度，且各杆件通过万向型接头串联连接，可缩小器械管径，进而减小手术器械对患者造成的损伤。值得说明的是，本文中的各管件的“连接部”是指一管件的一端与相邻的另一管件的一端的连接部位。

在一些实施方式中，所述第一杆件和第二杆件通过两个所述万向型接头活动连接，所述第一杆件至少部分可活动地收容于所述第一管件内，第二杆件至少部分可活动地收容于所述第二管件内。值得说明的是，本文中的“至少部分”是指所指对象的一部分或所指对象的整体，例如此处的“第一杆件至少部分”即指第一杆件的一部分或第一杆件的整体，“第二杆件至少部分”即指第二杆件的一部分或第二杆件的整体。

在一些实施方式中，所述内杆组件还包括至少一中间杆件，所述至少一中间杆件的两端分别通过所述万向型接头与所述第一杆件和所述第二杆件串联连接。通过中间杆件连接第一杆件和第二杆件可以减少相邻杆件之间的弯曲角度以及杆件在管件内的活动范围，进而有助于进一步减小管件的管径。

在一些实施方式中，所述外管组件还包括至少一中间管件，所述第一管件和所述第二管件分别成固定角度连接于所述至少一中间管件的两端，且所述至少一中间杆件可活动地收容于所述至少一中间管件内。通过至少一中间管件过渡连接第一管件和第二管件，有助于减小相邻管件之间的弯曲角度，提高相邻管件的连接部的强度，并且当内杆组件在外管组件内前后运动时给中间杆件提供足够的运动空间。值得说明的是，当外管组件包括至少一中间管件时，至少一中间管件为第一管件和第二管件的连接部。

在一些实施方式中，所述两个或更多个万向型接头中的其中一个可活动地收容在所述第一管件和中间管件的连接部内，所述两个或更多个万向型接头中的另一个可活动地收容在所述第二管件和中间管件的连接部内。

在一些实施方式中，所述至少一中间杆件包括一个或多个中间杆件，所述至少一中间管件包括一个或多个中间管件，所述至少一中间杆件与所述至少一中间管件一一对应。在手术器械包括一个中间杆件和一个中间管件的情况下，手术器械的结构简单，传动效率高；在手术器械包括多个中间杆件和多个中间管件的情况下，手术器械呈现不同弯度，可以满足更复杂的手术操作需求。

在一些实施方式中，所述内杆组件内设置有空心结构，所述空心结构连通所述内杆组件与所述末端执行器连接的一端与所述内杆组件远离所述末端执行器的一端。这特别适用于手术器械是有源器械的情况，通过直接在内杆组件内提供空心结构，用于穿设线缆，方便线缆的整理，避免线缆影响内杆组件的运动。

在一些实施方式中，所述末端执行器能够被所述外管组件的扭转力驱动而围绕所述第一管件的中轴线转动。通过驱动外管组件旋转来驱动末端执行器围绕第一管件的中轴线旋转，操作方便，有助于扩大末端器械的活动范围。

在一些实施方式中，所述末端执行器包括与所述第二管件可转动连接的第一执行元件和第二执行元件，所述第一执行元件和所述第二执行元件被配置为被来自所述内杆组件的轴向力驱动而靠近彼此或远离彼此。这样的末端执行器结构简单、灵活度高，尤其适合于需要夹取组织的手术情况。

在一些实施方式中，所述内杆组件被配置为由一驱动装置驱动而转动和/或移动，且/或所述外管组件被配置为由所述驱动装置驱动而转动和/或移动。通过驱动装置驱动手术器械的各组件按需运动，可以提高手术器械的运动稳定性。

另一方面，本实用新型还提供一种手术机器人，包括前述的手术器械。手术机器人的具体效果可参考前述的手术器械，在此不再赘述。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型第一实施例的手术器械的示意图；

