CN219669474U - 一种拾取装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种拾取装置，该拾取装置包括拾取单元；所述拾取单元包括多种类型的末端执行器，不同类型的末端执行器用于拾取不同类型的物体。这样，通过多种类型的末端执行器，可以对不同类型、尺寸等不同情况的物体进行拾取。

Description

一种拾取装置

技术领域

本实用新型涉及自动化拾取技术领域，具体涉及一种拾取装置。

背景技术

随着自动化控制技术的不断发展，诸如机器人等自动化控制技术在货物搬运、货物传送、智能制造、智慧医疗等领域都有着广泛应用。

其中，自主拾取技术是机器人等自动化控制的基础能力。而在诸如货物搬运等场景中，需要拾取的物体的情况可能有多种。在对不同类型、尺寸等不同情况的物体进行拾取的场景中，通过机器人等自动控制的机械设备对各种不同情况的物体进行拾取是一项具有挑战性的任务。

实用新型内容

本实用新型提供一种拾取装置，可以对不同类型、尺寸等不同情况的物体进行拾取。

本实用新型第一方面提供一种拾取装置，拾取装置包括拾取单元；

拾取单元包括多种类型的末端执行器，不同类型的末端执行器用于拾取不同类型的物体。

在第一方面中，拾取装置包括拾取单元，该拾取单元中包括多种类型的末端执行器，不同类型的末端执行器用于拾取不同类型的物体。这样，通过多种类型的末端执行器，可以对不同类型、尺寸等不同情况的物体进行拾取。

在第一方面中，拾取装置中，同一类型的末端执行器的数量可以是一个或者多个。并且，多个末端执行器可以各自独立地工作以拾取不同的物体，也可以用于对同一个物体进行拾取。

在第一方面的一种可能的实现方式中，多种类型的末端执行器包括多种类型的吸盘。

在该种可能的实现方式中，可以在拾取单元中设置不同类型的吸盘，从而适应多种场景的需要，满足各种不同的业务需求。此外，相比于诸如机械手等末端执行器，吸盘的结构和控制方式较为简单，执行效率较高，并且成本通常较低。

在第一方面的一种可能的实现方式中，每个吸盘均与移动机构连接。

在该种可能的实现方式中，并不限定吸盘与移动机构之间的连接关系。例如，在一些示例中，可以是多个吸盘连接一个移动机构，而在其他一些示例中，可以有不同吸盘分别与不同移动机构连接，或者，可以是同类型的吸盘与同一移动结构连接，而不同类型的吸盘分别与不同的移动结构连接。

在第一方面的一种可能的实现方式中，移动机构为滑台模组，滑台模组与电磁阀连接，以通过相应电磁阀控制相应滑台模组的运动。

在该种可能的实现方式中，滑台模组与电磁阀连接，以通过电磁阀控制滑台模组来带动吸盘的移动。在一种示例中，电磁阀与滑台模组之间的连接关系可以是一一对应的连接关系，也即是说，不同滑台模组可以分别通过不同的电磁阀进行控制。或者，也可以是通过一个电磁阀对多个滑台模组进行控制。对于不同的电磁阀类型和功能，电磁阀的具体控制形式可以不同。

在第一方面的一种可能的实现方式中，拾取装置还包括控制单元，控制单元与电磁阀连接，以通过电磁阀控制滑台模组的运动。

在第一方面的一种可能的实现方式中，滑台模组能够使得连接的吸盘沿连接的吸盘的轴向进行移动。

在该种可能的实现方式中，吸盘可以基于场景需要而沿吸盘的轴向移动。此时，基于滑台模组对吸盘的运动控制可以在一个方向上，从而可以基于实际应用场景而快速切换吸盘的模式，使得拾取操作的执行效率大大提高。

在第一方面的一种可能的实现方式中，同一类型的吸盘与同一滑台模组连接。

在该种可能的实现方式中，可以通过同一滑台模组高效地对同一类型的吸盘进行控制，以基于实际场景需要，通过该同一类型的吸盘中的一个或多个对物体进行吸取。这一控制方式较为简单易行，且控制过程所耗费的时长通常较短，从而提升拾取效率。

