CN219705207U - 一种吹塑装置的智能机械手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种吹塑装置的智能机械手，包括：伺服机械臂、夹爪驱动组件和若干夹爪组件，夹爪驱动组件固定安装于伺服机械臂的执行末端，夹爪驱动组件包括动导座、定板座和舵机，定板座固定安装于伺服机械臂的一端且表面设有若干滑动套接于动导座表面的动导杆，动导杆的另一端固定连接有动座板，舵机固定安装于动座板表面且输出端设有与动导座表面活动连接的曲柄杆。本实用新型中，通过设置形状记忆合金夹爪结构，利用记忆金属条可以实现通电就会自动弯曲或收缩的功能，改变温度，实现形状变化牵引夹持面板弯曲贴合物件表面进行包裹夹持，在不增大夹持力度的基础下提高对圆润吹塑件表面进行包裹夹持作用，以提高夹持稳定性。
Description
技术领域
本实用新型涉及智能机械手技术领域，具体为一种吹塑装置的智能机械手。
背景技术
吹塑装置的智能机械手是一种自动化设备，可用于吹塑产品的生产线。它具有高精度、高效率和智能化的特点，可以完成各种复杂的操作任务，如夹取、转移、放置等。
然而，现有的机械手夹持部的刚性夹持方式容易对吹塑件表面造成损伤，尤其是吹塑件表面一般圆润光滑、质地柔软不易夹持的情况下，更容易在加大夹持力度的过程中造成表面破损、变形等问题，这不仅会影响产品的质量和外观，还会降低生产效率和增加成本，但若不增大夹持力度则又会导致夹持松脱，稳定性差的问题。有鉴于此，针对现有的问题予以研究改良，提供一种吹塑装置的智能机械手，来解决目前存在的问题，旨在通过该技术，达到解决问题与提高实用价值性的目的。
实用新型内容
本实用新型旨在解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。
为此，本实用新型所采用的技术方案为：一种吹塑装置的智能机械手，包括：伺服机械臂、夹爪驱动组件和若干夹爪组件，所述夹爪驱动组件固定安装于伺服机械臂的执行末端，所述夹爪驱动组件包括动导座、定板座和舵机，所述定板座固定安装于伺服机械臂的一端且表面设有若干滑动套接于动导座表面的动导杆，所述动导杆的另一端固定连接有动座板，所述舵机固定安装于动座板表面且输出端设有与动导座表面活动连接的曲柄杆，所述动导座的表面转动安装有若干联动杆，所述夹爪组件包括动夹头以及固定于动夹头底面的夹持面板和弹行板，所述夹持面板和弹行板之间设有若干记忆金属条，所述动夹头的顶面与动座板的底端和联动杆的底端活动连接。
本实用新型在一较佳示例中可以进一步配置为：所述伺服机械臂包括若干运动臂以及用于组接各个运动臂并驱动运动臂转动的伺服舵机，所述伺服机械臂的输入端电性连接有伺服控制器。
本实用新型在一较佳示例中可以进一步配置为：所述动座板和伺服机械臂的端部设有物体传感器，所述物体传感器为视觉传感器或雷达传感器中的一种，所述夹持面板的表面嵌入安装有压力传感器。
本实用新型在一较佳示例中可以进一步配置为：所述舵机输出端固定套接有偏心轮，所述曲柄杆的一端与偏心轮的表面边缘转动连接，所述曲柄杆的另一端与定板座的表面转动连接。
本实用新型在一较佳示例中可以进一步配置为：所述动导座滑动套接于动导杆的外侧，所述动导座的外周设有若干用于连接联动杆的转耳。
本实用新型在一较佳示例中可以进一步配置为：所述夹持面板为硅胶板材质构件，所述弹行板为橡胶材质构件且弹行板的弹性模量大于夹持面板的弹性模量。
本实用新型在一较佳示例中可以进一步配置为：所述记忆金属条为形状记忆合金结构，所述记忆金属条的数量为若干且相互平行布置于夹持面板和弹行板之间。
本实用新型所取得的有益效果为：
1.本实用新型中，通过设置形状记忆合金夹爪结构，利用记忆金属条可以实现通电就会自动弯曲或收缩的功能，在常态化下保持平直结构便于夹持面板张开进行物件夹持，并在夹持过程中通过与具有余热的吹塑件表面接触导热或通电自发产生热量作用下，改变温度，实现形状变化牵引夹持面板弯曲贴合物件表面进行包裹夹持，在不增大夹持力度的基础下提高对圆润吹塑件表面进行包裹夹持作用，以提高夹持稳定性。
2.本实用新型中，通过设置新型柔性夹爪结构，利用夹持面板与吹塑件表面进行贴合夹持，以柔性贴合作用避免对吹塑件表面造成损伤。
附图说明
图1为本实用新型一个实施例的整体结构示意图；
图2为本实用新型一个实施例的夹爪驱动组件和夹爪组件安装结构示意图；
图3为本实用新型一个实施例的夹爪驱动组件结构示意图；
图4为本实用新型一个实施例的夹爪组件结构示意图；
图5为本实用新型一个实施例的夹爪组件形变状态示意图。
附图标记：
100、伺服机械臂；
200、夹爪驱动组件；210、动导座；220、定板座；230、舵机；240、联动杆；221、动导杆；222、动座板；231、曲柄杆；
300、夹爪组件；310、动夹头；320、夹持面板；330、弹行板；331、记忆金属条。
具体实施方式
为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚明了，下面结合具体实施方式并参照附图，对本实用新型进一步详细说明。需要说明的是，在不冲突的情况下，本实用新型的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
下面结合附图描述本实用新型的一些实施例提供的一种吹塑装置的智能机械手。