图2为图1所示手术器械的一爆炸图；

图3为图2所示手术器械的进一步的爆炸图；

图4A为图3所示手术器械的万向型接头的示意图；

图4B为图4A所示万向型接头的爆炸图；

图5A为图3所示手术器械的末端执行器的示意图；

图5B为图5A所示末端执行器的另一工作状态的示意图；

图6为图3所示手术器械的局部剖视图；

图7为本实用新型第二实施例的手术器械的示意图；

图8为图7所示手术器械的部分爆炸图；

图9为本实用新型第三实施例的手术器械的示意图。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，也可以是成一体；可以是机械连接，也可以是电连接，也可以是通讯连接；可以是直接连接，也可以通过中间媒介的间接连接，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。下面以具体地实施例对本实用新型的技术方案进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例不再赘述。

参考图1和图2，本实用新型一实施例的手术器械100包括外管组件10、可活动地收容于外管组件10内的内杆组件20、以及与内杆组件20连接的末端执行器30。外管组件10包括成固定角度α连接的第一管件11和第二管件12(即第一管件11的中轴线L1与第二管件12的中轴线L2呈固定角度α，或者说，第二管件12的中轴线L2相对第一管件11的中轴线L1的偏转角度α是固定的)，末端执行器30被配置被来自内杆组件20的扭转力驱动而围绕第二管件12的中轴线L2转动(即可以通过驱动内杆组件20旋转而使末端执行器30围绕第二管件12的中轴线L2转动)。

本实施例的手术器械100的末端执行器30可以通过旋转内杆组件20而使得末端执行器30能够围绕第二管件12的中轴线L2转动，即相当于末端执行器30围绕第二管件12的中轴线L2进行“自转”。进一步地，本实施例的手术器械100的第一管件11和第二管件12是呈固定角度连接的，因此手术过程中可以驱动末端执行器30围绕第一管件11的中轴线L1旋转，即相当于末端执行器30围绕第一管件11的中轴线L1进行“公转”。例如可以通过驱动整个手术器械100围绕第一管件11的中轴线L1旋转，即可实现末端执行器30围绕第一管件11的中轴线L1旋转。因此，本实施例的手术器械100的末端执行器30的活动范围广。优选地，末端执行器30被配置为被来自外管组件10的扭转力驱动而围绕第一管件11的中轴线L1转动。即，可以通过驱动外管组件10旋转来驱动末端执行器30围绕第一管件11的中轴线旋转，操作方便。

值得说明的是，本文中的“中轴线”是指相应零部件的轴向中心线，该中心线可以是直线形的，也可以是弯曲形的。例如，虽然本实施例中的第一管件11的中轴线L1和第二管件12的中轴线L2是直线形的，但是在其他实施例中，第一管件11的中轴线L1和第二管件12的中轴线L2也可以是弯曲的，只要内杆组件20能容纳在外管组件10内且外管组件10并不影响内杆组件20在外管组件10内的活动即可。此外，外管组件10和内杆组件20的具体材质也不受限，只要外管组件10和内杆组件20具有一定的刚性以传递轴向力(“轴向力”是指沿着相应零部件的中轴线或平行于相应零部件的中轴线，以使相应零部件进行轴向移动的力)/扭转力(“扭转力”是指围绕相应零部件的中轴线，以使相应零部件进行旋转的力)等即可。

本文中的“A可活动地收容B”表示A收容于B内，且A可以相对B运动，例如A可以相对B移动，或者A可以相对B旋转，或者A可以相对B摆动等等。本文中的“A与B成固定角度连接”是指A与B之间不是同轴布置或者沿同一直线延伸的，相反，A与B之间存在一角度，该角度可以是锐角、可以是钝角、也可以是直角，且该角度是不可变的。优选地，前述的第一管件11和第二管件12之间的角度α可以根据不同术式要求设置不同角度，例如在0°～80°的范围内，或者在10°～60°的范围内，或者在30°～60°的范围内。

参考图2和图3，优选地，内杆组件20包括第一杆件21、第二杆件22、以及至少一中间杆件23。第一杆件21可活动地收容于第一管件11内。第二杆件22可活动地收容于第二管件12内，且第二杆件22与末端执行器30连接。至少一中间杆件23的两端分别与第一杆件21和第二杆件22可转动地连接。换言之，第一杆件21、第二杆件22、以及至少一中间杆件23串联连接，这有助于减小外管组件10的管径。

