CN219719113U - 一种株间环绕避障除草装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种株间环绕避障除草装置，其包括伸展臂及设置于其上的株间除草装置，株间除草装置包括株间机架及设置于其上的株间行走机构和株间绕障机构，所述绕障转盘机构包括与株间绕障摆臂的尾端焊接的外壳体及设置于外壳体内部的轴架、转轴、轴承、铜环、碳刷架、碳刷、调整柱、磁铁Ⅰ、上盘体及磁铁Ⅱ。本实用新型具有结构设计合理，操作难度小，除草效率高，劳动强度低等特点，株间绕障机构的设置能够在不损害植株根部的情况下通过环绕葡萄植株根部的避障、除草方式除去株间植株根部的杂草，避免了现有技术设备漏除葡萄植株株间杂草最终影响葡萄产量的情况发生。

Description

一种株间环绕避障除草装置

技术领域

本实用新型涉及农业机械技术领域，尤其涉及一种株间环绕避障除草装置。

背景技术

葡萄是多年生藤本植物，寿命较长，定植后要在固定位置生长结果多年，需要有较大的地下营养体积。但是在葡萄在生长期内，其行间、株间的地面杂草遍布，葡萄植株根系吸养不足，葡萄树生长状态差，为了保证葡萄能够正常生产，防止杂草过多吸收葡萄的养分最终造成葡萄减产，通常采用人工或除草设备对葡萄地中的杂草进行定期清除，其中，人工除草方式更适用于小面积的葡萄种植地，该方式能够在不损害葡萄植株根系的情况下，清除葡萄行间及株间的杂草，该方式并不适用于大面积的葡萄种植地，不仅劳动强度会增大，除草效率也会降低，针对大面积种植的葡萄地常采用除草设备对葡萄的行间及株间杂草进行清除工作。

因而，现有技术中，公开了针对大面积种植的葡萄地进行除草的设备：

申请号201610908683.X公开了一种葡萄智能除草机，该设备包括架体、液压系统、电磁阀控制系统、除草装置和行走轮，除草装置包括固定除草部和旋转活动式除草部，固定除草部固定安装在架体上，旋转活动式除草部固定配装置在架体的两侧，液压系统和电磁阀控制系统固定在架体上，行走轮固定配装在架体的底部，液压系统控制旋转活动式除草部旋转除草，并控制旋转活动式除草部伸缩；电磁阀控制系统控制液压系统的油路输出。本实用新型提供的葡萄智能除草机，不仅能够清除葡萄树行间的杂草，还可清除葡萄树周围的杂草，采用本设备实现了葡萄树的机械化除草，且可彻底的将葡萄树田地中的杂草清除干净，工作效率比较高，且不会造成葡萄树的损伤。

上述现有技术所采用的是以固定除草部和旋转活动式除草部深入土壤对杂草进行彻底根除的除草方式，虽然能够在一段时间内抑制杂草的生长，但是这种除草方式也存在着弊端，一是杂草被彻底清除会造成葡萄植株根系周围的土地保持水份的能力降低，水土流失、土地沙化的概率升高，二是杂草也具有防止病虫害的生态作用，杂草被彻底清除会使得葡萄植株极易受到病虫害的侵蚀，同样会造成葡萄产量的减少。且上述现有技术所采用的能够避障的旋转活动式除草部(即株间除草机构)是通过液压系统的控制并在该除草部的伸、缩下对葡萄株间进行除草，但是，使用该设备期间若行进速度过快，旋转活动式除草部在伸、缩过程中会有漏除葡萄植株株间杂草的情况发生。

发明内容

鉴于此，本实用新型的目的在于提供一种行株间除草机，其能够通过半保留的除草方式解决现有技术使得杂草被彻底清除造成葡萄植株根系周围的土地保持水份的能力降低，水土流失、土地沙化的概率升高，葡萄植株极易受到病虫害的侵蚀，葡萄产量减少的技术问题，还能够通过株间绕障机构的设置采用环绕葡萄植株根部的除草方式解决现有技术中设备使用时会有漏除葡萄植株株间杂草的情况发生的技术问题。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案为：

一种株间环绕避障除草装置，其包括主机架及设置于其上的行间除草装置，所述行间除草装置的左、右两侧均设置有株间除草装置；

所述主机架的外表面设置有与驱动设备以三点分布的形式连接的拖牵装置，所述主机架的左、右两端均设置有伸展臂，主机架套设于伸展臂的外表面，伸展臂能够相对于主机架进行内外伸缩；所述主机架的下表面均匀布设有若干个行间除草装置，位于主机架左、右两端的伸展臂的下表面均设置有株间除草装置；

所述行间除草装置包括行间机架及设置于其上的行间行走机构和行间除草机构；所述行间机架包括连接于主机架下端面的行间顶部支架、平行设置于行间顶部支架下方的行间底部支架及连接行间顶部支架与行间底部支架的的行间连杆，使得行间顶部支架、行间底部支架及行间连杆构成平行四边形结构；所述行间顶部支架的首端与行间连杆之间连接有机架弹簧Ⅰ；所述行间底部支架的下表面连接行间行走机构；所述行间底部支架的尾端连接有高度调节架Ⅰ，所述高度调节架Ⅰ连接行间除草机构，所述行间除草机构包括通过螺栓与高度调节架Ⅰ活动连接的高度调节件Ⅰ、设置于高度调节件Ⅰ上的除草电机Ⅰ、与除草电机Ⅰ的输出轴连接的打草绳安装套Ⅰ及与打草绳安装套Ⅰ连接的行间打草绳；

所述株间除草装置包括株间机架及设置于其上的株间行走机构和株间绕障机构；所述株间机架包括连接于伸展臂下表面的株间顶部支架、平行设置于株间顶部支架下方的株间底部支架及连接株间顶部支架与株间底部支架的株间连杆，使得株间顶部支架、株间底部支架及株间连杆构成平行四边形结构；所述株间顶部支架的首端与株间连杆之间连接有机架弹簧Ⅱ；所述株间底部支架的下表面连接株间行走机构；所述株间底部支架的尾端连接有绕障摆臂调节架，所述绕障摆臂调节架连接株间绕障机构，所述株间绕障机构包括通过螺栓与绕障摆臂调节架活动连接的绕障摆臂调节件、通过销钉活动连接于绕障摆臂调节件下端的株间绕障摆臂、设置于株间绕障摆臂尾端的绕障转盘机构、与绕障转盘机构的输出轴连接的绕障电机支架、对称布设于绕障电机支架两端的除草电机Ⅱ、与除草电机Ⅱ的输出轴连接的打草绳安装套Ⅱ及与打草绳安装套Ⅱ连接的株间打草绳，所述株间底部支架与株间绕障摆臂之间连接有绕障弹簧。

进一步地，所述驱动设备具有拖牵所述株间环绕避障除草装置并为其提供行进动力的作用，其可选用拖拉机等适用于田间工作地形的设备，所述驱动设备通过其尾部设置的三点悬挂架与主机架外表面设置的拖牵装置铰接。