在第一方面的一种可能的实现方式中，每个吸盘与节流阀和/或止流阀连接，以通过节流阀和/或止流阀控制相应的吸盘与真空发生器之间的气流量。

在该种可能的实现方式中，可以在每个吸盘上设置节流阀和/或止流阀，以通过节流阀和/或止流阀对吸盘与真空发生器之间的连通状态进行调整，从而对吸盘中的气流量进行控制，以使得吸盘可以基于实际应用场景需求而准确稳定地执行拾取任务。

在第一方面的一种可能的实现方式中，多种类型的末端执行器中的多个末端执行器以阵列的形式排列。

附图说明

图1是本实用新型实施例提供的拾取装置的一种示例性示意图；

图2是本实用新型实施例提供的拾取装置的一种示例性示意图；

图3是本实用新型实施例提供的拾取装置的一种示例性示意图；

图4是本实用新型实施例提供的拾取单元的一种示例性示意图；

图5a是本实用新型实施例提供的非工作状态下的拾取装置的一种示例性示意图；

图5b是本实用新型实施例提供的单塔式吸盘处于工作状态下时的拾取装置的一种示例性示意图；

图6是本实用新型实施例提供的拾取装置的一种示例性示意图。

图例说明：

1、拾取装置；11、拾取单元；111、末端执行器；1111、吸盘；1111-1、单塔式吸盘；1111-2、多波纹吸盘；12、移动机构；121、滑台模组；13、电磁阀；14、控制单元；15、法兰板；16、节流阀；17、止流阀；18、真空发生器。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本实用新型方案，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分的实施例，而不是全部的实施例。本领域普通技术人员可知，随着技术发展和新场景的出现，本实用新型实施例提供的技术方案对于类似的技术问题，同样适用。

本实用新型中，“至少一个”是指一个或者多个，“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B的情况，其中A,B可以是单数或者复数。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。“以下至少一项”或其类似表达，是指的这些项中的任意组合，包括单项或复数项的任意组合。本实用新型的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的术语在适当情况下可以互换，这仅仅是描述本实用新型的实施例中对相同属性的对象在描述时所采用的区分方式。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，以便包含一系列单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于那些单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它单元。

如背景技术中所描述的，目前，在物体的状态较多的场景中，通过机器人等自动控制的机械设备对各种不同情况的物体进行拾取是一项具有挑战性的任务。因此，亟需一种可以对不同类型、尺寸等不同情况的物体进行拾取的装置。

对此，本实用新型实施例中提供了一种拾取装置，能够对诸如不同类型的物体等不同情况的物体进行拾取。

下面对本实用新型实施例中的拾取装置进行介绍。

如图1所示，本实用新型实施例中，拾取装置1可以包括拾取单元11。

拾取单元11包括多种类型的末端执行器111，不同类型的末端执行器111用于拾取不同类型的物体。

本实用新型实施例中，基于不同的应用场景，待拾取的物体可能有多种情况。

为了使得拾取装置1可以匹配实际应用场景的需求，可以预先对待拾取的物体的类型、材质、形状、尺寸等信息进行调研。

示例性地，在货物搬运的应用场景中，该物体的材质可以为包裹有货物的纸箱、纸袋、泡沫袋、泡沫箱、塑料袋等中的一种或多种。通常来说，在实际应用中对物体进行拾取时为非破坏式的拾取方式，因此，在许多示例中，通常将物体表面的材质作为物体的材质。

本实用新型实施例中，拾取包括抓取或者吸取等。末端执行器111的类型可以有多种选择。采用不同的末端执行器111时，搬运物体的方式可以不同。

拾取装置1中，同一类型的末端执行器111的数量可以是一个或者多个。并且，多个末端执行器111可以各自独立地工作以拾取不同的物体，也可以用于对同一个物体进行拾取。

在一种示例中，末端执行器111可以为机械手，此时可以通过机械手抓取物体。

在另一种示例中，末端执行器111可以为吸盘，此时可以通过吸盘吸取物体。

在又一种示例中，末端执行器111为磁吸式末端执行器，此时，可以通过磁吸的方式吸取物体。当然，末端执行器111还可以有其他结构形式，本实用新型实施例中对此不做限制。

