CN219668360U - 一种底面敞开式无人车 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种底面敞开式无人车，包括车体框架结构、滚动部件、驱动仓和用于保护车体的背部外壳，所述框架结构的上下和前后各设有横拉板，左右各设有侧安装板，横拉板为长条形的高强度板，可根据安装需求预留安装孔位，侧安装板为大小和形状完全相同的高强度板，所述横拉板设有卡销与侧安装板卡槽对接固定。本实用新型采用的上下横拉板各至少两块，前后横拉板各至少一块，保证了车体框架结构稳定性，同时底面敞开式设计提供了其他设备的安装空间，提高了空间利用效率；车底空间能用于设置体积较大的底视传感器等，稳定性高，不易受环境和障碍物影响，并且视角和探测范围更广，提高了底视传感器等的侦测效果，进而提高了无人车的整体性能。

Description

一种底面敞开式无人车

技术领域

本实用新型属于无人车技术领域，尤其涉及一种底面敞开式无人车。

背景技术

随着计算机技术、信息技术、人工智能等技术的深入发展，无人车技术取得了坚实的基础和越来越广泛的应用，其通过外部挂载不同的功能模块，可以达到代替人完成不同作业的目的。无人车在军事和民用领域的研究都得到了大力的发展，其所涉及的精密机械、微电子与计算机、自动控制与驱动、新能源与材料、传感与信息处理以及人工智能等基础技术都可以辐射到很多场合，推动很多产业与技术的进步。

无人车按行进方式可分为轮式无人车和履带式无人车两种，轮式无人车具有运行速度快，机动性好，运动噪音低等特点，在平滑地面作业效率高。履带式无人车具有牵引力大、接地比压低、爬坡能力强和转弯半径小等特点，可以在各种复杂路面和野外环境中行驶和执行特定任务。但现有无人车多数为腹部封闭式结构，且腹部被驱动装置部分占位，仅可提供背部的安装位，难以安装体积较大的底视传感器，如雷达天线等。

现有公开号为CN115406442A的中国发明申请文件公开了光纤惯导和三维激光雷达的自动驾驶导航的无人车，“光纤惯导和三维激光雷达的自动驾驶导航的无人车，包括无人车主体、两个车顶定位板、船型底座与船型顶盖，两个所述车顶定位板平行设于无人车主体的顶部，所述船型底座设于两个车顶定位板的顶部，所述船型顶盖设于船型底座的顶部，所述船型底座的顶部分别设有三维激光雷达与光纤捷联惯导系统，所述船型底座的一端设有第一导流罩，所述船型顶盖的一端设有第二导流罩，所述船型底座的底部外壁开有等距离分布的排水槽。”，但是，该无人车的三维激光雷达体积较大，因此需要安装设置在车顶上，由此会造成两方面的问题：一方面是车顶设置雷达会导致无人车整体高度增加，容易在通过低矮的通道或过桥时碰撞到障碍物，并且无人车的整体性能和稳定性会受到；另一方面是雷达安装于车顶会导致雷达的视角和测量范围狭窄，影响到侦测效果，也容易受到风雨等外部环境影响，并且车顶距离地面远，在车顶安装雷达会导致信号衰减，进而影响到雷达测量精度。

发明内容

为解决以上所述现有技术中存在的问题，本发明的目的在于提供一种底面敞开式无人车，本发明的底面敞开式设计能更好的利用无人车的空间资源，提供了其他设备的安装空间，提高了空间利用效率，并且相对于将雷达安装在车顶空间，稳定性更高，不易受障碍物或外部环境的影响，并且雷达的视角和探测范围也更广阔，能更好的涵盖地面情况，提高底视传感器等的侦测效果。