进一步地，所述主机架与伸展臂均采用空心的六角钢管结构，且主机架的横截面直径大于伸展臂的横截面直径，因而使得伸展臂能够在主机架的内部相对于主机架进行伸、缩活动；所述主机架的左、右两端的外表面均开设有若干个紧固孔，所述主机架通过与紧固孔配合使用的紧固螺栓将伸展臂的一端紧固于主机架的内部，在紧固孔内旋紧紧固螺栓时，紧固螺栓的底表面与位于主机架内部的一部分伸展臂的外表面紧密接触，使得伸展臂与主机架紧固连接在一起，当需要调整所述株间环绕避障除草装置的宽度时，即是调整株间除草装置与行间除草装置之间的距离，仅需旋松紧固螺栓并调节伸展臂相对于主机架的伸出或缩回量，即可实现增大或减小株间除草装置与行间除草装置之间距离的目的，进而使得所述株间环绕避障除草装置适用于多种行间种植距离的田地；所述伸展臂的远离主机架一端的下表面固定连接株间除草装置。

进一步地，所述株间环绕避障除草装置的宽度需大于相邻的种植行内位于种植行最外侧的植株之间的距离，该宽度的设置能够使得位于行间除草装置左、右两侧的株间除草装置触碰到其既定除草位置上的距离其最远的植株的枝干，并清除该植株根部的杂草。

进一步地，所述拖牵装置包括位于主机架中部的拖牵装置Ⅰ和设置于拖牵装置Ⅰ左、右两侧的拖牵装置Ⅱ，所述拖牵装置Ⅰ以斜向上的形式固定连接于主机架的外表面，所述拖牵装置Ⅱ以斜向下的形式固定连接于主机架的外表面，所述拖牵装置Ⅰ和拖牵装置Ⅱ的表面均开设有连接驱动设备的三点悬挂架的连接孔，拖牵装置具有连接所述株间环绕避障除草装置与驱动设备的作用。

进一步地，所述行间顶部支架、行间底部支架及行间连杆均采用方形钢管结构，所述行间顶部支架的首端固定连接于主机架的下端面，所述行间连杆的数量设置有两根，其分别为行间连杆Ⅰ和行间连杆Ⅱ，所述行间顶部支架的首端通过行间连杆Ⅰ连接行间底部支架的首端，所述行间顶部支架的尾端通过行间连杆Ⅱ连接行间底部支架的尾端，其中，行间顶部支架的首端与行间连杆Ⅰ的连接处、行间连杆Ⅰ与行间底部支架的首端的连接处、行间顶部支架的尾端与行间连杆Ⅱ的连接处及行间连杆Ⅱ与行间底部支架的尾端的连接处均采用铜轴套与销钉配合的连接形式，所述行间机架设置为平行四边形结构，其目的在于为经过不平整土地的所述株间环绕避障除草装置提供减震作用；所述行间顶部支架的首端的下表面和行间连杆Ⅰ的后侧表面均设置有与机架弹簧Ⅰ钩连的弹簧钩Ⅰ，机架弹簧Ⅰ的设置能够为平行四边形结构的行间机架提供回程动力，保持行间机架的平行四边形结构的稳定性，在加装机架弹簧Ⅰ的行间机架与行间行走机构的配合下，能够保持行间机架的行间底部支架的底表面与地面之间的相对距离，从而保持行间除草机构与地面之间的相对距离，进而保证行间除草机构的打草绳与地面之间的相对高度，最终使得所述株间环绕避障除草装置既能适应土地不平整的的复杂地形，还能够更好的保持除草高度。

进一步地，所述行间行走机构包括连接于行间底部支架下表面的支撑轮安装架Ⅰ及设置于支撑轮安装架Ⅰ下端的行间支撑轮；所述支撑轮安装架Ⅰ固定连接于行间底部支架尾端的下表面，所述支撑轮安装架Ⅰ设置为倒U型结构，其横向结构端的上表面与行间底部支架尾端的下表面焊接，其竖向结构端的底端开设有与行间支撑轮的中心旋转轴连接的轴孔；所述行间行走机构不仅为所述株间环绕避障除草装置提供支撑作用，还为驱动设备牵拉所述株间环绕避障除草装置提供辅助移动的作用。

进一步地，所述高度调节架Ⅰ采用方形钢管结构，其后表面与行间底部支架的尾端焊接，其前表面均匀开设有若干个调节孔Ⅰ；所述高度调节件Ⅰ设置为L型结构，其竖向结构端的表面开设有与调节孔Ⅰ相对应的调节轨Ⅰ，通过螺栓与调节孔Ⅰ及与调节孔Ⅰ相对应的调节轨Ⅰ的配合，能够将高度调节件Ⅰ紧固于高度调节架Ⅰ的前表面，通过调整调节轨Ⅰ相对于螺栓的滑动位置以达到任意调整高度调节件Ⅰ的底端相对于地面的距离的目的，进而达到任意调整行间除草机构的除草高度的目的，具体地，当需要调节行间除草机构的除草高度时，将高度调节件Ⅰ的竖向结构端与高度调节架Ⅰ的表面紧贴并使得调节轨Ⅰ与调节孔Ⅰ依次对应，利用螺栓贯穿对应完成的调节轨Ⅰ与调节孔Ⅰ，将高度调节件Ⅰ紧固于高度调节架Ⅰ上，进而将行间除草机构紧固于当前高度，从而完成行间除草机构的除草高度的调整；所述高度调节件Ⅰ的横向结构端的上表面设置有除草电机Ⅰ，除草电机Ⅰ的输出轴贯穿高度调节件Ⅰ的横向结构端的表面，且与打草绳安装套Ⅰ连接；所述打草绳安装套Ⅰ位于高度调节件Ⅰ的横向结构端的下方。

进一步地，所述株间机架的形状、结构、作用效果及连接形式与行间机架的形状、结构、作用效果及连接形式相同，机架弹簧Ⅱ的连接位置及作用效果与机架弹簧Ⅰ的连接位置及作用效果相同；所述株间行走机构的结构及作用效果与行间行走机构的结构及作用效果相同，加装所述机架弹簧Ⅱ的株间机架和株间行走机构配合设置的作用效果与加装所述机架弹簧Ⅰ的行间机架和行间行走机构配合设置的作用效果相同；所述绕障摆臂调节架的形状、结构及作用效果与高度调节架Ⅰ的形状、结构及作用效果相同。

