CN219584458U - 一种水下机器人的推进结构 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及水下机器人领域，尤其涉及一种水下机器人的推进结构。所述水下机器人的推进结构包括安装筒；所述安装筒一端通过连接板铰接有若干个活动板，若干个所述活动板收拢状态下形成与安装筒连通且呈斗状的筒体结构；所述安装筒外部还安装有液压缸，而其中一块所述活动板外部固定有传动件，且所述液压缸的输出端固定于传动件上；所述安装筒内部还固定有传动架，且所述传动架与任一活动板均相连接。安装筒端部转动方式安装的活动板能够实现相互的聚拢，聚拢状态下整体呈斗状，即排水口的口径更小，因此进水量保持不变的情况下，出水的速度会更快，受到水的反作用力就会更明显，整体的移动速度也就会更快，而且不会增加能源的消耗。

Description

一种水下机器人的推进结构

技术领域

本实用新型涉及水下机器人领域，尤其涉及一种水下机器人的推进结构。

背景技术

水下机器人即是工作于水下的极限作业机器人。因为水下环境比较恶劣，而且人类所能下潜的深度有限，因此以水下机器人代替个人对水下进行研究时，会更加的安全。

水下机器人一般也采用螺旋桨结构作为动力设备，为保证螺旋桨在运行的过程中不会缠住水草，一般会将其安装于筒体结构内部；但是，在实际应用的过程中，依旧存在不足之处：在提升机器人于水下的移动速度时，一般是增加螺旋桨的转速，以此来增大排水量，从而提升移动的速度，这相对来说也就增大的能源的消耗，在能源得不到持续续航的状态下，机器人于水下能够探测的时间就会缩短。

因此，有必要提供一种新的水下机器人的推进结构解决上述技术问题。

实用新型内容

为解决上述技术问题，本实用新型提供一种水下机器人的推进结构。

本实用新型提供的水下机器人的推进结构，包括安装筒；

所述安装筒一端通过连接板铰接有若干个活动板，若干个所述活动板收拢状态下形成与安装筒连通且呈斗状的筒体结构；

所述安装筒外部还安装有液压缸，而其中一块所述活动板外部固定有传动件，且所述液压缸的输出端固定于传动件上；

所述安装筒内部还固定有传动架，且所述传动架与任一活动板均相连接。

优选的，所述液压缸尾端转动连接于安装筒上端。

优选的，所述传动件包括两组平行设置的导向轨，两组所述导向轨相对的一侧均开设有定位滑槽，且位于两组导向轨之间还滑动有传动座，所述传动座侧壁一体连接有定位滑块，而所述定位滑块内嵌并滑动于定位滑槽内部；

所述传动座上端部还固定有轴体结构，且于轴体结构上套设有可转动的连接环。

优选的，所述导向轨焊接于活动板外壁，而所述传动座底部贴合于活动板外壁并与之形成滑动连接；

所述液压缸的输出端固定于连接环外壁。

优选的，所述传动架包括固定架，所述固定架上固定有光杆，所述光杆外部套设有滑动的滑座，而所述滑座外壁一体连接有若干个定位座，任一所述定位座上均转动连接有传动臂，所述传动臂另一端转动连接有连接座。

优选的，所述固定架固定于安装筒内壁，而所述光杆的轴线重合于安装筒的轴线。

优选的，所述定位座的数量与活动板的数量相同，且所述连接座固定于活动板侧壁。

与相关技术相比较，本实用新型提供的水下机器人的推进结构具有如下有益效果：

本实用新型提供一种水下机器人的推进结构中，安装筒端部转动方式安装的活动板能够实现相互的聚拢，聚拢状态下整体呈斗状，即排水口的口径更小，因此进水量保持不变的情况下，出水的速度会更快，受到水的反作用力就会更明显，整体的移动速度也就会更快，而且不会增加能源的消耗。

附图说明

图1为本实用新型提供的水下机器人的推进结构的一种较佳实施例的结构示意图；

图2为本实用新型所示的图1另一状态的结构示意图；

图3为本实用新型所示的安装筒与活动板配合连接的结构示意图；

图4为本实用新型所示的传动件的结构示意图；

图5为本实用新型所示的传动架局部的结构示意图。

图中标号：1、安装筒；2、连接板；3、活动板；4、液压缸；5、连接环；6、导向轨；7、定位滑槽；8、传动座；9、定位滑块；10、传动架；101、固定架；102、光杆；103、滑座；104、定位座；105、传动臂；106、连接座。

具体实施方式

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置有”、“套设/接”、“连接”等，应做广义理解，例如“连接”，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

以下结合具体实施例对本实用新型的具体实现进行详细描述。

请参阅图1至图5，本实用新型实施例提供的一种水下机器人的推进结构，水下机器人的推进结构包括安装筒1；

安装筒1一端通过连接板2铰接有若干个活动板3，若干个活动板3收拢状态下形成与安装筒1连通且呈斗状的筒体结构；

安装筒1外部还转动连接有液压缸4，而其中一块活动板3外部固定有传动件，且液压缸4的输出端固定于传动件上；

安装筒1内部还固定有传动架10，且传动架10与任一活动板3均相连接。

需要说明的是：该种推进结构中，安装筒1内部即用于安装螺旋桨等结构，以实现机器人于水下的正常移动，而于安装筒1一端以转动连接的方式安装有若干个活动板3，且若干个活动板3通过自身的转动而实现收拢，且收拢状态下整体呈斗状，即排水口的口径更小，因此在进水量保持不变时，能耗也保持不变，但是排水的速度更快，因此排出的水产生的作用力更强，进而整个机器人受到的反作用力就会更强，因此移动速度会更快；

