CN219591363U - 芯片自动转运装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及芯片自动转运装置，芯片自动转运装置包括：转运平台以及机械手。机械手安装在转运平台上，机械手的末端设置有夹取装置。夹取装置包括底板、工装滑块以及夹板；底板设置在机械手的末端，且底板上滑动设置有两个工装滑块，工装滑块上沿其滑动方向上设置有多个安装区；夹板固定设置在工装滑块上的一个安装区上，夹板上凸出设置有一对用于夹持料盒的夹持柱，两个工装滑块能够在底板上相互远离或靠近以使得夹持柱松开或夹紧料盒。利用机械手带动夹取装置夹取料盒，实现芯片加工的自动转运，提高了芯片的生产效率。将夹板固定在不同的安装区，以使得夹板上的夹持柱能够对不同规格的料盒进行转运，提高了适用范围。

Description

芯片自动转运装置

技术领域

本实用新型涉及芯片加工领域，尤其涉及芯片自动转运装置。

背景技术

在芯片的生产加工过程中，通常是在半封闭的仪器内部完成的，例如芯片的检测或贴片。芯片在生产过程中，需要人为的观察相应的机器内的芯片是否都应经完成相关生产。芯片一般放置在料盒中，此时需要人为的从对应机器内取出料盒，或将料盒放进到对应的机器内，由于这些机器通常是有外壳保护着，机器是半封闭的，人为的从机器上外壳的缺口处取出或放进料盒本身就比较困难，这会降低芯片的生产效率，所以亟需一种能够完成芯片自动转运的装置。

实用新型内容

(一)要解决的技术问题

本实用新型提供了芯片自动转运装置，旨在解决现有技术中，芯片不能自动转运的技术问题。

(二)技术方案

为了解决上述问题，本实用新型提供了一种芯片自动转运装置，所述芯片自动转运装置包括：转运平台以及机械手；

所述转动平台上能够放置多个料盒；

所述机械手安装在所述转运平台上，所述机械手的末端设置有夹取装置，所述机械手能够带动所述夹取装置运动；

所述夹取装置包括底板、工装滑块以及夹板；所述底板设置在所述机械手的末端，且所述底板上滑动设置有两个所述工装滑块，所述工装滑块上沿其滑动方向上设置有多个安装区；所述夹板固定设置在所述工装滑块上的一个所述安装区上，所述夹板上凸出设置有一对用于夹持料盒的夹持柱，两个所述工装滑块能够在所述底板上相互远离或靠近以使得夹持柱松开或夹紧料盒。

优选地，所述夹持柱上设置有用于卡接料盒的环形凹槽。

优选地，所述夹持柱上设置有与所述环形凹槽连接的导向斜边。

优选地，所述工装滑块上的所述安装区内设置有用于安装所述夹板的螺纹孔。

优选地，所述底板上设置有直线电机，所述直线电机的活动端与所述工装滑块连接，所述直线电机能够推动所述工装滑块滑动。

优选地，所述底板上设置有能够转动的丝杆，所述工装滑块上贯穿设置有驱动孔，所述工装滑块通过所述驱动孔套设在所述丝杆上，所述驱动孔内设置有与所述丝杆配合的内螺纹，所述丝杆能够驱动所述工装滑块滑动。

优选地，所述转动平台上设置有至少一个用于叠放料盒的转运区，所述转运区的边缘凸出设置有多个用于限制料盒位移的转运柱。

优选地，所述机械手为六轴机械手。

(三)有益效果

本实用新型利用机械手带动夹取装置夹取料盒，并通过机械手将料盒转运至相应的料盒加工机器内，或者利用机械手将芯片加工机器内的已经完成加工的芯片转运出来，实现芯片加工的自动转运，提高了芯片的生产效率。将夹板固定在不同的安装区，能够使两个夹板之间的初始的最大距离或最小距离发生变化，以使得夹板上的夹持柱能够对不同规格的料盒进行转运，提高了适用范围。此外，本申请还利用四个夹持柱来夹持料盒，通过四个点来夹紧料盒，四个点能够适应多种形状的料盒，使得本申请中的夹板能够对不同形状的料盒进行夹持。

附图说明

图1为本实用新型中芯片自动转运装置的结构示意图；

图2为图1在A处的放大图；

图3为图2在B处的放大图。

【附图标记说明】

1：转运平台；11：转运柱；2：机械手；3：夹取装置；31：底板；311：丝杆；32：工装滑块；33：夹板；34：夹持柱；341：环形凹槽；342：导向斜边。

具体实施方式

为了更好地解释本实用新型，以便于理解，下面结合附图，通过具体实施方式，对本实用新型作详细描述。

需要说明，本实用新型实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，在本实用新型中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“固定”等应做广义理解，例如，“固定”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

本实用新型提供了一种芯片自动转运装置，芯片自动转运装置包括：转运平台1以及机械手2。

转动平台上能够放置多个料盒。机械手2安装在转运平台1上，机械手2的末端设置有夹取装置3，机械手2能够带动夹取装置3运动。利用机械手2带动夹取装置3夹取料盒，并通过机械手2将料盒转运至相应的芯片加工机器内，或者利用机械手2将芯片加工机器内的已经完成加工的芯片转运出来，实现芯片加工的自动转运，提高了芯片的生产效率。

