CN219576186U - 一种激光器支架、激光传感器及机器人 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种激光器支架、激光传感器及机器人，激光器支架包括：支架本体，设有用于容置激光器的容置腔，容置腔包括激光器发射开口；调节件，与支架本体活动连接，用于在远离或靠近激光器的方向上，调节激光器在容置腔内的位置，从而使得激光器安装到容置腔后，如果由于装配误差导致激光器的安装位置出现偏差，那么就可以通过调节件对激光器的位置进行调节，进而保证激光器安装位置的准确性，也即保证激光传感器的测量准确性。

Description

一种激光器支架、激光传感器及机器人

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，具体是涉及一种激光器支架、激光传感器及机器人。

背景技术

随着科技的发展，机器人越来越多地应用在人们的日常生活中，而激光传感器作为机器人的重要组成部分，发挥着极为关键的作用。激光传感器通过其发射模块向外界发射激光，由激光传感器的接收模块接收激光经障碍物反射后的反射信号，在接收模块对反射信号作适当处理后，就可获得机器人所处工作环境的信息，因此，为了保证信息的准确性，需要保证激光器安装位置的准确性，也即保证激光传感器的测量准确性。

但现有技术中，在将激光器安装在固定支架后，由于装配误差，会导致发射模块的激光器的安装位置出现偏差，进而会导致发射光路存在角度偏差，最后导致激光传感器存在较大测量误差。

实用新型内容

本申请主要是提供一种激光器支架、激光传感器及机器人，能够避免激光器由于安装位置出现偏差而导致激光传感器的测量误差的情况。

为解决上述技术问题，本申请采用的一个技术方案是：提供一种激光器支架，所述激光器支架包括：支架本体，设有用于容置激光器的容置腔，所述容置腔包括激光器发射开口；调节件，与所述支架本体活动连接用于在远离或靠近所述激光器的方向上，调节所述激光器在所述容置腔内的位置。

在一具体实施方式中，所述容置腔远离所述激光器发射开口的延伸方向相对于所述调节件远离或靠近所述激光器的方向呈倾斜设置。

在一具体实施方式中，所述容置腔在远离所述激光器发射开口的延伸方向上的截面面积逐渐增大，以使得所述调节件在所述容置腔不同的截面面积下调节所述激光器的发射角度。

在一具体实施方式中，所述调节件与所述支架本体螺纹连接。

在一具体实施方式中，所述调节件在远离所述激光器发射开口的延伸方向上与所述激光器发射开口的距离大于所述调节件与所述容置腔远离所述激光器发射开口一侧的距离。

在一具体实施方式中，所述调节件在远离或靠近所述激光器的方向上旋转一圈，所述激光器在所述激光器发射开口上调节预设的角度。

在一具体实施方式中，所述调节件包括第一子调节件及第二子调节件，所述第一子调节件与所述第二子调节件分别设置于所述容置腔相对的两侧，且分别在远离或靠近所述激光器的方向上运动。

在一具体实施方式中，所述第一子调节件与所述第二子调节件在竖直方向上的高度不同，所述竖直方向与所述第一调节件远离或靠近所述激光器的方向上相互垂直。

为解决上述技术问题，本申请采用的另一个技术方案是：提供一种激光传感器，所述激光传感器包括激光器、所述的激光器支架及激光接收模块，所述激光器设置于所述容置腔内，所述激光接收模块用于接收所述激光器发射的激光。

为解决上述技术问题，本申请采用的又一个技术方案是：提供一种机器人，所述机器人包括所述的激光传感器。

本申请的有益效果是：区别于现有技术的情况，本申请实施方式提供的激光器支架包括：支架本体，设有用于容置激光器的容置腔，所述容置腔包括激光器发射开口；调节件，与所述支架本体活动连接，用于在远离或靠近所述激光器的方向上，调节所述激光器在所述容置腔内的位置，从而使得激光器安装到容置腔后，如果由于装配误差导致激光器的安装位置出现偏差，那么就可以通过调节件对激光器的位置进行调节，进而保证激光器安装位置的准确性，也即保证激光传感器的测量准确性。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施方式中的技术方案，下面将对实施方式描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是申请提供的激光器支架实施方式的立体结构示意图；

图2是图1中支架本体与调节件在F-F向上的截面示意图；

图3是图2中容置腔容置激光器的截面示意图；

图4是图3中调节件另一实施方式的截面示意图；

图5是本申请提供的激光传感器实施方式的立体结构示意图；

图6是图5中激光传感器在N-N向上的截面示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施方式，对本申请作进一步的详细描述。特别指出的是，以下实施方式仅用于说明本申请，但不对本申请的范围进行限定。同样的，以下实施方式仅为本申请的部分实施方式而非全部实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施方式，都属于本申请保护的范围。