还需要说明的是：液压缸4通过传动件能够带动其中的一块活动板3进行转动，而该块活动板3转动的过程中带动传动架10运动，而运动状态想传动架10又能够同时带动其他的活动板3转动，因此所有的活动板3能够一同打开或者是关闭，进而调节时会更加的方便。

在本实用新型的实施例中，请参阅图1、图2和图4，传动件包括两组平行设置的导向轨6，两组导向轨6相对的一侧均开设有定位滑槽7，且位于两组导向轨6之间还滑动有传动座8，传动座8侧壁一体连接有定位滑块9，而定位滑块9内嵌并滑动于定位滑槽7内部，传动座8上端部还固定有轴体结构，且于轴体结构上套设有可转动的连接环5；

而导向轨6焊接于活动板3外壁，而传动座8底部贴合于活动板3外壁并与之形成滑动连接，液压缸4的输出端固定于连接环5外壁。

需要说明的是：液压缸4在工作过程中，会直接对连接环5产生作用力，因此安装连接环5的传动座8受力而于导向轨6上移动，且传动座8侧壁的定位滑块9内嵌于定位滑槽7内部，因此再其移动的过程中，还会对导向轨6产生作用力，而导向轨6固定于活动板3上，进而则能够带动该块活动板3进行转动；

还需要说明的是：液压缸4尾端转动连接于安装筒1上，而输出端安装于可转动的连接环5上，因此整个液压缸4能够进行角度的变化，以适配活动板3角度的变化，防止整个结构卡住。

在本实用新型的实施例中，请参阅图2和图5，传动架10包括固定架101，固定架101上固定有光杆102，光杆102外部套设有滑动的滑座103，而滑座103外壁一体连接有若干个定位座104，任一定位座104上均转动连接有传动臂105，传动臂105另一端转动连接有连接座106；

其中，固定架101固定于安装筒1内壁，而光杆102的轴线重合于安装筒1的轴线，定位座104的数量与活动板3的数量相同，且连接座106固定于活动板3侧壁。

需要说明的是：在其中一块活动板3转动时，其能够通过连接座106带动传动臂105一同运动，而传动臂105又能够带动滑座103于光杆102上滑动，而光杆102在移动时，又能够反向带动其他的传动臂105，从而驱动其他的活动板3一同进行转动。

本实用新型中涉及的电路以及控制均为现有技术，在此不进行过多赘述。

以上仅为本实用新型的实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其它相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。

Claims (7)

1.一种水下机器人的推进结构，包括安装筒(1)，其特征在于：

所述安装筒(1)一端通过连接板(2)铰接有若干个活动板(3)，若干个所述活动板(3)收拢状态下形成与安装筒(1)连通且呈斗状的筒体结构；

所述安装筒(1)外部还安装有液压缸(4)，而其中一块所述活动板(3)外部固定有传动件，且所述液压缸(4)的输出端固定于传动件上；

所述安装筒(1)内部还固定有传动架(10)，且所述传动架(10)与任一活动板(3)均相连接。

2.根据权利要求1所述的水下机器人的推进结构，其特征在于，所述液压缸(4)尾端转动连接于安装筒(1)上端。

3.根据权利要求2所述的水下机器人的推进结构，其特征在于，所述传动件包括两组平行设置的导向轨(6)，两组所述导向轨(6)相对的一侧均开设有定位滑槽(7)，且位于两组导向轨(6)之间还滑动有传动座(8)，所述传动座(8)侧壁一体连接有定位滑块(9)，而所述定位滑块(9)内嵌并滑动于定位滑槽(7)内部；

所述传动座(8)上端部还固定有轴体结构，且于轴体结构上套设有可转动的连接环(5)。

4.根据权利要求3所述的水下机器人的推进结构，其特征在于，所述导向轨(6)焊接于活动板(3)外壁，而所述传动座(8)底部贴合于活动板(3)外壁并与之形成滑动连接；

所述液压缸(4)的输出端固定于连接环(5)外壁。

5.根据权利要求4所述的水下机器人的推进结构，其特征在于，所述传动架(10)包括固定架(101)，所述固定架(101)上固定有光杆(102)，所述光杆(102)外部套设有滑动的滑座(103)，而所述滑座(103)外壁一体连接有若干个定位座(104)，任一所述定位座(104)上均转动连接有传动臂(105)，所述传动臂(105)另一端转动连接有连接座(106)。

6.根据权利要求5所述的水下机器人的推进结构，其特征在于，所述固定架(101)固定于安装筒(1)内壁，而所述光杆(102)的轴线重合于安装筒(1)的轴线。

7.根据权利要求6所述的水下机器人的推进结构，其特征在于，所述定位座(104)的数量与活动板(3)的数量相同，且所述连接座(106)固定于活动板(3)侧壁。