夹取装置3包括底板31、工装滑块32以及夹板33；底板31设置在机械手2的末端，且底板31上滑动设置有两个工装滑块32，工装滑块32上沿其滑动方向上设置有多个安装区；夹板33固定设置在工装滑块32上的一个安装区上，夹板33上凸出设置有一对用于夹持料盒的夹持柱34，两个工装滑块32能够在底板31上相互远离或靠近以使得夹板33上的夹持柱34松开或夹紧料盒。在本申请的技术方案中，将夹板33固定在不同的安装区，能够使两个夹板33之间的初始的最大距离或最小距离发生变化，以使得夹板33上的夹持柱34能够对不同规格的料盒进行转运，提高了适用范围。此外，本申请还利用四个夹持柱34来夹持料盒，通过四个点来夹紧料盒，四个点能够适应多种形状的料盒，使得本申请中的夹板33能够对不同形状的料盒进行夹持，另外，设置凸出的夹持柱34便于料盒的夹持，夹持柱34不易于其他部件发生干涉。

进一步地，夹持柱34上设置有用于卡接料盒的环形凹槽341。通过在夹持柱34上设置环形凹槽341，使得料盒的边缘卡接在环形凹槽341内，环形凹槽341能够限制料盒的位移，使得多个夹持柱34能够牢固地夹持料盒，料盒后续的转运过程也不会受到影响。

更进一步地，夹持柱34上设置有与环形凹槽341连接的导向斜边342。利用导向斜边342，对料盒进行导向，夹持板在夹持料盒时，即使料盒的边缘没有完全对齐环形凹槽341，料盒的边缘也会在导向斜边342的导向作用下完全滑进环形凹槽341内。

在优选的实施方案中，工装滑块32上的安装区内设置有用于安装夹板33的螺纹孔，对应地，夹板33上对应设置有通孔，利用紧固件穿过通孔拧入螺纹孔就能实现将夹板33固定安装在工装滑块32上，紧固件可以为螺栓或螺钉或者其他带有螺纹的柱体。

在一种实施方案中，底板31上设置有直线电机，直线电机的活动端与工装滑块32连接，直线电机能够推动工装滑块32滑动。利用直线电机推动工装滑块32移动，结构简单可行。

在另一种实施方案中，底板31上设置有能够转动的丝杆311，工装滑块32上贯穿设置有驱动孔，工装滑块32通过驱动孔套设在丝杆311上，驱动孔内设置有与丝杆311配合的内螺纹，丝杆311能够驱动工装滑块32滑动。在本方案中，由于工装滑动块是滑动安装在底板31上，所以工装滑块32并不能相对于底板31转动，通过丝杆311螺母的形式，将丝杆311的转动转化为工装滑块32的滑动。

最后，转动平台上设置有至少一个用于叠放料盒的转运区，转运区的边缘凸出设置有多个用于限制料盒位移的转运柱11。将料盒叠放在多个转运柱11之间，然后利用夹持柱34夹持料盒，只要夹持柱34在运动的过程中避开转运柱11即可，不影响芯片的转运。机械手2为六轴机械手2。六轴机械手2具有多个自由度，能够使得夹板33在夹持住料盒后能够在空间内做复杂地运动，保证能够成功地将料盒放置到芯片加工的机器内，或从芯片加工的机器内取出。

需要理解的是，以上对本实用新型的具体实施例进行的描述只是为了说明本实用新型的技术路线和特点，其目的在于让本领域内的技术人员能够了解本实用新型的内容并据以实施，但本实用新型并不限于上述特定实施方式。凡是在本实用新型权利要求的范围内做出的各种变化或修饰，都应涵盖在本实用新型的保护范围内。

Claims (8)

1.一种芯片自动转运装置，其特征在于，所述芯片自动转运装置包括：转运平台(1)以及机械手(2)；

所述转运平台上能够放置多个料盒；

所述机械手(2)安装在所述转运平台(1)上，所述机械手(2)的末端设置有夹取装置(3)，所述机械手(2)能够带动所述夹取装置(3)运动；

所述夹取装置(3)包括底板(31)、工装滑块(32)以及夹板(33)；所述底板(31)设置在所述机械手(2)的末端，且所述底板(31)上滑动设置有两个所述工装滑块(32)，所述工装滑块(32)上沿其滑动方向上设置有多个安装区；所述夹板(33)固定设置在所述工装滑块(32)上的一个所述安装区上，所述夹板(33)上凸出设置有一对用于夹持料盒的夹持柱(34)，两个所述工装滑块(32)能够在所述底板(31)上相互远离或靠近以使得夹持柱(34)松开或夹紧料盒。

2.如权利要求1所述的芯片自动转运装置，其特征在于，所述夹持柱(34)上设置有用于卡接料盒的环形凹槽(341)。

3.如权利要求2所述的芯片自动转运装置，其特征在于，所述夹持柱(34)上设置有与所述环形凹槽(341)连接的导向斜边(342)。

4.如权利要求1-3中任意一项所述的芯片自动转运装置，其特征在于，所述工装滑块(32)上的所述安装区内设置有用于安装所述夹板(33)的螺纹孔。

5.如权利要求1-3中任意一项所述的芯片自动转运装置，其特征在于，所述底板(31)上设置有直线电机，所述直线电机的活动端与所述工装滑块(32)连接，所述直线电机能够推动所述工装滑块(32)滑动。

6.如权利要求1-3中任意一项所述的芯片自动转运装置，其特征在于，所述底板(31)上设置有能够转动的丝杆(311)，所述工装滑块(32)上贯穿设置有驱动孔，所述工装滑块(32)通过所述驱动孔套设在所述丝杆(311)上，所述驱动孔内设置有与所述丝杆(311)配合的内螺纹，所述丝杆(311)能够驱动所述工装滑块(32)滑动。

7.如权利要求1-3中任意一项所述的芯片自动转运装置，其特征在于，所述转运平台上设置有至少一个用于叠放料盒的转运区，所述转运区的边缘凸出设置有多个用于限制料盒位移的转运柱(11)。

8.如权利要求1-3中任意一项所述的芯片自动转运装置，其特征在于，所述机械手(2)为六轴机械手。