本实用新型实施例中，拾取装置1中的末端执行器111的类型的数量可以有多种情况，此外，末端执行器111的类型的组合方式可以有多种，在此不做限制。例如，拾取装置1中末端执行器111的类型可以包括机械手和吸盘等，此外，末端执行器111的类型还可以包括不同类型的机械手，和/或不同类型的吸盘等。

拾取装置1中，多种类型的末端执行器111的排布方式在此不做限制。示例性地，可以基于实际应用场景中，物体的类型、材质、形状、尺寸等信息可以设置拾取单元11中末端执行器111的类型以及排布方式等。例如，可以基于预先的统计结果，预估待拾取的物体的最大尺寸和最小尺寸，以用于确定末端执行器111的排布方式。

多个末端执行器111可以阵列式地排布于拾取装置1中，也可以不规则地排布于拾取装置1中。此外，在一些示例中，该多个末端执行器111在拾取装置1上的排布方式还可以基于应用场景的变化而变化。

此外，末端执行器111之间的距离也可以基于实际应用场景中，待拾取的物体的尺寸和形态等信息来确定。

在一种实施例中，多种类型的末端执行器111中的多个末端执行器111以阵列的形式排列。

在一种实施例中，多种类型的末端执行器111包括多种类型的吸盘1111。

本实用新型实施例中，可以通过吸盘1111来对物体进行拾取。其中，吸盘1111的类型可以有多种。

示例性地，多种类型的吸盘1111可以包括单塔式吸盘以及波纹吸盘。

单塔式吸盘可包括扁平吸盘。单塔式吸盘在平坦的物体表面进行吸取时通常具有较好的密封性和稳定性，因此，可以用来对诸如金属板、纸箱、玻璃板、塑料件和木板等表面较为平坦的物体进行拾取。

波纹吸盘中的波纹的形式可以有多种，例如，可以是1.5折、2.5折或者3.5折波纹等多波纹吸盘；此外，按材质分类，波纹吸盘可以包括多波纹软边吸盘和多波纹硬边吸盘。波纹吸盘对与不平整的表面具有良好的适应性，因此，可以用于对表面不平整的物体进行拾取，例如，可以对诸如塑料件、铝箔/热塑包装产品等表面不太平整的物体进行拾取。波纹吸盘也可以用于对纸箱等物体进行拾取，但通过纹波吸盘对纸箱类的物体进行拾取可能会影响波纹吸盘的使用寿命。

可见，本实用新型实施例中，可以在拾取单元11中设置不同类型的吸盘1111，从而适应多种场景的需要，满足各种不同的业务需求。

下面通过表1，统计单塔式吸盘和多波纹吸盘分别适用的拾取场景。

表1：单塔式吸盘和多波纹吸盘分别适用的拾取场景

其中，在一些示例中，单个吸盘1111可以拾取的物体可以是不大于2千克的物体，而阵列式吸盘1111可以拾取的物体可以是不大于5千克的物体。

此外，相比于诸如机械手等末端执行器111，吸盘1111的结构和控制方式较为简单，执行效率较高，并且成本通常较低。

本实用新型实施例中，对吸盘1111的控制包括以下两个方面中的至少一个：吸盘1111的移动控制、吸盘1111的气流量控制。

下面分别对于吸盘1111的移动控制和气流量控制进行示例性介绍。

1、在本示例中，对吸盘1111的移动控制的相关结构进行示例性介绍。

在一些实施例中，每个吸盘1111均与移动机构12连接。

本实用新型实施例中，该移动机构12的类型可以有多种。例如，该移动机构12可以为轮式移动结构、履带式移动结构或者滑动式移动机构(如滑台模组121)等等。

本实用新型实施例中，并不限定吸盘1111与移动机构12之间的连接关系。例如，在一些示例中，可以是多个吸盘1111对应一个移动机构12，而在其他一些示例中，可以有不同吸盘1111分别与不同移动机构12连接，或者，可以是同类型的吸盘1111与同一移动结构连接，而不同类型的吸盘1111分别与不同的移动结构连接。