为实现上述目的及其他相关目的，本发明采用以下技术方案：

本发明提供一种底面敞开式无人车，包括车体框架结构、滚动部件、驱动仓和用于保护车体的背部外壳，所述车体框架结构包括横拉板和侧安装板，所述横拉板上可设预留安装孔位，所述横拉板位于所述车体框架结构的上侧面、下侧面、前侧面以及后侧面，所述侧安装板位于所述车体框架结构的左侧面和右侧面，所述横拉板的左端面与位于车体框架左侧面的所述侧安装板连接，所述横拉板的右端面与位于车体框架右侧面的所述侧安装板连接，位于车体框架结构上侧面的横拉板和车体框架结构下侧面的横拉板数量各至少为两块，位于车体框架结构前侧面的横拉板和车体框架结构后侧面的横拉板数量各至少为一块，在车体框架结构左侧面的侧安装板和车体框架结构右侧面的侧安装板上安装有所述滚动部件，所述驱动仓驱动所述滚动部件滚动，所述背部外壳安装于所述车体框架结构的背面。

作为优选的技术方案，靠近所述侧安装板的四周端部处设有若干卡槽，所述卡槽开口朝外，所述横拉板的左端面和右端面各设置有卡销，所述卡销与侧安装板上所设卡槽形状大小相同，卡槽与卡销对接后通过连接件连接卡槽与卡销的衔接处。

作为优选的技术方案，所述横拉板为长条形，所述侧安装板为两块大小和形状完全相同的板。

作为优选的技术方案，所述滚动部件包括履轮组合或驱动轮。

作为进一步优选的技术方案，在所述车体框架结构左侧面的侧安装板和所述车体框架结构右侧面的侧安装板各设有一组所述履轮组合，所述履轮组合包括橡胶履带、驱动齿轮和从动轮，所述驱动齿轮靠近所述履轮组合的前端或后端，所述从动轮固定于所述侧安装板上，所述驱动仓与所述驱动齿轮传动连接，所述驱动齿轮和从动轮传动连接，所述从动轮安装在所述橡胶履带内部驱动所述橡胶履带滚动。更进一步地，所述驱动仓包括电机，所述电机设有转轴，当所述滚动部件为履轮组合时，所述驱动仓安装于所述车体框架的前端面或后端面，所述驱动仓与驱动齿轮位置对应，驱动仓的电机数量为两个，所述转轴与驱动齿轮固定。

作为进一步优选的技术方案，在所述车体框架结构左侧面的侧安装板和所述车体框架结构右侧面的侧安装板上各安装有两个驱动轮，所述两个驱动轮分别靠近侧安装板的前端和靠近侧安装板的后端，所述驱动仓与所述驱动轮传动连接。更进一步地，所述驱动仓包括电机，所述电机设有转轴，当所述滚动部件为驱动轮时，所述驱动仓安装于所述车体框架的前端面和后端面，所述驱动仓与驱动轮位置对应，所述驱动仓电机包括四个，所述转轴与驱动轮固定。

作为优选的技术方案，所述背部外壳包括侧罩板、用于保护车体框架前侧面与车体框架顶部前端的前罩板和用于保护车体框架顶部顶部后端与车体框架后侧面的后罩板，所述前罩板和后罩板皆呈L型，前罩板和后罩板在所述车体框架的顶部对接固定，所述侧罩板位于车体框架的左侧面和右侧面，所述侧罩板固定于侧安装板上。进一步地，所述滚动部件一侧通过螺丝固定于侧安装板上，所述螺丝经过滚动部件另一侧将侧罩板与侧安装板固定连接。

