CN219661889U - 用于导航机器人手术的手腕稳定装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种用于导航机器人手术的手腕稳定装置，涉及医疗器械技术领域，通过固定部将患者手臂固定在手部支撑构件上，避免术中患者手臂活动，使手术机器人可对准患者手臂，并且通过将床侧延伸板滑动连接在手术床侧导轨上、将移动转接板滑动连接在床侧延伸板上、将手部支撑构件滑动连接在移动转接板上，即可自由调整手部支撑构件相对于手术床侧导轨、床侧延伸板、移动转接板上的位置，可以根据不同体型的患者，灵活调节手术时患肢的固定位置，且在手部支撑构件上设置患者示踪器，便于手术机器人定位患者位置，实现骨科手术机器人手腕内固定术中患肢肢体的固定，提供一个稳定可靠的机器人定位环境。

Description

用于导航机器人手术的手腕稳定装置

技术领域

本实用新型涉及医疗器械技术领域，尤其是涉及一种用于导航机器人手术的手腕稳定装置。

背景技术

在传统手外科骨折手术中，一般采用切开复位钉板固定，近些年随着临床技术发展，手外科微创手术日益收到医生和患者的欢迎，微创固定由于缺少视觉纠正，需要在X光透视下反复调整骨折复位和安放内植物的位置，增加了手术风险和工作人员的辐射伤害。

为了克服这些问题，使用骨科手术机器人便是一个很好的解决方案，但是骨科手术机器人要用到示踪器以确定手术位置，而在术中手部关节活动度太大，手术操作空间又太小，直接使用骨科手术机器人进行手术无法完成。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种用于导航机器人手术的手腕稳定装置，以缓解了现有技术中存在的使用骨科手术机器人进行手外科骨折手术，术中手部关节活动度大，导致无法使用骨科手术机器人进行手术的技术问题。

本实用新型提供的用于导航机器人手术的手腕稳定装置，包括：床侧延伸板、移动转接板和手部支撑构件；

所述床侧延伸板滑动连接于手术床侧导轨上，以使所述床侧延伸板能够沿着手术床侧导轨滑动；

所述移动转接板滑动连接于所述床侧延伸板上，以使所述移动转接板能够沿着所述床侧延伸板滑动；

所述手部支撑构件滑动连接于所述移动转接板上，以使所述手部支撑构件沿着所述移动转接板滑动；

所述手部支撑构件上设置有用于固定患者手臂的固定部；

所述手部支撑构件上设置有患者示踪器。

在可选的实施方式中，

所述床侧延伸板的底部下方设置有支撑管，所述支撑管靠近所述手术床侧导轨的一端设置有转接件，所述支撑管的端部插入到所述转接件中，且所述转接件与所述手术床侧导轨滑动连接。

在可选的实施方式中，

还包括床侧滑动块；

所述床侧滑动块套设在所述手术床侧导轨上，且所述床侧滑动块设置有供所述手术床侧导轨穿行的侧向贯穿孔，以使所述床侧滑动块在所述手术床侧导轨上滑动；

所述床侧滑动块的顶部设置有顶面贯穿孔，所述转接件的端部插入到所述顶面贯穿孔中。

在可选的实施方式中，

还包括床侧锁止件；

所述床侧锁止件能够穿过所述床侧滑动块与所述转接件或所述手术床侧导轨抵接，以将所述床侧滑动块紧固在所述手术床侧导轨上。

在可选的实施方式中，

所述移动转接板的一侧面底部向内延伸有搭接凸起，所述搭接凸起用于支撑所述床侧延伸板。

在可选的实施方式中，

还包括转接板锁止件；

所述转接板锁止件设置于所述移动转接板与所述搭接凸起相对的另一侧面上，且所述转接板锁止件能够穿过所述移动转接板与所述床侧延伸板抵接，以将所述移动转接板紧固在所述床侧延伸板上。

在可选的实施方式中，

所述手部支撑构件设置为三角形的支撑架，所述支撑架的底边与所述移动转接板抵接，所述支撑架的两个斜边均设置有所述固定部，所述支撑架的其中一个斜边设置有所述患者示踪器；

所述支撑架上设置有固定螺钉，所述固定螺钉能够穿过所述支撑架与所述移动转接板抵接，以将所述支撑架锁止在所述移动转接板上。

在可选的实施方式中，

所述固定部设置为绑带，所述手部支撑构件设置有用于供所述绑带穿行的长孔。

在可选的实施方式中，

还包括示踪器连接杆和连接杆锁止件；

所述示踪器连接杆的一端部为椭圆形，椭圆形端部伸入到所述患者示踪器上，所述示踪器连接杆的另一端部具有螺纹，螺纹端部穿过所述手部支撑构件用于与所述连接杆锁止件连接，所述连接杆锁止件用于将所述示踪器连接杆紧固在所述手部支撑构件上。