具体地，所述株间顶部支架、株间底部支架及株间连杆均采用方形钢管结构，所述株间顶部支架的首端固定连接于伸展臂的下端面，所述株间连杆的数量设置有两根，其分别为株间连杆Ⅰ和株间连杆Ⅱ，所述株间顶部支架的首端通过株间连杆Ⅰ连接株间底部支架的首端，所述株间顶部支架的尾端通过株间连杆Ⅱ连接株间底部支架的尾端，其中，株间顶部支架的首端与株间连杆Ⅰ的连接处、株间连杆Ⅰ与株间底部支架的首端的连接处、株间顶部支架的尾端与株间连杆Ⅱ的连接处及株间连杆Ⅱ与株间底部支架的尾端的连接处均采用铜轴套与销钉配合的连接形式；所述机架弹簧Ⅱ的一端与株间顶部支架的首端的下表面钩连，机架弹簧Ⅱ的另一端与位于伸展臂下方的株间连杆的前端面的中上部位钩连。

进一步地，所述绕障摆臂调节架的表面均匀开设有若干个调节孔Ⅱ，所述绕障摆臂调节件设置为L型结构，其竖向结构端的表面开设有与调节孔Ⅱ相对应的调节轨Ⅱ，通过螺栓与调节孔Ⅱ及与调节孔Ⅱ相对应的调节轨Ⅱ的配合，能够将绕障摆臂调节件紧固于绕障摆臂调节架的前表面，通过调整调节轨Ⅱ相对于螺栓的滑动位置以达到任意调整绕障摆臂调节件的底端相对于地面的距离的目的，进而达到任意调整株间除草机构的除草高度的目的，具体地，当需要调节株间除草机构的除草高度时，将绕障摆臂调节件的竖向结构端与绕障摆臂调节架的表面紧贴并使得调节轨Ⅱ与调节孔Ⅱ依次对应，利用螺栓贯穿对应完成的调节轨Ⅱ与调节孔Ⅱ，将绕障摆臂调节件紧固于绕障摆臂调节架上，进而将株间除草机构紧固于当前高度，从而完成株间除草机构的除草高度的调整；所述绕障摆臂调节件的横向结构端为焊接于其竖向结构端的底端的摆臂连接部，所述摆臂连接部采用方形钢管结构，通过铜轴套与销钉的配合连接株间绕障摆臂的首端。

进一步地，所述株间绕障摆臂的尾端设置为弧形结构，分别设置于行间除草装置左、右两侧的株间除草装置的株间绕障摆臂的相互对称，该设置方式使得株间除草装置能够清除与其设置方位对应的株间绕障摆臂的外侧面的植株根部的杂草；所述株间底部支架的尾端的外侧面和株间绕障摆臂的外侧面均设置有钩连绕障弹簧的摆臂弹簧钩，株间绕障摆臂与绕障弹簧的配合设置不仅能够为绕障转盘机构在植株的纵向种植不齐整、分布不均情形下提供辅助绕障作用，使其顺利绕障并清除纵向种植不齐整、分布不均的植株根部的杂草，还能够将绕障结束后的绕障转盘机构恢复至初始悬停状态，具体地，当株间除草装置在既定的除草位置行进的过程中，遇见纵向种植不齐整、分布不均的植株时，若该类植株距离株间除草装置的株间底部支架较近，则该植株的枝干首先触碰株间绕障摆臂的外侧面，随着株间除草装置的继续行进，在绕障弹簧的拉动作用下，该植株的枝干迫使株间绕障摆臂以摆臂连接部与株间绕障摆臂之间的连接处为圆心向株间绕障摆臂的内侧面方向作一定角度的旋转，植株的枝干随着株间绕障摆臂的轮廓逐渐靠近绕障转盘机构，直至绕障转盘机构的下盘体的边缘触碰到植株的枝干，此时，株间除草装置继续向前行进，绕障转盘机构的下盘体环绕该植株并清除该植株根部周围的杂草，随后在绕障弹簧的回弹作用下，绕障弹簧带动株间绕障摆臂进而带动绕障转盘机构绕过该植株并恢复至绕障转盘机构的初始悬停状态。

进一步地，所述绕障转盘机构的上表面与株间绕障摆臂的尾端下表面固定连接；所述绕障转盘机构包括与株间绕障摆臂的尾端焊接的外壳体，所述外壳体的中央设置有轴架，所述轴架的中心开设有轴向通道，所述轴向通道的内部贯穿设置有转轴，所述转轴通过分别设置于其上、下两端的轴承与轴架连接，转轴上、下两端设置轴承能够保证转轴转动的稳定性，进而保证转轴带动转盘转动的稳定性，进一步保证绕障转盘机构绕障转动的稳定性，所述轴向通道的上、下两端分别设置有放置轴承的轴承槽；所述转轴的表面套设有铜环和塑胶套，所述铜环的套设数量为两个，所述塑胶套位于铜环的上、下两侧；所述轴向通道的侧壁面开设有矩形通孔，所述矩形通孔的开设数量为两个，其以对称形式分布，所述矩形通孔的内部通过卡扣卡设有碳刷架，所述碳刷架设置有碳刷，所述碳刷的表面刚好与套设于转轴上的铜环接触；所述外壳体的表面以环绕轴架的形式开设有若干个螺纹孔Ⅰ，所述外壳体通过螺纹孔Ⅰ与螺钉的配合连接有调整柱，所述调整柱的数量设置有四个，两两对称并成一定角度分布，所述调整柱的下端面连接有磁铁Ⅰ；所述转轴的下端面连接有转盘，所述转盘包括与转轴的下端面固定连接的上盘体及通过转盘支架与上盘体固定连接的下盘体，所述上盘体的表面以环绕轴架的形式开设有若干个螺纹孔Ⅱ，所述上盘体的上表面通过螺纹孔Ⅱ与螺钉的配合固定连接有磁铁Ⅱ，所述磁铁Ⅱ的数量设置有两个，其以对称的形式分布于上盘体的上表面，通过选择不同长度的调整柱进而改变磁铁Ⅰ相对于上盘体的高度，及改变磁铁Ⅱ的布设位置的方式，此时磁铁Ⅰ与磁铁Ⅱ的配合能够改变磁场的强度，使得绕障转盘机构具有合适的阻尼力矩和动力力矩。

进一步地，所述下盘体设置为类椭圆形结构，所述下盘体的外侧边缘设置有一圈光滑的圆管，使得下盘体的外侧面与植株的枝干接触时，降低了其与植株枝干的摩擦，保证了接触绕障不会对枝干的生长产生影响；所述下盘体的上表面对称设置有两个除草电机Ⅱ，所述除草电机通过螺钉固定于下盘体上的相应孔位，所述除草电机Ⅱ的输出轴贯穿下盘体与打草绳安装套Ⅱ连接，所述打草绳安装套Ⅱ位于绕障电机支架的下方。

进一步地，所述转盘支架包括横向架及分别设置于其左、右两端的三角支撑架，所述横向架的顶端面与上盘体固定连接，横向架的横向延伸走向与下盘体的长轴走向平行，三角支撑架以对称形式布设，三角支撑架的内部布设除草电机Ⅱ。