如上所述，本实用新型具有以下有益效果：

(1)本实用新型的一种底面敞开式无人车，提供了无人车腹部安装空间，提高了空间利用效率，为其他设备的安装提供了更多的空间。

(2)本实用新型的一种底面敞开式无人车，车内和车底空间相对车顶空间更加稳定，稳定性更高，不易受障碍物或外部环境的影响。

(3)本实用新型的一种底面敞开式无人车，雷达安装后的视角和探测范围广阔，能更好的涵盖地面情况，提高了底视传感器等的侦测效果，进而提高了无人车的整体性能。

附图说明

图1是本实用新型一种底面敞开式无人车的外壳示意图。

图2是本实用新型实施例1中一种底面敞开式无人车框架结构示意图。

图3是本实用新型实施例2中一种底面敞开式无人车框架结构示意图。

图4是本实用新型一种底面敞开式无人车的横拉板与侧安装板的组合示意图。

其中，附图标记具体说明如下：后罩板1、侧罩板2、前罩板3、横拉板4、侧安装板5、履带6、从动轮7、驱动齿轮8、驱动仓9、驱动轮10、卡销11、卡槽12。

具体实施方式

为了更好地了解本实用新型的目的、结构和功能，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，本说明书中所引用的如“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的位置关系为基于附图所示的位置关系，仅是为了便于描述本实用新型的实施例和简化描述，而非所指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方向构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

实施例1

如图1和图2所示，本实施例提供一种底面敞开式无人车，两侧安装板5长40cm，横拉板4长106cm，车体高18cm；滚动部件采用履轮组合，包括两个驱动齿轮8和十个从动轮7；背部外壳采用3mm厚铝板；该实例提供的腹部安装空间尺寸为1.06m*0.38m*0.12cm，可用于安装尺寸较大的天线阵列，离地高度5cm。

实施例2

如图1和图3所示，本实施例提供一种底面敞开式无人车，两侧安装板5长45cm，横拉板4长24.6cm，车体高21cm；滚动部件采用四个驱动轮10；背部外壳采用2mm厚铝板；该实例提供的腹部安装空间尺寸为0.32m*0.24m*0.12cm，该底面敞开式无人车用于安装VHF波段超宽带天线。

实施例3

如图1和图2所示，本实施例提供用于实施例1的一种底面敞开式无人车的装配方法，包括以下步骤，

步骤一、组合车体框架结构：

将两块大小和形状完全相同的高强度板以垂直于地面的方向分别放置于左侧和右侧作为侧安装板5，所述侧安装板5用于安装横拉板4、驱动齿轮8、从动轮7和背部外壳，在侧安装板5上设有若干卡槽12，所述卡槽12分布于侧安装板5的上端面、下端面、前端面和右端面，卡槽12开口朝外；在所述车体框架结构的上侧面、下侧面、前侧面以及后侧面各安装有长条形的高强度板作为横拉板4，位于所述车体框架结构上侧面的横拉板4和所述车体框架结构下侧面的横拉板4数量各至少为两块，位于所述车体框架结构前侧面的横拉板4和所述车体框架结构后侧面的横拉板4数量各至少为一块，用于保证所述车体框架结构的稳定性；如图4所示，所述横拉板4的左端面和右端面各设置有卡销11，所述卡销11与侧安装板5上所设卡槽12大小形状相同，卡槽12与卡销11对接使横拉板4与侧安装板拼接，然后通过连接件将卡槽12与卡销11的衔接处连接，连接件可采用直角铁，直角铁可用于固定横拉板4和侧安装板5的衔接处内侧；所述横拉板4上可根据安装需求预留安装孔位；

步骤二、安装履轮组合：

在左侧的侧安装板5和右侧的侧安装板5各设有一组履轮组合，所述履轮组合包括橡胶履带6、驱动齿轮8和从动轮7，所述驱动齿轮8位于履轮组合的前端或后端，所述驱动齿轮8和从动轮7通过螺丝固定于侧安装板5上；

步骤三、将驱动仓9安装于所述车体框架的前端面或后端面，所述驱动仓9与驱动齿轮8位置对应，所述驱动仓9包括两个电机、控制板、驱动板、锂电池组和角度传感器，所述电机设有转轴，所述转轴与驱动齿轮8固定；

步骤四、安装背部外壳作为车身的保护外壳，完成底面敞开式无人车的装配：

背部外壳分为前罩板3、后罩板1和侧罩板2，所述前罩板3和后罩板1皆呈L型，前罩板3和后罩板1在所述车体框架的顶部对接固定，所述前罩板3用于保护车身的前侧面和顶部前端，所述后罩板1用于保护车身的顶部后端与后侧面，前罩板3和后罩板1皆可用于背面测量装置的安装固定，在车体框架的两侧安装侧罩板2，所述侧罩板2通过螺丝分别经过从动轮7和驱动齿轮8固定于侧安装板5上，结束底面敞开式无人车的装配工作。