如图2所示的拾取装置1中，示例性示出4个吸盘1111，但并不限定吸盘1111的数量为4个。并且，图2中的左侧两个吸盘1111均与同一移动机构12连接，而右侧两个吸盘1111均与另一移动结构连接，以使得移动机构12可以控制相应吸盘1111进行移动。其中，图2所示的吸盘1111与移动机构12之间的连接方式也仅作为示例，而不是对本实施例的限定。

在一种实施例中，移动机构12可以为滑台模组121，滑台模组121与电磁阀13连接，以通过电磁阀13控制滑台模组121的运动。

滑台模组121的具体结构可以有多种，在此不做限定。示例性地，该滑台模组121可以包括滑动件和导轨，滑动件的一端可以与吸盘1111连接，另一端可以设置于导轨中，从而可以在导轨上进行移动，以带动吸盘1111进行移动。滑动件还可以与对应的电磁阀13(solenoid valve)等驱动单元进行连接，以使得驱动单元可以驱动滑动件进行移动。

电磁阀13是用电磁控制的工业设备，是用来控制流体的自动化基础元件。电磁阀13可以用于工业控制系统中调整介质的方向、流量、速度和其他的参数。电磁阀13可以配合不同的电路来实现预期的控制，而控制的精度和灵活性都能够保证。

本实用新型实施例中，通过电磁阀13可以控制滑台模组121的运动，从而控制滑台模组121所连接的吸盘1111的移动。

在一种示例中，电磁阀13与滑台模组121之间的连接关系可以是一一对应的连接关系，也即是说，不同滑台模组121可以分别通过不同的电磁阀13进行控制。或者，也可以是通过一个电磁阀13对多个滑台模组121进行控制。对于不同的电磁阀13类型和功能，电磁阀13的具体控制形式可以不同。

在一些实施例中，拾取装置1还包括控制单元14，控制单元14与电磁阀13连接，以通过电磁阀13控制滑台模组121的运动。

如图3所示，为拾取装置1的一种示例性结构示意图。

其中，多个吸盘1111与滑台模组121连接，而滑台模组121与电磁阀13连接，以通过电磁阀13控制滑台模组121来带动吸盘1111的移动，而控制单元14可以与电磁阀13连接，以作为电磁阀13的上位机。

该控制单元14的具体类型在此不做限制，本实用新型实施例对此不做限制。示例性地，该控制单元14可以包括中央处理器(central processing unit，CPU)、微处理器、特定应用集成电路(application-specific integrated circuit，ASIC)、图形处理器(graphics processing unit，GPU)、数字信号处理器(digital signal processor，DSP)、现成可编程门阵列(field-programmable gate array，FPGA)以及其他可编程逻辑器件中的一种或多种。

其中，每个吸盘1111的移动方向可以基于实际应用场景的需要来确定。

在一种实施例中，滑台模组121能够使得连接的吸盘1111沿连接的吸盘1111的轴向进行移动。

本实用新型实施例中，吸盘1111可以基于场景需要而沿吸盘1111的轴向移动。此时，基于滑台模组121对吸盘1111的运动控制可以在一个方向上，从而可以基于实际应用场景而快速切换吸盘1111的模式，使得拾取操作的执行效率大大提高。

当然，除滑台模组121之外，吸盘1111的空间位置还可以受到其他机构的影响，本实用新型实施例对此不做限制。例如，在一些示例中，还可以通过其他结构控制拾取装置1整体进行移动，从而结合滑台模组121对吸盘1111本身的空间位姿进行调整。

本实用新型实施例中，多个吸盘1111可以各自独立地工作以吸取不同的物体，也可以用于对同一个物体进行吸取。

其中，多种类型的吸盘1111的排布方式可以有多种。

示例性地，多个吸盘1111可以阵列式地排布于拾取装置1中，也可以不规则地排布于拾取装置1中。此外，在一些示例中，该多个吸盘1111在拾取装置1上的排布方式还可以基于应用场景的变化而变化。

在一种实施例中，同一类型的吸盘1111与同一滑台模组121连接。

本实用新型实施例中，可以通过同一滑台模组121控制同一类型的吸盘1111的运动。此时，同一类型的吸盘1111中的一个或多个吸盘1111可以基于实际场景需要而用于对同一物体进行拾取。