在可选的实施方式中，

还包括延伸板支撑构件；

所述延伸板支撑构件与所述床侧延伸板远离所述手术床侧导轨的一端连接，且所述延伸板支撑构件配置为能够伸缩。

本实用新型提供的用于导航机器人手术的手腕稳定装置，通过固定部将患者手臂固定在手部支撑构件上，避免术中患者手臂活动，使手术机器人可对准患者手臂，并且通过将床侧延伸板滑动连接在手术床侧导轨上、将移动转接板滑动连接在床侧延伸板上、将手部支撑构件滑动连接在移动转接板上，即可自由调整手部支撑构件相对于手术床侧导轨、床侧延伸板、移动转接板上的位置，可以根据不同体型的患者，灵活调节手术时患肢的固定位置，且在手部支撑构件上设置患者示踪器，便于手术机器人定位患者位置，实现骨科手术机器人手腕内固定术中患肢肢体的固定，提供一个稳定可靠的机器人定位环境，实现手外关节手术中患肢固定和工作人员受辐射剂量的减少，缓解了现有技术中存在的使用骨科手术机器人进行手外科骨折手术，术中手部关节活动度大，导致无法使用骨科手术机器人进行手术的技术问题。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例提供的用于导航机器人手术的手腕稳定装置的整体结构示意图；

图2为本实用新型实施例提供的用于导航机器人手术的手腕稳定装置的剖面结构示意图。

图标：10-手术床侧导轨；100-床侧延伸板；110-支撑管；120-转接件；200-移动转接板；210-搭接凸起；300-手部支撑构件；310-长孔；400-固定部；410-绑带锁扣；420-绑带紧固钉；500-患者示踪器；510-示踪器连接杆；520-连接杆锁止件；600-床侧滑动块；610-床侧锁止件；700-转接板锁止件；710-转接板锁止螺母；720-转接板锁止螺杆；730-转接板压紧块；800-延伸板支撑构件；810-支撑转接器；820-高度调节螺母；830-支撑杆。

具体实施方式

下面将结合实施例对本实用新型的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

目前骨科手术机器人要确定手术位置，因此在手术过程中患者手部不能随意活动，此时需要增加将灵活度很高的手掌和腕部与手术床刚性固定连接的机构，并将骨科手术机器人患者示踪器500也固定到机构上。

有鉴于此，如图1、图2所示，本实施例提供的用于导航机器人手术的手腕稳定装置，包括：床侧延伸板100、移动转接板200和手部支撑构件300；床侧延伸板100滑动连接于手术床侧导轨10上，以使床侧延伸板100能够沿着手术床侧导轨10滑动；移动转接板200滑动连接于床侧延伸板100上，以使移动转接板200能够沿着床侧延伸板100滑动；手部支撑构件300滑动连接于移动转接板200上，以使手部支撑构件300沿着移动转接板200滑动；手部支撑构件300上设置有用于固定患者手臂的固定部400；手部支撑构件300上设置有患者示踪器500。

本实施例提供的用于导航机器人手术的手腕稳定装置，通过固定部400将患者手臂固定在手部支撑构件300上，避免术中患者手臂活动，使手术机器人可对准患者手臂，并且通过将床侧延伸板100滑动连接在手术床侧导轨10上、将移动转接板200滑动连接在床侧延伸板100上、将手部支撑构件300滑动连接在移动转接板200上，即可自由调整手部支撑构件300相对于手术床侧导轨10、床侧延伸板100、移动转接板200上的位置，可以根据不同体型的患者，灵活调节手术时患肢的固定位置，且在手部支撑构件300上设置患者示踪器500，便于手术机器人定位患者位置，实现骨科手术机器人手腕内固定术中患肢肢体的固定，提供一个稳定可靠的机器人定位环境，实现手外关节手术中患肢固定和工作人员受辐射剂量的减少，缓解了现有技术中存在的使用骨科手术机器人进行手外科骨折手术，术中手部关节活动度大，导致无法使用骨科手术机器人进行手术的技术问题。

在可选的实施方式中，床侧延伸板100的底部下方设置有支撑管110，支撑管110靠近手术床侧导轨10的一端设置有转接件120，支撑管110的端部插入到转接件120中，且转接件120与手术床侧导轨10滑动连接。