进一步地，当所述株间环绕避障除草装置与植株做相对运动，所述绕障转盘机构在遇到植株时，转盘的下盘体的外侧边缘首先接触植株的枝干，该植株的枝干迫使下盘体以转轴为中心向着行间除草机构的方向作一定角度的旋转，绕障转盘机构内部的磁铁Ⅰ与磁铁Ⅱ的配合为此时的转盘的旋转提供了一个阻力矩，使得转盘在受到植株枝干的相对推力时不会持续转动，当转盘绕着植株的枝干转至某一个角度时，绕障转盘机构内部的磁铁Ⅰ与磁铁Ⅱ的配合为此时的转盘的旋转提供了一个动力矩，使得转盘旋转至其初始悬停状态，绕障转盘机构的绕障方式是连续回转式的，在没有接触障碍时，磁铁Ⅰ与磁铁Ⅱ的配合能够保证转盘持续处于初始悬停状态。

进一步地，所述株间打草绳的长度短于行间打草绳的长度，其目的在于防止株间打草绳在除草的过程中伤及植株的枝干。

本实用新型的有益效果包括：

1、本实用新型具有结构设计合理，操作难度小，除草效率高，劳动强度低等特点，本实用新型所述的一种行株间除草机，其中行间除草装置能够实现葡萄行间杂草的清理，株间除草装置能够实现葡萄株间杂草的清理，株间除草装置中株间绕障机构能够实现葡萄株间除草时的避障功能；本实用新型创造以半保留式的除草理念即除草部不深入土壤对杂草进行彻底根除的除草方式，设计出了可实现葡萄行间及株间杂草同时进行高效清理的机械设备，防止了杂草被彻底清除造成葡萄植株根系周围的土地保持水份的能力降低，水土流失、土地沙化的概率升高，葡萄植株极易受到病虫害的侵蚀，葡萄产量减少的情况发生，同时，株间绕障机构的设置能够在不损害植株根部的情况下通过环绕葡萄植株根部的避障、除草方式除去株间植株根部的杂草，避免了现有技术设备漏除葡萄植株株间杂草最终影响葡萄产量的情况发生。

2、本实用新型通过机架弹簧Ⅰ的设置能够为平行四边形结构的行间机架提供回程动力，保持行间机架的平行四边形结构的稳定性，在加装机架弹簧Ⅰ的行间机架与行间行走机构的配合下，能够保持行间机架的行间底部支架的底表面与地面之间的相对距离，从而保持行间除草机构与地面之间的相对距离，进而保证行间除草机构的打草绳与地面之间的相对高度，最终使得所述行株间除草机既能适应土地不平整的的复杂地形，还能够更好的保持除草高度；通过高度调节架Ⅰ及高度调节件Ⅰ的配合设置能够达到任意调整高度调节件Ⅰ的底端相对于地面的距离的目的，进而达到任意调整行间除草机构的除草高度的目的；

3、本实用新型通过株间绕障摆臂与绕障弹簧的配合设置不仅能够为绕障转盘机构在植株的纵向种植不齐整、分布不均情形下提供辅助绕障作用，使其顺利绕障并清除纵向种植不齐整、分布不均的植株根部的杂草，还能够将绕障结束后的绕障转盘机构恢复至初始悬停状态；

4、本实用新型的绕障转盘机构能够通过选择不同长度的调整柱进而改变磁铁Ⅰ相对于上盘体的高度，及改变磁铁Ⅱ的布设位置的方式，此时磁铁Ⅰ与磁铁Ⅱ的配合能够改变磁场的强度，使得绕障转盘机构具有合适的阻尼力矩和动力力矩；

5、本实用新型通过在转盘的下盘体的外侧边缘设置一圈光滑的圆管，使得下盘体的外侧边缘与植株的枝干接触时，降低了其与植株枝干的摩擦，保证了接触绕障不会对枝干的生长产生影响。

附图说明

下面结合附图及具体实施例对本实用新型作进一步说明，

图1为本实用新型的整体结构示意图；

图2为本实用新型主机架的结构示意图；

图3为本实用新型行间除草装置的结构示意图；

图4为本实用新型株间除草装置的结构示意图；

图5为本实用新型绕障转盘机构A视角的结构示意图；

图6为本实用新型绕障转盘机构的内部结构剖视图；

图7为本实用新型株间绕障摆臂的辅助绕障原理图；

图8为本实用新型绕障转盘机构的绕障原理图；

其中：100、主机架；101、拖牵装置Ⅰ；102、拖牵装置Ⅱ；103、紧固孔；200、行间除草装置；201、行间顶部支架；202、行间连杆；203、行间底部支架；204、机架弹簧Ⅰ；205、支撑轮安装架Ⅰ；206、行间支撑轮；207、高度调节架Ⅰ；208、高度调节件Ⅰ；209、除草电机Ⅰ；210、打草绳安装套Ⅰ；211、行间打草绳；300、株间除草装置；301、伸展臂；302、株间顶部支架；303、株间连杆；304、株间底部支架；305、机架弹簧Ⅱ；306、支撑轮安装架Ⅱ；307、株间支撑轮；308、绕障摆臂调节架；400、株间绕障机构；401、绕障摆臂调节件；402、株间绕障摆臂；403、绕障弹簧；404、除草电机Ⅱ；405、打草绳安装套Ⅱ；406、株间打草绳；500、绕障转盘机构；501、外壳体；502、轴架；503、转轴；504、螺母；505、轴承；506、转盘；507、铜环；508、碳刷；509；碳刷架；510、磁铁Ⅰ；511、螺钉；512、调整柱；513、磁铁Ⅱ。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

如图1至图8所示，一种株间环绕避障除草装置，其包括主机架100及设置于其上的行间除草装置200，所述行间除草装置200的左、右两侧均设置有株间除草装置300；

所述主机架100的外表面设置有与驱动设备以三点分布的形式连接的拖牵装置，所述主机架100的左、右两端均设置有伸展臂301，主机架100套设于伸展臂301的外表面，伸展臂301能够相对于主机架100进行内外伸缩；所述主机架100的下表面均匀布设有若干个行间除草装置200，位于主机架100左、右两端的伸展臂301的下表面均设置有株间除草装置300；

本实用新型所述的实施例中，所述驱动设备具有拖牵所述行株间除草机并为其提供行进动力的作用，其可选用拖拉机等适用于田间工作地形的设备，所述驱动设备通过其尾部设置的三点悬挂架与主机架100外表面设置的拖牵装置铰接；

本实用新型所述的实施例中，所述主机架100与伸展臂301均采用空心的六角钢管结构，且主机架100的横截面直径大于伸展臂301的横截面直径，因而使得伸展臂301能够在主机架100的内部相对于主机架100进行伸、缩活动；所述主机架100的左、右两端的外表面均开设有若干个紧固孔103，所述主机架100通过与紧固孔103配合使用的紧固螺栓将伸展臂301的一端紧固于主机架100的内部，在紧固孔103内旋紧紧固螺栓时，紧固螺栓的底表面与位于主机架100内部的一部分伸展臂301的外表面紧密接触，使得伸展臂301与主机架100紧固连接在一起，当需要调整所述行株间除草机的宽度时，即是调整株间除草装置300与行间除草装置200之间的距离，仅需旋松紧固螺栓并调节伸展臂301相对于主机架100的伸出或缩回量，即可实现增大或减小株间除草装置300与行间除草装置200之间距离的目的，进而使得所述行株间除草机适用于多种行间种植距离的田地；所述伸展臂301的远离主机架100一端的下表面固定连接株间除草装置300；