本申请中的术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”、“第三”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。本申请的描述中，“多个”的含义是至少两个，方式如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。本申请实施方式中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。方式如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

在本文中提及“实施方式”意味着，结合实施方式描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施方式中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施方式，也不是与其它实施方式互斥的独立的或备选的实施方式。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施方式可以与其它实施方式相结合。

请参阅图1，图1是申请提供的激光器支架10实施方式的立体结构示意图，本实施方式中的激光器支架10包括支架本体11及调节件12。

请一并参阅图2及图3，图2是图1中支架本体11与调节件12在F-F向上的截面示意图，图3是图2中容置腔101容置激光器110的截面示意图，其中，支架本体11设有用于容置激光器110的容置腔101，该容置腔101包括激光器发射开口1011。

具体的，在实际应用中，激光器110容置于容置腔101后，激光器110发射的激光光束通过激光器发射开口1011射出。

调节件12与支架本体11活动连接，调节件11用于在远离激光器110的方向A1或靠近激光器110的方向A2上，调节激光器110在容置腔101内的位置，从而使得激光器110安装到容置腔101后，如果由于装配误差导致激光器110的安装位置出现偏差，那么就可以通过调节件12对激光器110的位置进行调节，进而保证激光器安装位置的准确性，也即保证激光传感器的测量准确性。

其中，在本实施方式中，容置腔101在远离激光器发射开口1011的延伸方向B上的截面面积逐渐减小，以使得调节件12在容置腔101不同的截面面积下调节激光器110的发射角度。

比如，如图2所示的，容置腔101在远离激光器发射开口1011的延伸方向B上的截面面积S1小于容置腔101在远离激光器发射开口1011的延伸方向B上的截面面积S2，当调节件12在靠近激光器110的方向A2上运动时，在调节件12的抵接力作用下推动激光器110，使得激光器110远离激光器发射开口1011的一侧相对于激光器110靠近激光器发射开口1011的一侧，在如图3所示的C1向上摆动，从而调节激光器110在C1向上的发射角度。

可以理解的，上述容置腔101远离激光器发射开口1011的延伸方向B为激光器110的光轴方向。

进一步的，在本实施方式中，容置腔101远离激光器发射开口1011的延伸方向B相对于调节件12远离激光器110的方向A1或靠近激光器110的方向A2呈倾斜设置。

可选的，调节件12与支架本体11螺纹连接，也即调节件12以旋入的方式靠近激光器110并与激光器110进行抵接，或以旋出的方式远离激光器110，通过调节件12与支架本体11螺纹连接的方式，当调节件12对激光器110的位置调节完毕后，由于螺纹连接的关系，调节件12不会在激光器110的抵接力作用下相对于支架本体11发生运动，提高激光器110的位置可靠性以及稳定性，在实际应用中，调节件12可以选用机米螺丝。

可以理解的，当调节件12以旋出的方式远离激光器110时，调节件12可以与激光器110抵接或不与激光器110抵接，当调节件12与激光器110抵接时，调节件12旋出时带动激光器110运动，当调节件12不与激光器110抵接时，调节件12旋出时，激光器110可以在重力作用下运动。

在一具体应用场景中，调节件12在远离或靠近激光器110的方向上旋转一圈，激光器110在激光器发射开口1011上调节预设的角度，比如调节件12旋转一圈是0.25°，旋转4圈即可调节激光器1°的偏差。可以理解的，在其他实施方式中，调节件12与支架本体11也可以通过其他的连接方式达到相同的效果，比如调节件12与支架本体11滑动连接，当调节件12对激光器110的位置调节完毕后，通过卡合的方式使得调节件12与支架本体11相对固定。

可选的，在本实施方式中，调节件12在远离激光器发射开口1011的延伸方向B上与激光器发射开口1011的距离L1大于调节件12与容置腔101远离激光器发射开口1011一侧的距离L2。

具体的，如上述的，当调节件12在靠近激光器110的方向A2上运动时，在调节件12的抵接力的作用下推动激光器110，使得激光器110远离激光器发射开口1011的一侧相对于激光器110靠近激光器发射开口1011的一侧，在如图3所示的C1向上摆动，因此，在抵接力相同的情况下，调节件12在延伸方向B上与激光器发射开口1011的距离L1越大，对应的力矩则越大，那么调节件12推动激光器110摆动所受到的阻力越小，因此，通过调节件12在延伸方向B上与激光器发射开口1011的距离L1大于调节件12与容置腔101远离激光器发射开口1011一侧的距离L2的设置方式，能够降低调节件12推动激光器110摆动时所受到的阻力，同时，如上述的，调节件12与支架本体11螺纹连接，通过旋转调节件12的方式调节激光器110的位置，在实际应用中，一般通过螺丝刀等工具对调节件12进行旋转，因此，通过上述的设置方式，使得调节件12的安装位置靠近激光器110的尾部，该尾部指的是激光器110远离激光发射开口1011的一侧，从而使得螺丝刀等工具对调节件12进行旋转时，避免螺丝刀等工具与其他结构发生干涉。