结合图1-5所示，本实用新型提供的一种吹塑装置的智能机械手，包括：伺服机械臂100、夹爪驱动组件200和若干夹爪组件300，夹爪驱动组件200固定安装于伺服机械臂100的执行末端，夹爪驱动组件200包括动导座210、定板座220和舵机230，定板座220固定安装于伺服机械臂100的一端且表面设有若干滑动套接于动导座210表面的动导杆221，动导杆221的另一端固定连接有动座板222，舵机230固定安装于动座板222表面且输出端设有与动导座210表面活动连接的曲柄杆231，动导座210的表面转动安装有若干联动杆240，夹爪组件300包括动夹头310以及固定于动夹头310底面的夹持面板320和弹行板330，夹持面板320和弹行板330之间设有若干记忆金属条331，动夹头310的顶面与动座板222的底端和联动杆240的底端活动连接。
在该实施例中，伺服机械臂100包括若干运动臂以及用于组接各个运动臂并驱动运动臂转动的伺服舵机，伺服机械臂100的输入端电性连接有伺服控制器。
具体的，采用师傅控制器控制伺服机械臂100的各个轴关节运动，实现灵活抓取物件。
在该实施例中，动座板222和伺服机械臂100的端部设有物体传感器，物体传感器为视觉传感器或雷达传感器中的一种，夹持面板320的表面嵌入安装有压力传感器。
具体的，利用各个传感器识别夹爪驱动组件200和夹爪组件300与物体之间间距，并通过夹持面板320表面压力传感器感知夹持力度，实现智能控制。
在该实施例中，舵机230输出端固定套接有偏心轮，曲柄杆231的一端与偏心轮的表面边缘转动连接，曲柄杆231的另一端与定板座220的表面转动连接。
进一步的，动导座210滑动套接于动导杆221的外侧，动导座210的外周设有若干用于连接联动杆240的转耳。
具体的，通过舵机230的偏转运动牵引动导座210和定板座220相对运动，在联动杆240的传动下转换为动夹头310绕动座板222表面连接点的偏转运动，实现夹爪组件300同步偏转对物件进行夹持或松脱。
在该实施例中，夹持面板320为硅胶板材质构件，弹行板330为橡胶材质构件且弹行板330的弹性模量大于夹持面板320的弹性模量。
具体的，硅胶板材是一种由硅橡胶制成的板材，具有良好的导热性、耐热性和柔软性，利用夹持面板320与吹塑件表面进行贴合夹持，以柔性贴合作用避免对吹塑件表面造成损伤，且高导热性有效将具有余热的吹塑件表面热量传导至记忆金属条331表面，致使记忆金属条331发生形变。
在该实施例中，记忆金属条331为形状记忆合金结构，记忆金属条331的数量为若干且相互平行布置于夹持面板320和弹行板330之间。
具体的，通过与具有余热的吹塑件表面接触导热或通电自发产生热量作用下，改变温度，实现形状变化牵引夹持面板320弯曲贴合物件表面进行包裹夹持，提高夹持接触面积的方式提高夹持稳定性。
尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例,本领域的普通技术人员可以理解，在不脱离本实用新型的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型,本实用新型的范围由权利要求及其等同物限定。
Claims (7)
1.一种吹塑装置的智能机械手，其特征在于，包括：伺服机械臂(100)、夹爪驱动组件(200)和若干夹爪组件(300)，所述夹爪驱动组件(200)固定安装于伺服机械臂(100)的执行末端，所述夹爪驱动组件(200)包括动导座(210)、定板座(220)和舵机(230)，所述定板座(220)固定安装于伺服机械臂(100)的一端且表面设有若干滑动套接于动导座(210)表面的动导杆(221)，所述动导杆(221)的另一端固定连接有动座板(222)，所述舵机(230)固定安装于动座板(222)表面且输出端设有与动导座(210)表面活动连接的曲柄杆(231)，所述动导座(210)的表面转动安装有若干联动杆(240)，所述夹爪组件(300)包括动夹头(310)以及固定于动夹头(310)底面的夹持面板(320)和弹行板(330)，所述夹持面板(320)和弹行板(330)之间设有若干记忆金属条(331)，所述动夹头(310)的顶面与动座板(222)的底端和联动杆(240)的底端活动连接。
2.根据权利要求1所述的一种吹塑装置的智能机械手，其特征在于，所述伺服机械臂(100)包括若干运动臂以及用于组接各个运动臂并驱动运动臂转动的伺服舵机，所述伺服机械臂(100)的输入端电性连接有伺服控制器。
3.根据权利要求1所述的一种吹塑装置的智能机械手，其特征在于，所述动座板(222)和伺服机械臂(100)的端部设有物体传感器，所述物体传感器为视觉传感器或雷达传感器中的一种，所述夹持面板(320)的表面嵌入安装有压力传感器。
4.根据权利要求1所述的一种吹塑装置的智能机械手，其特征在于，所述舵机(230)输出端固定套接有偏心轮，所述曲柄杆(231)的一端与偏心轮的表面边缘转动连接，所述曲柄杆(231)的另一端与定板座(220)的表面转动连接。
5.根据权利要求1所述的一种吹塑装置的智能机械手，其特征在于，所述动导座(210)滑动套接于动导杆(221)的外侧，所述动导座(210)的外周设有若干用于连接联动杆(240)的转耳。
6.根据权利要求1所述的一种吹塑装置的智能机械手，其特征在于，所述夹持面板(320)为硅胶板材质构件，所述弹行板(330)为橡胶材质构件且弹行板(330)的弹性模量大于夹持面板(320)的弹性模量。
7.根据权利要求1所述的一种吹塑装置的智能机械手，其特征在于，所述记忆金属条(331)为形状记忆合金结构，所述记忆金属条(331)的数量为若干且相互平行布置于夹持面板(320)和弹行板(330)之间。
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