本实施例中，至少一中间杆件23仅包括一个中间杆件23。可以理解地，在其他实施例中，至少一中间杆件23也可以包括多个中间杆件23。在这种情况下，多个中间杆件23首尾连接，即第一杆件21、多个中间杆件23、第二杆件22也是串联连接的。

本实施例中，中间杆件23的两端分别通过一万向型接头24与第一杆件21和第二杆件22可转动地连接。通过万向型接头24连接第一杆件21与相应的中间杆件23或第二杆件22与相应的中间杆件23，有助于降低手术器械100的复杂度。由于本实施例中第一管件11和第二管件12之间存在夹角，因此本实施例的万向型接头24优选万向型接头。可选地，万向型接头24选自虎克、球笼、凸块或三销式万向型接头。优选地，万向型接头24为虎克式万向型接头。

参考图4A和图4B，本实施例中，万向型接头24包括十字轴240、以及分别与十字轴240转动连接的第一万向型接头叉241和第二万向型接头叉242。具体地，十字轴240包括方形的主体部243、分别设于方形的主体部243的两相对侧的两第一轴244、以及分别设于方形的主体部243的另外的两相对侧的两第二轴245。第一万向型接头叉241包括第一连接部246、以及与第一连接部246连接的两相对的第一耳部247，其中第一连接部246用于连接相应的杆件，两第一耳部247分别与相应的第一轴244转动连接。类似地，第二万向型接头叉242包括第二连接部248、以及与第二连接部248连接的两相对的第二耳部249，其中第二连接部248用于连接相应的杆件，两第二耳部249分别与相应的一第二轴245转动连接。可以理解地，在其他实施例中，万向型接头24也可以采用其他构造。

再次参考图2和图3，本实施例中，中间杆件23的一端与相应的一万向型接头24的第一万向型接头叉241的第一连接部246连接(例如，可以通过将中间杆件23的一端套设在第一连接部246上，然后将一连接轴贯穿并连接中间杆件23的一端与第一连接部246来实现)，中间杆件23的另一端与相应的一万向型接头24的第二万向型接头叉242的第二连接部248连接(例如，可以通过将中间杆件23的另一端套设在第二连接部248上，然后将一连接轴贯穿并连接中间杆件23的另一端与第二连接部248来实现)。

类似地，第一杆件21的一端与相应的一万向型接头24的第二万向型接头叉242的第二连接部248连接。可选地，第一杆件21的一端通过一连接套25与第二连接部248连接。例如，可以将连接套25套设在第一杆件21的一端和第二连接部248上，然后将一个连接轴贯穿并连接连接套25与第一杆件21的一端、另一个连接轴贯穿并连接连接套25与第二连接部248。可以理解地，在其他实施例中，作为用连接轴连接的替代，也可以采用焊接、铆接、螺纹连接等其他连接形式。还可以理解地，在其他实施例中，第一杆件21与相应的万向型接头24的连接方式也可以采用与中间杆件23与相应的万向型接头24的相同连接方式，第一杆件21的一端也可以直接套设在第二连接部248上，并通过一连接轴贯穿并连接第一杆件21的一端和第二连接部248即可，此时即可省略连接套25。或者，第一杆件21也可以与连接套25一体成型。

类似地，第二杆件22的一端与相应的一万向型接头24的第一万向型接头叉241的第一连接部246连接。可选地，第二杆件22的一端通过一连接套25与第一连接部246连接。例如，可以将连接套25套设在第二杆件22的一端和第一连接部246上，然后将一个连接轴贯穿并连接连接套25与第二杆件22的一端、另一连接轴贯穿并连接连接套25与第一连接部246。可以理解地，在其他实施例中，作为用连接轴连接的替代，也可以采用焊接、铆接、螺纹连接等其他连接形式。还可以理解地，在其他实施例中，第二杆件22与相应的万向型接头24的连接方式也可以采用与中间杆件23与相应的万向型接头24的相同连接方式，第二杆件22的一端也可以直接套设在第一连接部246上，并通过一连接轴贯穿并连接第二杆件22的一端和第一连接部246即可，此时即可省略连接套25。或者，第二杆件22也可以与连接套25一体成型。不过，优选采用连接套25连接第二杆件22与相应的万向型接头24，由此，第二杆件22可以比连接套25的直径更小，进而减小第二管件12的管径。