本实用新型所述的实施例中，所述行株间除草机的宽度需大于相邻的种植行内位于种植行最外侧的植株之间的距离，该宽度的设置能够使得位于行间除草装置200左、右两侧的株间除草装置300触碰到其既定除草位置上的距离其最远的植株的枝干，并清除该植株根部的杂草；

本实用新型所述的实施例中，所述拖牵装置包括位于主机架100中部的拖牵装置Ⅰ101和设置于拖牵装置Ⅰ101左、右两侧的拖牵装置Ⅱ102，所述拖牵装置Ⅰ101以斜向上的形式固定连接于主机架100的外表面，所述拖牵装置Ⅱ102以斜向下的形式固定连接于主机架100的外表面，所述拖牵装置Ⅰ101和拖牵装置Ⅱ102的表面均开设有连接驱动设备的三点悬挂架的连接孔，拖牵装置具有连接所述行株间除草机与驱动设备的作用；

所述行间除草装置200包括行间机架及设置于其上的行间行走机构和行间除草机构；所述行间机架包括连接于主机架100下端面的行间顶部支架201、平行设置于行间顶部支架201下方的行间底部支架203及连接行间顶部支架201与行间底部支架203的的行间连杆202，使得行间顶部支架201、行间底部支架203及行间连杆202构成平行四边形结构；所述行间顶部支架201的首端与行间连杆202之间连接有机架弹簧Ⅰ204；所述行间底部支架203的下表面连接行间行走机构；所述行间底部支架203的尾端连接有高度调节架Ⅰ207，所述高度调节架Ⅰ207连接行间除草机构，所述行间除草机构包括通过螺栓与高度调节架Ⅰ207活动连接的高度调节件Ⅰ208、设置于高度调节件Ⅰ208上的除草电机Ⅰ209、与除草电机Ⅰ209的输出轴连接的打草绳安装套Ⅰ210及与打草绳安装套Ⅰ210连接的行间打草绳211；

本实用新型所述的实施例中，所述行间顶部支架201、行间底部支架203及行间连杆202均采用方形钢管结构，所述行间顶部支架201的首端固定连接于主机架100的下端面，所述行间连杆202的数量设置有两根，其分别为行间连杆202Ⅰ和行间连杆202Ⅱ，所述行间顶部支架201的首端通过行间连杆202Ⅰ连接行间底部支架203的首端，所述行间顶部支架201的尾端通过行间连杆202Ⅱ连接行间底部支架203的尾端，其中，行间顶部支架201的首端与行间连杆202Ⅰ的连接处、行间连杆202Ⅰ与行间底部支架203的首端的连接处、行间顶部支架201的尾端与行间连杆202Ⅱ的连接处及行间连杆202Ⅱ与行间底部支架203的尾端的连接处均采用铜轴套与销钉配合的连接形式，所述行间机架设置为平行四边形结构，其目的在于为经过不平整土地的所述行株间除草机提供减震作用；所述行间顶部支架201的首端的下表面和行间连杆202Ⅰ的后侧表面均设置有与机架弹簧Ⅰ204钩连的弹簧钩Ⅰ，机架弹簧Ⅰ204的设置能够为平行四边形结构的行间机架提供回程动力，保持行间机架的平行四边形结构的稳定性，在加装机架弹簧Ⅰ204的行间机架与行间行走机构的配合下，能够保持行间机架的行间底部支架203的底表面与地面之间的相对距离，从而保持行间除草机构与地面之间的相对距离，进而保证行间除草机构的打草绳与地面之间的相对高度，最终使得所述行株间除草机既能适应土地不平整的的复杂地形，还能够更好的保持除草高度；

本实用新型所述的实施例中，所述行间行走机构包括连接于行间底部支架203下表面的支撑轮安装架Ⅰ205及设置于支撑轮安装架Ⅰ205下端的行间支撑轮206；所述支撑轮安装架Ⅰ205固定连接于行间底部支架203尾端的下表面，所述支撑轮安装架Ⅰ205设置为倒U型结构，其横向结构端的上表面与行间底部支架203尾端的下表面焊接，其竖向结构端的底端开设有与行间支撑轮206的中心旋转轴503连接的轴孔；所述行间行走机构不仅为所述行株间除草机提供支撑作用，还为驱动设备牵拉所述行株间除草机提供辅助移动的作用；

本实用新型所述的实施例中，所述高度调节架Ⅰ207采用方形钢管结构，其后表面与行间底部支架203的尾端焊接，其前表面均匀开设有若干个调节孔Ⅰ；所述高度调节件Ⅰ208设置为L型结构，其竖向结构端的表面开设有与调节孔Ⅰ相对应的调节轨Ⅰ，通过螺栓与调节孔Ⅰ及与调节孔Ⅰ相对应的调节轨Ⅰ的配合，能够将高度调节件Ⅰ208紧固于高度调节架Ⅰ207的前表面，通过调整调节轨Ⅰ相对于螺栓的滑动位置以达到任意调整高度调节件Ⅰ208的底端相对于地面的距离的目的，进而达到任意调整行间除草机构的除草高度的目的，具体地，当需要调节行间除草机构的除草高度时，将高度调节件Ⅰ208的竖向结构端与高度调节架Ⅰ207的表面紧贴并使得调节轨Ⅰ与调节孔Ⅰ依次对应，利用螺栓贯穿对应完成的调节轨Ⅰ与调节孔Ⅰ，将高度调节件Ⅰ208紧固于高度调节架Ⅰ207上，进而将行间除草机构紧固于当前高度，从而完成行间除草机构的除草高度的调整；所述高度调节件Ⅰ208的横向结构端的上表面设置有除草电机Ⅰ209，除草电机Ⅰ209的输出轴贯穿高度调节件208Ⅰ的横向结构端的表面，且与打草绳安装套Ⅰ210连接；所述打草绳安装套Ⅰ210位于高度调节件Ⅰ208的横向结构端的下方；