举例来说，如图4所示，为拾取单元11的一种示例性示意图。

其中，拾取单元11中包括4个单塔式吸盘1111-1和5个多波纹吸盘1111-2。这9个吸盘1111以阵列的形式进行排布。

如图5a所示，为非工作状态下，拾取装置1的一种示例性示意图。

其中4个单塔式吸盘1111-1通过同一滑台模组121-1进行控制，而5个多波纹吸盘1111-2通过另一滑台模组121-2进行控制，并且，滑台模组121-1和滑台模组121-2位于两个法兰板15之间。

在非工作状态下，4个单塔式吸盘1111-1和5个波纹吸盘1111-2基本保持在同一平面内。

这样，可以通过同一滑台模组121高效地对同一类型的吸盘1111进行控制，以基于实际场景需要，通过该同一类型的吸盘1111中的一个或多个对物体进行吸取。

如图5b所示，为单塔式吸盘1111-1处于工作状态下时，拾取装置1的一种示例性示意图。

可以看出，在图5b所示的示例中，当单塔式吸盘1111-1处于工作状态下时，4个单塔式吸盘1111-1被滑台模组121121-1而沿单塔式吸盘1111-1的轴向伸出，从而相对于5个多波纹吸盘1111-2成突出状态，以对相应的物体进行拾取。

例如，若物体为纸箱类的物体，则可以通过滑台模组121控制该4个单塔式吸盘1111-1沿相应的轴向移动指定距离，以通过该4个单塔式吸盘1111-1中的一个或多个，对该纸箱类的物体进行吸取。

其中，该指定距离可以是固定值，也可以基于实时检测到的、相应吸盘1111与物体之间的距离而确定。

此外，还可以设置对吸盘1111的控制模式，以通过不同的控制模式对应的指令而高效地控制不同类型的吸盘1111进行移动。

举例来说，表2中列举了对吸盘1111的4种示例性的控制模式。

表2：对吸盘1111的4种的控制模式

模式	状态
		00	初始状态
01	单塔式吸盘进行任务
		10	多波纹吸盘进行任务
11	吸盘位置对齐状态

电磁阀13可以基于实际场景需要，根据不同的控制模式控制相应的滑台模组121，从而带动相应类型的吸盘1111进行移动并对物体进行拾取。

可见，这一控制方式较为简单易行，且控制过程所耗费的时长通常较短，从而提升拾取效率。

2、在本示例中，对吸盘1111的气流量控制的相关结构进行示例性介绍。

在一些示例中，每个吸盘1111与节流阀16和/或止流阀17连接，以通过节流阀16和/或止流阀17控制相应的吸盘1111与真空发生器18之间的气流量。

本实用新型实施例中，真空发生器18是利用正压气源产生负压的一种真空元器件，使得在有压缩空气的地方，或在一个气动系统中同时需要正负压的地方获得负压。因此，当真空发生器18处于工作状态且与吸盘1111连通时，真空发生器18可以抽取吸盘1111中的空气，以使得吸盘1111与物体之间的空间内的气压降低，从而使得吸盘1111可以对物体进行吸取。

节流阀16和/或止流阀17可以用于控制吸盘1111与真空发生器18之间的气流量。其中，具体来说，节流阀16可以控制吸盘1111与真空发生器18之间的气流量的大小，而止流阀17可以控制吸盘1111与真空发生器18之间是否连通。

节流阀16和/或止流阀17在吸盘1111上的设置位置可以基于实际场景来确定。例如，在一种示例中，多个吸盘1111可以阵列式地设置与法兰板15上，则节流阀16和/或止流阀17可以设置于吸盘1111与某一法兰板15之间的连接处。

节流阀16和/或止流阀17也可以是由控制单元14直接或者间接地进行控制。示例性地，该控制单元14在控制电磁阀13以驱动滑台模组121进行移动，从而使得吸盘1111移动至指定位置之后，可以通过控制节流阀16和/或止流阀17，以控制吸盘1111与真空发生器18之间的气流量，从而控制吸盘1111对物体进行吸取。