内杆组件20优选具有空心结构，空心结构用于排出有源器械的产生的烟雾。本实施例中，空心结构由贯穿第一杆件21的第一杆件通道210、贯穿中间杆件23的中间杆件通道230、以及贯穿第二杆件22的第二杆件通道220形成。当然，各杆件之间的万向型接头24也具有通道(如图4B所示的贯穿方形的主体部243的孔、贯穿第一连接部246的孔以及贯穿第二连接部248的孔形成的通道)

可选地，手术器械100可以是有源器械或无源器械。在手术器械100是有源器械的情况下，空心结构亦用于穿设线缆给末端执行器如电钩供电(如图9所示)。

可选地，在手术器械100是有源器械的情况下，内杆组件20可以也可以是实心的，实心的内杆组件20可以提高手术器械整体的强度。

仍然参考图2和图3，对应于前述的至少一中间杆件23，本实施例中，外管组件10还包括至少一中间管件13，第一管件11和第二管件12分别成固定角度连接于至少一中间管件13的两端，且至少一中间杆件23可活动地收容于至少一中间管件13内。

如前所述，本实施例中的至少一中间杆件23仅包括一个中间杆件23，因此，类似地，本实施例中，至少一中间管件13也仅包括一个中间管件13。因此，第一管件11的中轴线L1与第二管件12的中轴线L2之间的角度α等于第一管件11的中轴线L1与中间管件13的中轴线L3之间的角度α1与中间管件13的中轴线L3与第二管件12的中轴线L2之间的角度α2的和，即α＝α1+α2。优选地，中间管件13的内径足够大以允许中间杆件23能够在中间管件13内自由活动，例如进行线性移动或左右摆动。

可以理解地，在其他实施例中，至少一中间管件13也可以包括多个中间管件13。在这种情况下，多个中间管件13首尾连接，即第一管件11、多个中间管件13、第二管件12也是串联连接的，且多个中间管件13的数量与多个中间杆件23的数量一致，并一一对应。可以理解地，在其他实施例中，多个中间管件13也可以不与多个中间杆件23一一对应，只要中间杆件23能够在相应的中间管件13中自由活动即可。

参考图5A和图5B，本实施例中，末端执行器30包括与第二管件12可转动连接的第一执行元件31和第二执行元件32，第一执行元件31和第二执行元件32被配置为被来自内杆组件20的轴向力驱动而相对第二管件12的轴线偏转，进而靠近彼此(如图5A所示“闭合”状态)或远离彼此(如图5B所示“张开”状态)。换言之，只需要轴向推拉内杆组件20即可实现末端执行器30的开合。可以理解地，在其他实施例中，末端执行器也可以采用其他构造，例如电钩。

具体地，本实施例的手术器械100还包括第一摆动元件41和第二摆动元件42，第一摆动元件41的两端分别与第一执行元件31和内杆组件20可转动地连接，第二摆动元件42的两端分别与第二执行元件32和内杆组件20可转动地连接，且一贯穿轴33贯穿第一执行元件31和第二执行元件32并与第二管件12转动连接。

例如，第一执行元件31可以包括第一夹持部310以及与第一夹持部310呈角度连接的第一摆动部311，第一摆动部311的一端与贯穿轴33连接，另一端与第一摆动元件41(例如摆杆)的一端转动连接。可选地，第一摆动元件41的另一端可以通过一支撑杆43与内杆组件20的第二杆件22连接，其中第一摆动元件41与支撑杆43转动连接，而支撑杆43与第二杆件22固定连接(例如通过一连接套25固定连接)。

类似地，第二执行元件32可以包括第二夹持部320以及与第二夹持部320呈角度连接的第二摆动部321。第二夹持部320与第一夹持部310相对以配合用于夹持组织。第二摆动部321的一端与贯穿轴33连接，另一端与第二摆动元件42(例如摆杆)的一端转动连接。优选地，第二摆动元件42的另一端也与所述支撑杆43转动连接。