具体而言，在床侧延伸板100的下方设置至少两个支撑管110，床侧延伸板100的底部固定连接有锁紧环，支撑管110穿过锁紧环，使支撑管110支撑床侧延伸板100，转接件120的形状为倒L形，倒L形转接件120的横边具有插孔，支撑管110的端部插入到插孔中，使支撑管110与转接件120连接。

在可选的实施方式中，用于导航机器人手术的手腕稳定装置还包括床侧滑动块600；床侧滑动块600套设在手术床侧导轨10上，且床侧滑动块600设置有供手术床侧导轨10穿行的侧向贯穿孔，以使床侧滑动块600在手术床侧导轨10上滑动；床侧滑动块600的顶部设置有顶面贯穿孔，转接件120的端部插入到顶面贯穿孔中。

具体的，床侧滑动块600的两侧均开设有侧向贯穿孔，使手术床侧导轨10能够穿过床侧滑动块600，且使床侧滑动块600能够自由沿着手术床侧导轨10滑动，调整床侧滑动块600在手术床侧导轨10的位置。

床侧滑动块600的顶面开设顶面贯穿孔，倒L形转接件120的竖边插入到床侧滑动块600中，使转接件120能够随同床侧滑动块600一同移动，进而使床侧延伸板100能够沿着手术床侧导轨10移动。

在可选的实施方式中，用于导航机器人手术的手腕稳定装置还包括床侧锁止件610；床侧锁止件610能够穿过床侧滑动块600与转接件120或手术床侧导轨10抵接，以将床侧滑动块600紧固在手术床侧导轨10上。

具体而言，床侧锁止件610具体包括相互连接的床侧锁止螺母和床侧锁止螺杆，床侧锁止螺杆穿过床侧滑动块600与转接件120抵接，或者床侧锁止螺杆穿过床侧滑动块600与手术床侧导轨10抵接，通过旋拧床侧锁止螺母带动床侧锁止螺杆伸入，使转接件120与手术床侧导轨10紧贴，即可将床侧滑动块600紧固在手术床侧导轨10。

在可选的实施方式中，移动转接板200的一侧面底部向内延伸有搭接凸起210，搭接凸起210用于支撑床侧延伸板100。

具体而言，移动转接板200为板状结构，在移动转接板200的两侧面均具有竖直设置的侧板，其中一个侧板的底部朝向靠近床侧延伸板100的方向水平延伸形成有搭接凸起210，利用搭接凸起210支撑床侧延伸板100。

在可选的实施方式中，用于导航机器人手术的手腕稳定装置还包括转接板锁止件700；转接板锁止件700设置于移动转接板200与搭接凸起210相对的另一侧面上，且转接板锁止件700能够穿过移动转接板200与床侧延伸板100抵接，以将移动转接板200紧固在床侧延伸板100上。

具体而言，移动转接板200与搭接凸起210相对的侧板上设置转接板锁止件700，转接板锁止件700包括转接板锁止螺母710、转接板锁止螺杆720和转接板压紧块730，在侧板上开设螺纹孔，转接件120锁止螺杆与螺纹孔螺纹连接，转接板锁止螺母710与转接板锁止螺杆720固定连接，通过旋拧转接板锁止螺母710即可带动转接板锁止螺杆720转动，使转接板锁止螺杆720在螺纹孔中伸入或伸出，并且在转接板锁止螺杆720远离转接板锁止螺母710的一端连接转接板压紧块730，连接转接板压紧块730为L形结构，L形结构的连接转接板压紧块730的横边能够支撑床侧延伸板100，旋拧转接板锁止螺母710带动转接板锁止螺杆720朝向床侧延伸板100方向移动时，L形结构的连接转接板压紧块730的竖边能够紧贴在床侧延伸板100上，即可使移动转接板200锁止在床侧延伸板100上。

在可选的实施方式中，手部支撑构件300设置为三角形的支撑架，支撑架的底边与移动转接板200抵接，支撑架的两个斜边均设置有固定部400，支撑架的其中一个斜边设置有患者示踪器500；固定部400设置为绑带，手部支撑构件300设置有用于供绑带穿行的长孔310；支撑架上设置有固定螺钉，固定螺钉能够穿过支撑架与移动转接板200抵接，以将支撑架锁止在移动转接板200上。