实施例4

如图1和图3所示，本实施例提供用于实施例2的一种底面敞开式无人车的装配方法，包括以下步骤，

步骤一、组合车体框架结构：

将两块大小和形状完全相同的高强度板以垂直于地面的方向分别放置于左侧和右侧作为侧安装板5，所述侧安装板5用于安装横拉板4、驱动轮10和背部外壳，在侧安装板5上设有若干卡槽12，所述卡槽12分布于侧安装板5的上端面、下端面、前端面和右端面，卡槽12开口朝外；在所述车体框架结构的上侧面、下侧面、前侧面以及后侧面各安装有长条形的高强度板作为横拉板4，位于所述车体框架结构上侧面的横拉板4和所述车体框架结构下侧面的横拉板4数量各至少为两块，位于所述车体框架结构前侧面的横拉板4和所述车体框架结构后侧面的横拉板4数量各至少为一块，用于保证所述车体框架结构的稳定性；如图4所示，所述横拉板4的左端面和右端面各设置有卡销11，所述卡销11与侧安装板5上所设卡槽12大小形状相同，卡槽12与卡销11对接使横拉板4与侧安装板拼接，然后通过连接件将卡槽12与卡销11的衔接处连接，连接件可采用直角铁，直角铁可用于固定横拉板4和侧安装板5的衔接处内侧；所述横拉板4上可根据安装需求预留安装孔位；

步骤二、安装四个驱动轮10：

在左侧的侧安装板5和右侧的侧安装板5上各安装两个驱动轮10，所述驱动轮10分别靠近侧安装板5的前端和靠近侧安装板5的后端，所述驱动轮10通过螺丝固定于侧安装板5上；

步骤三、将驱动仓9安装于所述车体框架的前端面和后端面，所述驱动仓9与驱动轮10位置对应，所述驱动仓9包括四个电机、控制板、驱动板、锂电池组和角度传感器，所述电机设有转轴，所述转轴与驱动轮10固定；

步骤四、安装背部外壳作为车身的保护外壳，完成底面敞开式无人车的装配：

背部外壳分为前罩板3、后罩板1和侧罩板2，所述前罩板3和后罩板1皆呈L型，前罩板3和后罩板1在所述车体框架的顶部对接固定，所述前罩板3用于保护车身的前侧面和顶部前端，所述后罩板1用于保护车身的顶部后端与后侧面，前罩板3和后罩板1皆可用于背面测量装置的安装固定，在车体框架的两侧安装侧罩板2，所述侧罩板2通过螺丝分别经过驱动轮10固定于侧安装板5上，结束底面敞开式无人车的装配工作。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡是本领域技术人员知悉的，在不脱离本实用新型的精神和范围的情况下，可以对这些特征和实施例进行各种改变或等效替换。另外，在本实用新型的教导下，可以对这些特征和实施例进行修改以适应具体的情况及材料而不会脱离本实用新型的精神和范围。因此，本实用新型不受此处所公开的具体实施例的限制，所有落入本申请的权利要求范围内的实施例都属于本实用新型所保护的范围内。

Claims (10)

1.一种底面敞开式无人车，其特征在于，包括车体框架结构、滚动部件、驱动仓(9)和用于保护车体的背部外壳，所述车体框架结构包括横拉板(4)和侧安装板(5)，所述横拉板(4)上可设预留安装孔位，所述横拉板(4)位于所述车体框架结构的上侧面、下侧面、前侧面以及后侧面，所述侧安装板(5)位于所述车体框架结构的左侧面和右侧面，所述横拉板(4)的左端面与位于车体框架左侧面的所述侧安装板(5)连接，所述横拉板(4)的右端面与位于车体框架右侧面的所述侧安装板(5)连接，位于车体框架结构上侧面的横拉板(4)和车体框架结构下侧面的横拉板(4)数量各至少为两块，位于车体框架结构前侧面的横拉板(4)和车体框架结构后侧面的横拉板(4)数量各至少为一块，在车体框架结构左侧面的侧安装板(5)和车体框架结构右侧面的侧安装板(5)上安装有所述滚动部件，所述驱动仓(9)驱动所述滚动部件滚动，所述背部外壳安装于所述车体框架结构的背面。