所述株间除草装置300包括株间机架及设置于其上的株间行走机构和株间绕障机构400；所述株间机架包括连接于伸展臂301下表面的株间顶部支架302、平行设置于株间顶部支架302下方的株间底部支架304及连接株间顶部支架302与株间底部支架304的株间连杆303，使得株间顶部支架302、株间底部支架304及株间连杆303构成平行四边形结构；所述株间顶部支架302的首端与株间连杆303之间连接有机架弹簧Ⅱ305；所述株间底部支架304的下表面连接株间行走机构；所述株间底部支架304的尾端连接有绕障摆臂调节架308，所述绕障摆臂调节架308连接株间绕障机构400，所述株间绕障机构400包括通过螺栓与绕障摆臂调节架308活动连接的绕障摆臂调节件401、通过销钉活动连接于绕障摆臂调节件401下端的株间绕障摆臂402、设置于株间绕障摆臂402尾端的绕障转盘机构500、与绕障转盘机构500的输出轴连接的绕障电机支架、对称布设于绕障电机支架两端的除草电机Ⅱ404、与除草电机Ⅱ404的输出轴连接的打草绳安装套Ⅱ405及与打草绳安装套Ⅱ405连接的株间打草绳406，所述株间底部支架304与株间绕障摆臂402之间连接有绕障弹簧403；

所述株间行走机构包括连接于株间底部支架304下表面的支撑轮安装架Ⅱ306及设置于支撑轮安装架Ⅱ306下端的株间支撑轮307，

本实用新型所述的实施例中，所述株间机架的形状、结构、作用效果及连接形式与行间机架的形状、结构、作用效果及连接形式相同，机架弹簧Ⅱ305的连接位置及作用效果与机架弹簧Ⅰ204的连接位置及作用效果相同；所述株间行走机构的结构及作用效果与行间行走机构的结构及作用效果相同，加装所述机架弹簧Ⅱ305的株间机架和株间行走机构配合设置的作用效果与加装所述机架弹簧Ⅰ204的行间机架和行间行走机构配合设置的作用效果相同；所述绕障摆臂调节架308的形状、结构及作用效果与高度调节架Ⅰ207的形状、结构及作用效果相同；

具体地，所述株间顶部支架302、株间底部支架304及株间连杆303均采用方形钢管结构，所述株间顶部支架302的首端固定连接于伸展臂301的下端面，所述株间连杆303的数量设置有两根，其分别为株间连杆Ⅰ和株间连杆Ⅱ，所述株间顶部支架302的首端通过株间连杆Ⅰ连接株间底部支架304的首端，所述株间顶部支架302的尾端通过株间连杆Ⅱ连接株间底部支架304的尾端，其中，株间顶部支架302的首端与株间连杆Ⅰ的连接处、株间连杆Ⅰ与株间底部支架304的首端的连接处、株间顶部支架302的尾端与株间连杆Ⅱ的连接处及株间连杆Ⅱ与株间底部支架304的尾端的连接处均采用铜轴套与销钉配合的连接形式；所述机架弹簧Ⅱ305的一端与株间顶部支架302的首端的下表面钩连，机架弹簧Ⅱ305的另一端与位于伸展臂301下方的株间连杆303的前端面的中上部位钩连。

本实用新型所述的实施例中，所述绕障摆臂调节架308的表面均匀开设有若干个调节孔Ⅱ，所述绕障摆臂调节件401设置为L型结构，其竖向结构端的表面开设有与调节孔Ⅱ相对应的调节轨Ⅱ，通过螺栓与调节孔Ⅱ及与调节孔Ⅱ相对应的调节轨Ⅱ的配合，能够将绕障摆臂调节件401紧固于绕障摆臂调节架308的前表面，通过调整调节轨Ⅱ相对于螺栓的滑动位置以达到任意调整绕障摆臂调节件401的底端相对于地面的距离的目的，进而达到任意调整株间除草机构的除草高度的目的，具体地，当需要调节株间除草机构的除草高度时，将绕障摆臂调节件401的竖向结构端与绕障摆臂调节架308的表面紧贴并使得调节轨Ⅱ与调节孔Ⅱ依次对应，利用螺栓贯穿对应完成的调节轨Ⅱ与调节孔Ⅱ，将绕障摆臂调节件401紧固于绕障摆臂调节架308上，进而将株间除草机构紧固于当前高度，从而完成株间除草机构的除草高度的调整；所述绕障摆臂调节件401的横向结构端为焊接于其竖向结构端的底端的摆臂连接部，所述摆臂连接部采用方形钢管结构，通过铜轴套与销钉的配合连接株间绕障摆臂402的首端。

本实用新型所述的实施例中，所述株间绕障摆臂402的尾端设置为弧形结构，分别设置于行间除草装置200左、右两侧的株间除草装置300的株间绕障摆臂402的相互对称，该设置方式使得株间除草装置300能够清除与其设置方位对应的株间绕障摆臂402的外侧面的植株根部的杂草；所述株间底部支架304的尾端的外侧面和株间绕障摆臂402的外侧面均设置有钩连绕障弹簧403的摆臂弹簧钩，株间绕障摆臂402与绕障弹簧403的配合设置不仅能够为绕障转盘机构500在植株的纵向种植不齐整、分布不均情形下提供辅助绕障作用，使其顺利绕障并清除纵向种植不齐整、分布不均的植株根部的杂草，还能够将绕障结束后的绕障转盘机构500恢复至初始悬停状态，具体地，如图7所示，当株间除草装置300在既定的除草位置行进的过程中，遇见纵向种植不齐整、分布不均的植株时，若该类植株距离株间除草装置300的株间底部支架304较近，则该植株的枝干首先触碰株间绕障摆臂402的外侧面，随着株间除草装置300的继续行进，在绕障弹簧403的拉动作用下，该植株的枝干迫使株间绕障摆臂402以摆臂连接部与株间绕障摆臂402之间的连接处为圆心向株间绕障摆臂402的内侧面方向作一定角度的旋转，植株的枝干随着株间绕障摆臂402的轮廓逐渐靠近绕障转盘机构500，直至绕障转盘机构500的下盘体的边缘触碰到植株的枝干，此时，株间除草装置300继续向前行进，绕障转盘机构500的下盘体环绕该植株并清除该植株根部周围的杂草，随后在绕障弹簧403的回弹作用下，绕障弹簧403带动株间绕障摆臂402进而带动绕障转盘机构500绕过该植株并恢复至绕障转盘机构500的初始悬停状态。