具体而言，在绑带一端的内侧设置螺纹孔，绑带紧固钉420从三角支撑架下方旋入绑带的螺纹孔内，使绑带和支撑架形成稳定固定，并且手部支撑构件300开设有长条孔，传入绑带时，绑带的一端固定在绑带锁扣410上，绑带另一端穿过长条孔，需要注意的是，根据患者手部体型，绑带也可不穿过长条孔，从支撑架的侧面穿过。

在可选的实施方式中，用于导航机器人手术的手腕稳定装置还包括示踪器连接杆510和连接杆锁止件520；示踪器连接杆510的一端部为椭圆形，椭圆形端部伸入到患者示踪器500上，示踪器连接杆510的另一端部具有螺纹，螺纹端部穿过手部支撑构件300用于与连接杆锁止件520连接，连接杆锁止件520用于将示踪器连接杆510紧固在手部支撑构件300上。

具体而言，示踪器连接杆510为杆状结构，示踪器连接杆510的一端为椭圆形，对应在患者示踪器500上设置椭圆形通孔，示踪器连接杆510椭圆形的一端伸入到椭圆形通孔中，即可将患者示踪器500安装在示踪器连接杆510上。

为了将示踪器连接杆510锁止在手部支撑构件300上，示踪器连接杆510的一端具有螺纹段，对应在手部支撑构件300上设置定位通孔，螺纹段穿过定位通孔并伸出，连接杆锁止件520具体设置为锁止螺母，通过将锁止螺母旋拧到螺纹段上，即可锁止固定示踪器连接杆510。

需要注意的是，为了自由改变患者示踪器500的位置，在手部支撑构件300上设置多个定位通孔，根据需求，选择示踪器连接杆510需要安装的位置，即可调整患者示踪器500的位置。

在可选的实施方式中，用于导航机器人手术的手腕稳定装置还包括延伸板支撑构件800；延伸板支撑构件800与床侧延伸板100远离手术床侧导轨10的一端连接，且延伸板支撑构件800配置为能够伸缩。

具体而言，延伸板支撑构件800包括支撑转接器810、高度调节螺母820和支撑杆830，支撑转接器810具有插槽，床侧延伸板100的端部伸入到插槽中，支撑转接器810的底部具有圆管，圆管的端部与高度调节螺母820连接，支撑杆830的底部具有支撑座，支撑杆830的顶部与高度调节螺母820连接，通过旋拧高度调节螺母820即可调整圆管与支撑杆830之间的距离，进而调节整体高度。

本实施例提供的用于导航机器人手术的手腕稳定装置的工作步骤如下：

将示踪器连接杆510固定于三角支撑架上，具体操作为先将示踪器连接杆510插入三角支撑架的定位通孔中，然后，使用手拧连接杆锁止件520将示踪器连接杆510牢固的固定于三角支撑架上，使其形成刚性连接，将患者示踪器500安装于示踪器连接杆510上。

将三角支撑架连接于移动转接板200上，具体操作为先松开固定螺钉，将三角支撑架沿着移动转接板200两侧的燕尾槽滑入移动转接板200，到合适的位置后锁紧固定螺钉，将三角支撑架固定于移动转接板200上。

将床侧延伸板100通过转接块滑动连接于手术床边导轨上，具体操作为先松开床侧锁止件610，沿侧向通孔的方向滑入手术床导轨后，将床侧延伸板100上的转接件120插入床侧滑动块600中，最后再拧紧床侧锁止件610。

将三角支撑架和移动转接板200的组装件，放置于床侧延伸板100上的适当位置，然后拧紧转接板锁止件700，使转接板压紧块730压在床侧延伸板100的侧面，形成牢固固定。

穿入绑带，可选择双绑带固定或者三绑带固定，具体操作为将绑带的一端固定于手部支撑构件300上，另外一端穿过三角支撑架上的长孔310，也可以不穿过，需要视患者的体型来确定，待用。

固定患者手掌部，具体操作为将患者手掌放在三角支撑架上，根据患者的手掌和前臂的尺寸，来决定是否需要将绑带穿过三角支撑架上的长孔310，将绑带分别从患者手掌部和前臂处向下勒紧至适当程度，然后将绑带另一端固定于绑带锁扣410上，实现最终固定牢固。

本实施例提供的用于导航机器人手术的手腕稳定装置，能够减少患者和医护人员的被辐射量；多绑带固定，稳定性增强；可根据不同患者调整位置，适应性增强；并且，在传统的手术机器人手术中，需要在患者上单独切口，还要用电钻在旁边骨头钻孔，在示踪器的连杆拧到骨头孔里，而本装置患者示踪器500是固定于装置上，有效减少患者术中切口，且整体装置使用透X光材料，在患者手术部位不会产生伪影。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种用于导航机器人手术的手腕稳定装置，其特征在于，包括：床侧延伸板(100)、移动转接板(200)和手部支撑构件(300)；