由此可见，本实施例中，支撑杆43、第一摆动元件41、第一执行元件31、以及贯穿轴33共同形成一连杆机构，其中支撑杆43的直线往复运动转化为第一执行元件31的往复摆动。支撑杆43、第二摆动元件42、第二执行元件32、以及贯穿轴33共同形成另一连杆机构，其中支撑杆43的直线往复运动转化为第二执行元件32的往复摆动。因此，可以很方便地例如通过拉动内杆组件20即闭合第一执行元件31的第一夹持部310和第二执行元件32的第二夹持部320，以及通过推动内杆组件20即打开第一执行元件31的第一夹持部310和第二执行元件32的第二夹持部320。

由于本实施例中的末端执行器30通过贯穿轴33与第二管件12转动连接，而末端执行器30还需要进行如前所述的围绕第二管件12的中轴线L2的“自转”，因此，本实施例的第二管件12还进行了适应性改进。

具体地，同时参考图2、图3以及图6，本实施例的第二管件12包括同轴布置的第一分管121和第二分管122，其中第一分管121与贯穿轴33连接，第二分管122与中间管件13成固定角度连接，且第一分管121可相对第二分管122转动。由此，不仅确保了末端执行器30与第二管件12的转动连接以允许末端执行器30的开合，而且还允许末端执行器30围绕第二管件12的中轴线L2“自转”。

更具体地，第一分管121的朝向第二分管122的一端固定连接一第一轴套123，第二分管122的朝向第一分管121的一端可转动地连接一第二轴套124，其中第一轴套123与第二轴套124转动连接，由此实现第一分管121与第二分管122的转动连接。第二轴套124的设计便于在手术器械为有源器械时对管件外壁进行绝缘。

优选地，为提高第一分管121相对第二分管122的转动稳定性，与第一分管121连接的第一轴套123还固定连接(例如焊接)一连接管125，连接管125与第二分管122转动连接。本实施例中，连接管125套设在第二杆件22外，且其间具有环形间隙以允许第二杆件22相对连接管125进行旋转和移动。优选地，连接管125与第二分管122之间通过一个或多个轴承126连接，优选两个轴承126。为进一步方便两个轴承126的安装，第二分管122优选由分体的第一区段127和第二区段128构成，其中第一区段127通过一轴承126与连接管125连接，第二区段128通过另一轴承126与连接管125连接。

可以理解地，上述第二管件12仅作为示例性说明。在其他实施例中，第二管件12可以具有其他构造。例如，第二管件12的第二分管122可以采用一体式管件，而不用采用前述的分体式的第一区段127和第二区段128。

优选地，手术器械100通过外接一驱动装置而被驱动。具体地，内杆组件20可被配置为由该驱动装置驱动而转动和/或移动。例如，可以通过该驱动装置驱动内杆组件20的第一杆件21在第一管件11内沿轴向往复移动，受第一杆件21的驱动，中间杆件23在中间管件13内也沿轴向往复移动同时进行摆动，第二杆件22受中间杆件23的驱动在第二管件12内沿轴向往复移动，从而进一步驱动末端执行器30进行开合。又例如，可以通过该驱动装置驱动内杆组件20的第一杆件21在第一管件11内旋转，受第一杆件21的驱动，中间杆件23在中间管件13内也进行旋转，第二杆件22受中间杆件23的驱动在第二管件12内旋转，从而进一步驱动末端执行器30进行“自转”。类似地，外管组件10也可被配置为由该驱动装置驱动而转动。例如，可以通过该驱动装置驱动外管组件10的第一管件11旋转，受第一管件1的驱动，中间管件13和第二管件12也同步旋转，从而驱动与第二管件12连接的末端执行器30和内杆组件20同步旋转，以实现末端执行器30的“公转”(即，外管组件10围绕第一管件11的中轴线旋转的同时，内杆组件20也同步地围绕第一管件11的中轴线旋转)。

参考图7和图8，本实用新型第二实施例的手术器械200与第一实施例的手术器械100大体相同，相同之处在此不再赘述，二者的不同之处在于，本实施例的中间管件213由两个弯头2131、2132组成。可以理解地，在其他实施例中，中间管件213也可以是一体的弯头管件。采用一个或多个弯头管件可以使外管组件214整体圆滑，加工方便，安装方便。