本实用新型所述的实施例中，所述绕障转盘机构500的上表面与株间绕障摆臂402的尾端下表面固定连接；所述绕障转盘机构500包括与株间绕障摆臂402的尾端焊接的外壳体501，所述外壳体501的中央设置有轴架502，所述轴架502的中心开设有轴向通道，所述轴向通道的内部贯穿设置有转轴503，所述转轴503通过分别设置于其上、下两端的轴承505与轴架502连接，转轴503上、下两端设置轴承505能够保证转轴503转动的稳定性，进而保证转轴503带动转盘506转动的稳定性，进一步保证绕障转盘机构500绕障转动的稳定性，所述轴向通道的上、下两端分别设置有放置轴承505的轴承505槽，所述转轴503的上端通过螺母504固定与其上端连接的轴承505；所述转轴503的表面套设有铜环507和塑胶套，所述铜环507的套设数量为两个，所述塑胶套位于铜环507的上、下两侧；所述轴向通道的侧壁面开设有矩形通孔，所述矩形通孔的开设数量为两个，其以对称形式分布，所述矩形通孔的内部通过卡扣卡设有碳刷架509，所述碳刷架509设置有碳刷508，所述碳刷508的表面刚好与套设于转轴503上的铜环507接触；所述外壳体501的表面以环绕轴架502的形式开设有若干个螺纹孔Ⅰ，所述外壳体501通过螺纹孔Ⅰ与螺钉511的配合连接有调整柱512，所述调整柱512的数量设置有四个，两两对称并成一定角度分布，所述调整柱512的下端面连接有磁铁Ⅰ510；所述转轴503的下端面连接有转盘506，所述转盘506包括与转轴503的下端面固定连接的上盘体及通过转盘506支架与上盘体固定连接的下盘体，所述上盘体的表面以环绕轴架502的形式开设有若干个螺纹孔Ⅱ，所述上盘体的上表面通过螺纹孔Ⅱ与螺钉511的配合固定连接有磁铁Ⅱ513，所述磁铁Ⅱ513的数量设置有两个，其以对称的形式分布于上盘体的上表面，通过选择不同长度的调整柱512进而改变磁铁Ⅰ510相对于上盘体的高度，及改变磁铁Ⅱ513的布设位置的方式，此时磁铁Ⅰ510与磁铁Ⅱ513的配合能够改变磁场的强度，使得绕障转盘机构500具有合适的阻尼力矩和动力力矩。

本实用新型所述的实施例中，所述下盘体设置为类椭圆形结构，所述下盘体的外侧边缘设置有一圈光滑的圆管，使得下盘体的外侧面与植株的枝干接触时，降低了其与植株枝干的摩擦，保证了接触绕障不会对枝干的生长产生影响；所述下盘体的上表面对称设置有两个除草电机Ⅱ404，所述除草电机通过螺钉511固定于下盘体上的相应孔位，所述除草电机Ⅱ404的输出轴贯穿下盘体与打草绳安装套Ⅱ405连接，所述打草绳安装套Ⅱ405位于绕障电机支架的下方。

本实用新型所述的实施例中，所述转盘支架包括横向架及分别设置于其左、右两端的三角支撑架，所述横向架的顶端面与上盘体固定连接，横向架的横向延伸走向与下盘体的长轴走向平行，三角支撑架以对称形式布设，三角支撑架的内部布设除草电机Ⅱ404。

本实用新型所述的实施例中，当所述行株间除草机与植株做相对运动，所述绕障转盘机构500在遇到植株时，转盘506的下盘体的外侧边缘首先接触植株的枝干，该植株的枝干迫使下盘体以转轴503为中心向着行间除草机构的方向作一定角度的旋转，绕障转盘机构500内部的磁铁Ⅰ510与磁铁Ⅱ513的配合为此时的转盘506的旋转提供了一个阻力矩，使得转盘506在受到植株枝干的相对推力时不会持续转动，当转盘506绕着植株的枝干转至某一个角度时，绕障转盘机构500内部的磁铁Ⅰ510与磁铁Ⅱ513的配合为此时的转盘506的旋转提供了一个动力矩，使得转盘506旋转至其初始悬停状态，绕障转盘机构500的绕障方式是连续回转式的，在没有接触障碍时，磁铁Ⅰ510与磁铁Ⅱ513的配合能够保证转盘506持续处于初始悬停状态。

本实用新型所述的实施例中，所述株间打草绳406的长度短于行间打草绳211的长度，其目的在于防止株间打草绳406在除草的过程中伤及植株的枝干。

基于上述实施例提供的一种行株间除草机，本发明创造还提供了一种行株间除草机的使用方法：

步骤S1：驱动设备通过其尾部设置的三点悬挂架与本发明创造的主机架100外表面设置的拖牵装置铰接，随后驱动设备将本发明创造牵引至需要进行行株间除草的葡萄种植地，此时，需要调整所述行株间除草机的宽度以适配相应行间种植距离的葡萄地时，仅旋松紧固螺栓并调节伸展臂301相对于主机架100的伸出量或缩回量，即可实现增大或减小株间除草装置与行间除草装置200之间距离的目的，进而使得所述行株间除草机适用于多种行间种植距离的田地；本发明创造的宽度需大于相邻的种植行内位于种植行最外侧的植株之间的距离，该宽度的设置能够使得位于行间除草装置200左、右两侧的株间除草装置触碰到其既定除草位置上的距离其最远的植株的枝干，并清除该植株根部的杂草；随后启动驱动设备牵引本发明创造进行葡萄种植地内植株的行株间除草工序；

步骤S2：所述步骤S1中，为了使得行间除草装置200中的行间除草机构能够实现高效除草的目的，应当根据行株间杂草的高度调整行间除草机构前端行间打草绳211相对于地面的高度，即行间打草绳211刚好能够拨打杂草进行除草的高度，将高度调节件Ⅰ208的竖向结构端与高度调节架Ⅰ207的表面紧贴并使得调节轨Ⅰ与调节孔Ⅰ依次对应，利用螺栓贯穿对应完成的调节轨Ⅰ与调节孔Ⅰ，将高度调节件Ⅰ208紧固于高度调节架Ⅰ207上，进而将行间除草机构紧固于当前高度，从而完成行间除草机构的除草高度的调整；行间除草装置200随着本发明创造的行进，在与其行间打草绳211连接的除草电机Ⅰ209的作用下对植株行间的杂草进行拨打、除草动作；

步骤S3：步骤S1中，为了使得株间除草装置300中株间绕障机构400能够实现高效除草的目的，应当根据行株间杂草的高度调整株间绕障机构400的株间打草绳406相对于地面的高度，即株间打草绳406刚好能够拨打杂草进行除草的高度，将绕障摆臂调节件401的竖向结构端与绕障摆臂调节架308的表面紧贴并使得调节轨Ⅱ与调节孔Ⅱ依次对应，利用螺栓贯穿对应完成的调节轨Ⅱ与调节孔Ⅱ，将绕障摆臂调节件401紧固于绕障摆臂调节架308上，进而将株间除草机构紧固于当前高度，从而完成株间除草机构的除草高度的调整；株间除草装置300随着本发明创造的行进，在与其株间打草绳406连接的除草电机Ⅱ404的作用下对植株株间的杂草进行拨打、除草动作；

步骤S4：步骤S3中，当本发明创造与植株做相对运动，株间除草装置300中的绕障转盘机构500在遇到植株时，转盘506的下盘体的外侧边缘首先接触植株的枝干，该植株的枝干迫使下盘体以转轴503为中心向着行间除草机构的方向作一定角度的旋转，绕障转盘机构500内部的磁铁Ⅰ510与磁铁Ⅱ513的配合为此时的转盘506的旋转提供了一个阻力矩，使得转盘506在受到植株枝干的相对推力时不会持续转动，当转盘506绕着植株的枝干转至某一个角度时，绕障转盘机构500内部的磁铁Ⅰ510与磁铁Ⅱ513的配合为此时的转盘506的旋转提供了一个动力矩，使得转盘506旋转至其初始悬停状态，绕障转盘机构500的绕障方式是连续回转式的，在没有接触障碍时，磁铁Ⅰ510与磁铁Ⅱ513的配合能够保证转盘506持续处于初始悬停状态；