所述床侧延伸板(100)滑动连接于手术床侧导轨(10)上，以使所述床侧延伸板(100)能够沿着手术床侧导轨(10)滑动；

所述移动转接板(200)滑动连接于所述床侧延伸板(100)上，以使所述移动转接板(200)能够沿着所述床侧延伸板(100)滑动；

所述手部支撑构件(300)滑动连接于所述移动转接板(200)上，以使所述手部支撑构件(300)沿着所述移动转接板(200)滑动；

所述手部支撑构件(300)上设置有用于固定患者手臂的固定部(400)；

所述手部支撑构件(300)上设置有患者示踪器(500)。

2.根据权利要求1所述的用于导航机器人手术的手腕稳定装置，其特征在于，所述床侧延伸板(100)的底部下方设置有支撑管(110)，所述支撑管(110)靠近所述手术床侧导轨(10)的一端设置有转接件(120)，所述支撑管(110)的端部插入到所述转接件(120)中，且所述转接件(120)与所述手术床侧导轨(10)滑动连接。

3.根据权利要求2所述的用于导航机器人手术的手腕稳定装置，其特征在于，还包括床侧滑动块(600)；

所述床侧滑动块(600)套设在所述手术床侧导轨(10)上，且所述床侧滑动块(600)设置有供所述手术床侧导轨(10)穿行的侧向贯穿孔，以使所述床侧滑动块(600)在所述手术床侧导轨(10)上滑动；

所述床侧滑动块(600)的顶部设置有顶面贯穿孔，所述转接件(120)的端部插入到所述顶面贯穿孔中。

4.根据权利要求3所述的用于导航机器人手术的手腕稳定装置，其特征在于，还包括床侧锁止件(610)；

所述床侧锁止件(610)能够穿过所述床侧滑动块(600)与所述转接件(120)或所述手术床侧导轨(10)抵接，以将所述床侧滑动块(600)紧固在所述手术床侧导轨(10)上。

5.根据权利要求1所述的用于导航机器人手术的手腕稳定装置，其特征在于，所述移动转接板(200)的一侧面底部向内延伸有搭接凸起(210)，所述搭接凸起(210)用于支撑所述床侧延伸板(100)。

6.根据权利要求5所述的用于导航机器人手术的手腕稳定装置，其特征在于，还包括转接板锁止件(700)；

所述转接板锁止件(700)设置于所述移动转接板(200)与所述搭接凸起(210)相对的另一侧面上，且所述转接板锁止件(700)能够穿过所述移动转接板(200)与所述床侧延伸板(100)抵接，以将所述移动转接板(200)紧固在所述床侧延伸板(100)上。

7.根据权利要求1所述的用于导航机器人手术的手腕稳定装置，其特征在于，所述手部支撑构件(300)设置为三角形的支撑架，所述支撑架的底边与所述移动转接板(200)抵接，所述支撑架的两个斜边均设置有所述固定部(400)，所述支撑架的其中一个斜边设置有所述患者示踪器(500)；

所述支撑架上设置有固定螺钉，所述固定螺钉能够穿过所述支撑架与所述移动转接板(200)抵接，以将所述支撑架锁止在所述移动转接板(200)上。

8.根据权利要求7所述的用于导航机器人手术的手腕稳定装置，其特征在于，所述固定部(400)设置为绑带，所述手部支撑构件(300)设置有用于供所述绑带穿行的长孔(310)。

9.根据权利要求8所述的用于导航机器人手术的手腕稳定装置，其特征在于，还包括示踪器连接杆(510)和连接杆锁止件(520)；

所述示踪器连接杆(510)的一端部为椭圆形，椭圆形端部伸入到所述患者示踪器(500)上，所述示踪器连接杆(510)的另一端部具有螺纹，螺纹端部穿过所述手部支撑构件(300)用于与所述连接杆锁止件(520)连接，所述连接杆锁止件(520)用于将所述示踪器连接杆(510)紧固在所述手部支撑构件(300)上。

10.根据权利要求1所述的用于导航机器人手术的手腕稳定装置，其特征在于，还包括延伸板支撑构件(800)；

所述延伸板支撑构件(800)与所述床侧延伸板(100)远离所述手术床侧导轨(10)的一端连接，且所述延伸板支撑构件(800)配置为能够伸缩。