参考图9，本实用新型第三实施例的手术器械300与第一实施例的手术器械100大体相同，相同之处在此不再赘述，二者的不同之处在于，本实施例的手术器械300是有源器械，且其末端执行器330采用的是电钩。具体地，如图9所示，手术器械300的内杆组件331内设有一空心结构332，该空心结构332主要用于排烟，同时还可以用于穿设供电线缆333。此外，由于本实施例的末端执行器330采用的是电钩，因此可以不用再包括前述第一实施例中的两个连杆机构，而仅需要一个连杆机构即可实现通过推拉内杆组件而使得末端执行器330相对第二管件的中轴线偏转。

手术器械100、200、300除了应用于手术机器人单孔术式，也可应用于多孔术式。

另一方面，本实用新型还提供一种手术机器人，包括前述的手术器械100、200、300。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一特征和第二特征直接接触，或第一特征和第二特征通过中间媒介间接接触。

而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可以是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度低于第二特征。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”或“一些示例”等的描述，意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任意一个或者多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的范围。

Claims (11)

1.一种手术器械，包括外管组件、可活动地收容于所述外管组件内的内杆组件、以及与所述内杆组件连接的末端执行器，其特征在于，

所述外管组件包括成固定角度连接的第一管件和第二管件，所述末端执行器与所述第二管件活动连接，

所述内杆组件包括第一杆件和第二杆件，所述第二杆件与所述末端执行器连接，

所述第一杆件和第二杆件通过两个或更多个万向型接头串联连接，所述两个或更多个万向型接头可活动地收容于第一管件和第二管件的连接部内，

所述第一杆件能够通过两个或更多个万向型接头带动第二杆件沿第二管件的中轴线旋转和/或移动，以驱动末端执行器相对第二管件的中轴线转动和/或偏转。

2.根据权利要求1所述的手术器械，其特征在于，所述第一杆件和第二杆件通过两个所述万向型接头活动连接，所述第一杆件至少部分可活动地收容于所述第一管件内，第二杆件至少部分可活动地收容于所述第二管件内。

3.根据权利要求1所述的手术器械，其特征在于，所述内杆组件还包括至少一中间杆件，所述至少一中间杆件的两端分别通过所述万向型接头与所述第一杆件和所述第二杆件串联连接。

4.根据权利要求3所述的手术器械，其特征在于，所述外管组件还包括至少一中间管件，所述第一管件和所述第二管件分别成固定角度连接于所述至少一中间管件的两端，且所述至少一中间杆件可活动地收容于所述至少一中间管件内。

5.根据权利要求4所述的手术器械，其特征在于，所述两个或更多个万向型接头中的其中一个可活动地收容在所述第一管件和中间管件的连接部内，所述两个或更多个万向型接头中的另一个可活动地收容在所述第二管件和中间管件的连接部内。

6.根据权利要求4所述的手术器械，其特征在于，所述至少一中间杆件包括一个或多个中间杆件，所述至少一中间管件包括一个或多个中间管件，所述至少一中间杆件与所述至少一中间管件一一对应。

7.根据权利要求1所述的手术器械，其特征在于，所述内杆组件内设置有空心结构，所述空心结构连通所述内杆组件与所述末端执行器连接的一端与所述内杆组件远离所述末端执行器的一端。

8.根据权利要求1所述的手术器械，其特征在于，所述末端执行器能够被所述外管组件的扭转力驱动而围绕所述第一管件的中轴线转动。

9.根据权利要求1所述的手术器械，其特征在于，所述末端执行器包括与所述第二管件可转动连接的第一执行元件和第二执行元件，所述第一执行元件和所述第二执行元件被配置为被来自所述内杆组件的轴向力驱动而靠近彼此或远离彼此。

10.根据权利要求1所述的手术器械，其特征在于，所述内杆组件被配置为由一驱动装置驱动而转动和/或移动，且/或所述外管组件被配置为由所述驱动装置驱动而转动和/或移动。

11.一种手术机器人，其特征在于，包括根据权利要求1至10中任一项所述的手术器械。