步骤S5:步骤S3中，当株间除草装置300在既定的除草位置行进的过程中，遇见纵向种植不齐整、分布不均的植株时，若该类植株距离株间除草装置300的株间底部支架较近，则该植株的枝干首先触碰株间绕障摆臂402的外侧面，随着株间除草装置300的继续行进，在绕障弹簧403的拉动作用下，该植株的枝干迫使株间绕障摆臂402以摆臂连接部与株间绕障摆臂402之间的连接处为圆心向株间绕障摆臂402的内侧面方向作一定角度的旋转，植株的枝干随着株间绕障摆臂402的轮廓逐渐靠近绕障转盘机构500，直至绕障转盘机构500的下盘体的边缘触碰到植株的枝干，此时，株间除草装置300继续向前行进，绕障转盘机构500的下盘体环绕该植株并清除该植株根部周围的杂草，随后在绕障弹簧403的回弹作用下，绕障弹簧403带动株间绕障摆臂402进而带动绕障转盘机构500绕过该植株并恢复至绕障转盘机构500的初始悬停状态。

应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (4)

1.一种株间环绕避障除草装置，其特征在于：其包括伸展臂及设置于其上的株间除草装置，

所述株间除草装置包括株间机架及设置于其上的株间行走机构和株间绕障机构；所述株间机架包括连接于伸展臂下表面的株间顶部支架、平行设置于株间顶部支架下方的株间底部支架及连接株间顶部支架与株间底部支架的株间连杆，使得株间顶部支架、株间底部支架及株间连杆构成平行四边形结构；所述株间顶部支架的首端与株间连杆之间连接有机架弹簧Ⅱ，机架弹簧Ⅱ的一端与株间顶部支架的首端的下表面钩连，机架弹簧Ⅱ的另一端与位于伸展臂下方的株间连杆的前端面的中上部位钩连；所述株间底部支架的下表面连接株间行走机构；所述株间底部支架的尾端连接有绕障摆臂调节架，所述绕障摆臂调节架连接株间绕障机构，所述株间绕障机构包括通过螺栓与绕障摆臂调节架活动连接的绕障摆臂调节件、通过销钉活动连接于绕障摆臂调节件下端的株间绕障摆臂、设置于株间绕障摆臂尾端的绕障转盘机构、与绕障转盘机构的输出轴连接的绕障电机支架、对称布设于绕障电机支架两端的除草电机Ⅱ、与除草电机Ⅱ的输出轴连接的打草绳安装套Ⅱ及与打草绳安装套Ⅱ连接的株间打草绳，所述株间底部支架与株间绕障摆臂之间连接有绕障弹簧；

所述绕障转盘机构的上表面与株间绕障摆臂的尾端下表面固定连接；所述绕障转盘机构包括与株间绕障摆臂的尾端焊接的外壳体，所述外壳体的中央设置有轴架，所述轴架的中心开设有轴向通道，所述轴向通道的内部贯穿设置有转轴，所述转轴通过分别设置于其上、下两端的轴承与轴架连接，所述轴向通道的上、下两端分别设置有放置轴承的轴承槽，所述转轴的上端通过螺母固定与其上端连接的轴承；所述转轴的表面套设有铜环和塑胶套，所述铜环的套设数量为两个，所述塑胶套位于铜环的上、下两侧；所述轴向通道的侧壁面开设有矩形通孔，所述矩形通孔的开设数量为两个，其以对称形式分布，所述矩形通孔的内部通过卡扣卡设有碳刷架，所述碳刷架设置有碳刷，所述碳刷的表面刚好与套设于转轴上的铜环接触；所述外壳体的上表面以环绕轴架的形式开设有若干个螺纹孔Ⅰ，所述外壳体通过螺纹孔Ⅰ与螺钉的配合连接有调整柱，所述调整柱的数量设置有四个，两两对称并成一定角度分布，所述调整柱的下端面连接有磁铁Ⅰ；所述转轴的下端面连接有转盘，所述转盘包括与转轴的下端面固定连接的上盘体及通过转盘支架与上盘体固定连接的下盘体，所述上盘体的表面以环绕轴架的形式开设有若干个螺纹孔Ⅱ，所述上盘体的上表面通过螺纹孔Ⅱ与螺钉的配合固定连接有磁铁Ⅱ，所述磁铁Ⅱ的数量设置有两个，其以对称的形式分布于上盘体的上表面；所述下盘体设置为类椭圆形结构，所述下盘体的外侧边缘设置有一圈光滑的圆管；所述下盘体的上表面对称设置有两个除草电机Ⅱ，所述除草电机通过螺钉固定于下盘体上的相应孔位，所述除草电机Ⅱ的输出轴贯穿下盘体与打草绳安装套Ⅱ连接，所述打草绳安装套Ⅱ位于绕障电机支架的下方；所述转盘支架包括横向架及分别设置于其左、右两端的三角支撑架，所述横向架的顶端面与上盘体固定连接，横向架的横向延伸走向与下盘体的长轴走向平行，三角支撑架以对称形式布设，三角支撑架的内部布设除草电机Ⅱ。

2.根据权利要求1所述的一种株间环绕避障除草装置，其特征在于：所述株间顶部支架、株间底部支架及株间连杆均采用方形钢管结构，所述株间顶部支架的首端固定连接于伸展臂的下端面，所述株间连杆的数量设置有两根，其分别为株间连杆Ⅰ和株间连杆Ⅱ，所述株间顶部支架的首端通过株间连杆Ⅰ连接株间底部支架的首端，所述株间顶部支架的尾端通过株间连杆Ⅱ连接株间底部支架的尾端，其中，株间顶部支架的首端与株间连杆Ⅰ的连接处、株间连杆Ⅰ与株间底部支架的首端的连接处、株间顶部支架的尾端与株间连杆Ⅱ的连接处及株间连杆Ⅱ与株间底部支架的尾端的连接处均采用铜轴套与销钉配合的连接形式。

3.根据权利要求1所述的一种株间环绕避障除草装置，其特征在于：所述绕障摆臂调节架的表面均匀开设有若干个调节孔Ⅱ，所述绕障摆臂调节件设置为L型结构，其竖向结构端的表面开设有与调节孔Ⅱ相对应的调节轨Ⅱ。

4.根据权利要求1所述的一种株间环绕避障除草装置，其特征在于：所述株间绕障摆臂的尾端设置为弧形结构；所述株间底部支架的尾端的外侧面和株间绕障摆臂的外侧面均设置有钩连绕障弹簧的摆臂弹簧钩。