2.根据权利要求1所述的一种底面敞开式无人车，其特征在于，靠近所述侧安装板(5)的四周端部处设有若干卡槽(12)，所述卡槽(12)开口朝外，所述横拉板(4)的左端面和右端面各设置有卡销(11)，所述卡销(11)与侧安装板(5)上所设卡槽(12)形状大小相同，卡槽(12)与卡销(11)对接后通过连接件连接卡槽(12)与卡销(11)的衔接处。

3.根据权利要求1所述的一种底面敞开式无人车，其特征在于，所述横拉板(4)为长条形，所述侧安装板(5)为两块大小和形状完全相同的板。

4.根据权利要求1所述的一种底面敞开式无人车，其特征在于，所述滚动部件包括履轮组合或驱动轮(10)。

5.根据权利要求4所述的一种底面敞开式无人车，其特征在于，在所述车体框架结构左侧面的侧安装板(5)和所述车体框架结构右侧面的侧安装板(5)各设有一组所述履轮组合，所述履轮组合包括橡胶履带(6)、驱动齿轮(8)和从动轮(7)，所述驱动齿轮(8)靠近所述履轮组合的前端或后端，所述从动轮(7)固定于所述侧安装板(5)上，所述驱动仓(9)与所述驱动齿轮(8)传动连接，所述驱动齿轮(8)和从动轮(7)传动连接，所述从动轮(7)安装在所述橡胶履带(6)内部驱动所述橡胶履带(6)滚动。

6.根据权利要求4所述的一种底面敞开式无人车，其特征在于，在所述车体框架结构左侧面的侧安装板(5)和所述车体框架结构右侧面的侧安装板(5)上各安装有两个驱动轮(10)，所述两个驱动轮(10)分别靠近侧安装板(5)的前端和靠近侧安装板(5)的后端，所述驱动仓(9)与所述驱动轮(10)传动连接。

7.根据权利要求5所述的一种底面敞开式无人车，其特征在于，所述驱动仓(9)包括电机，所述电机设有转轴，当所述滚动部件为履轮组合时，所述驱动仓(9)安装于所述车体框架的前端面或后端面，所述驱动仓(9)与驱动齿轮(8)位置对应，驱动仓(9)的电机数量为两个，所述转轴与驱动齿轮(8)固定。

8.根据权利要求6所述的一种底面敞开式无人车，其特征在于，所述驱动仓(9)包括电机，所述电机设有转轴，当所述滚动部件为驱动轮(10)时，所述驱动仓(9)安装于所述车体框架的前端面和后端面，所述驱动仓(9)与驱动轮(10)位置对应，所述驱动仓(9)电机包括四个，所述转轴与驱动轮(10)固定。

9.根据权利要求1所述的一种底面敞开式无人车，其特征在于，所述背部外壳包括侧罩板(2)、用于保护车体框架前侧面与车体框架顶部前端的前罩板(3)和用于保护车体框架顶部后端与车体框架后侧面的后罩板(1)，所述前罩板(3)和后罩板(1)皆呈L型，前罩板(3)和后罩板(1)在所述车体框架的顶部对接固定，所述侧罩板(2)位于车体框架的左侧面和右侧面，所述侧罩板(2)固定于侧安装板(5)上。

10.根据权利要求9所述的一种底面敞开式无人车，其特征在于，所述滚动部件一侧通过螺丝固定于侧安装板(5)上，所述螺丝经过滚动部件另一侧将侧罩板(2)与侧安装板(5)固定连接。