本实用新型实施例中，可以在每个吸盘1111上设置节流阀16和/或止流阀17，以通过节流阀16和/或止流阀17对吸盘1111与真空发生器18之间的连通状态进行调整，从而对吸盘1111中的气流量进行控制，以使得吸盘1111可以基于实际应用场景需求而准确稳定地执行拾取任务。

举例来说，在一种示例中，通过控制单元14检测到待拾取的物体A为纸箱类物体，并且，检测到待拾取的物体A的尺寸较大，确定需要采用4个单塔式吸盘1111-1对物体A进行拾取。然后，控制单元14可以控制电磁阀13，以使得电磁阀13驱动该4个单塔式吸盘1111-1的滑台模组121进行移动，以驱动该4个单塔式吸盘1111-1沿相应的轴向移动。然后，可以通过节流阀16和/或止流阀17控制4个单塔式吸盘1111-1与真空发生器18之间进行连通，以使得4个单塔式吸盘1111-1均能对纸箱类物体进行吸取。

而在另一种示例中，通过控制单元14检测到待拾取的物体B为纸箱类物体，并且，检测到待拾取的物体B的尺寸较小，确定需要采用1个单塔式吸盘1111对物体B进行拾取。然后，控制单元14可以控制电磁阀13，以使得电磁阀13驱动该4个单塔式吸盘1111-1的滑台模组121进行移动，以驱动该4个单塔式吸盘1111-1沿相应的轴向移动。然后，可以通过节流阀16和/或止流阀17控制1个单塔式吸盘1111-1与真空发生器18之间进行连通，以使得1个单塔式吸盘1111-1能对纸箱类物体进行吸取，而其余3个单塔式吸盘1111-1与真空发生器18之间不连通。

此外，通过控制吸盘1111与真空发生器18之间的气流量的大小，还可以控制吸盘1111的吸力，从而基于不同场景需求，针对不同重量的物体进行稳定地吸取。

如图6所示，为拾取装置1的一种示例性示意图。

在图6中，每个吸盘1111可以分别与节流阀16/止流阀17连接，从而可以通过节流阀16/止流阀17控制吸盘1111与真空发生器18之间的气流量。

本实用新型实施例中，拾取装置1包括拾取单元11，该拾取单元11中包括多种类型的末端执行器111，不同类型的末端执行器111用于拾取不同类型的物体。这样，通过多种类型的末端执行器111，可以对不同类型尺寸等不同情况的物体进行拾取。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本实用新型实施例的范围。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本实用新型实施例所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

以上，仅为本实用新型实施例的具体实施方式，但本实用新型实施例的保护范围并不局限于此。

Claims (8)

1.一种拾取装置，其特征在于，所述拾取装置包括拾取单元；

所述拾取单元包括多种类型的末端执行器，不同类型的末端执行器用于拾取不同类型的物体，所述多种类型的末端执行器包括多种类型的吸盘。

2.根据权利要求1所述的拾取装置，其特征在于，每个所述吸盘均与移动机构连接。

3.根据权利要求2所述的拾取装置，其特征在于，所述移动机构为滑台模组，所述滑台模组与电磁阀连接，以通过相应电磁阀控制相应滑台模组的运动。

4.根据权利要求3所述的拾取装置，其特征在于，所述拾取装置还包括控制单元，所述控制单元与所述电磁阀连接，以通过所述电磁阀控制所述滑台模组的运动。

5.根据权利要求3或4所述的拾取装置，其特征在于，所述滑台模组能够使得连接的所述吸盘沿连接的所述吸盘的轴向进行移动。

6.根据权利要求3-5任一项所述的拾取装置，其特征在于，同一类型的吸盘与同一滑台模组连接。

7.根据权利要求1-6任一项所述的拾取装置，其特征在于，每个所述吸盘与节流阀和/或止流阀连接，以通过所述节流阀和/或止流阀控制相应的吸盘与真空发生器之间的气流量。

8.根据权利要求1-7任一项所述的拾取装置，其特征在于，所述多种类型的末端执行器中的多个末端执行器以阵列的形式排列。