进一步的，在本实施方式中，调节件12远离激光器110的方向A1与容置腔101远离激光器发射开口1011的延伸方向B之间的夹角α呈锐角，也即容置腔101整体朝向如图3所示的左侧倾斜设置，调节件12设置于容置腔101的左侧，通过这种设置方式，当调节件12在远离激光器110的方向A1上运动时，激光器110不再受到调节件12的抵接力，此时，在激光器110的重力作用下，激光器110远离激光器发射开口1011的一侧相对于激光器110靠近激光器发射开口1011的一侧，在如图3所示的C2向上摆动，从而调节激光器110在C2向上的发射角度。

请参阅图4，图4是图3中调节件12另一实施方式的截面示意图，在该另一实施方式中，调节件12包括第一子调节件121及第二子调节件122，第一子调节件121及第二子调节件122分别设置于容置腔101相对的两侧，且分别在远离或靠近激光器110的方向上运动，也即第一子调节件121在如图4所示的A1向上远离激光器110、在A2向上靠近激光器110，第二子调节件122在如图4所示的A3向上远离激光器110、在A4向上靠近激光器110，从而使得第一子调节件121与第二子调节件122共同调节激光器110在容置腔101内的位置。

具体的，当第一子调节件121在靠近激光器110的方向A2上运动时，第二子调节件122在远离激光器110的方向A3上运动，从而使得第一子调节件121在抵接力作用下推动激光器110在如图4所示的C1向上摆动；当第一子调节件121在远离激光器110的方向A1上运动时，第二子调节件122在靠近激光器110的方向A4上运动，从而使得第二子调节件122在抵接力作用下推动激光器110在如图4所示的C2向上摆动。

其中，第一子调节件121与第二子调节件122在如图4所示的竖直方向D上的高度不同，竖直方向D与第一子调节件121或第二子调节件122远离或激光器110的方向相互垂直。

其中，在该另一实施方式中，第一子调节件121或第二子调节件122远离或激光器110的方向与容置腔101远离激光器发射开口1011的延伸方向B呈非垂直设置。

可选的，在该另一实施方式中，第一子调节件121远离激光器110的方向A1与容置腔101远离激光器发射开口1011的延伸方向B之间的夹角α1呈锐角，第二子调节件122远离激光器110的方向A3与容置腔101远离激光器发射开口1011的延伸方向B之间的夹角α2呈钝角，且第一子调节件121在竖直方向D上的高度小于第二子调节件122在竖直方向D上的高度，通过这种设置方式，能够减少第二子调节件122在调节激光器110所受到的阻力。

可以理解的，当调节件12如图3所示的仅为一个时，调节件12可以呈如图4中所示的第一子调节件121与第二子调节件122中的任何一个进行设置，从而推动激光器110在如图4所示的C1向上或C2向上摆动。

进一步的，在其他实施方式中，调节件12也可以是其他数量，比如调节件12的数量为三个、四个等，三个、四个等数量的调节件12分别设置于容置腔101的不同侧，从而实现对激光器110在不同方向上的角度调节，原理与上述一个调节件12及两个调节件12所描述的原理相同，在此不再赘述，因此，调节件12的具体数量可以根据实际所需进行设置，对此不做限定。

请一并参阅图5及图6，图5是本申请提供的激光传感器20实施方式的立体结构示意图，图6是图5中激光传感器20在N-N向上的截面示意图，本实施方式中的激光传感器20包括激光器110、上述实施方式中的激光器支架10及激光接收模块21。

其中，激光器110设置于容置腔101内，激光接收模块21用于接收激光器110发射的激光。

进一步的，本实施方式中的激光传感器20还包括电路板22，上述实施方式中的激光器支架10安装在电路板22上。

本申请实施方式还提供了一种机器人，该机器人包括上述实施方式中的激光传感器20。

区别于现有技术的情况，本申请实施方式提供的激光器支架包括：支架本体，设有用于容置激光器的容置腔，所述容置腔包括激光器发射开口；调节件，与所述支架本体活动连接，用于在远离或靠近所述激光器的方向上，调节所述激光器在所述容置腔内的位置，从而使得激光器安装到容置腔后，如果由于装配误差导致激光器的安装位置出现偏差，那么就可以通过调节件对激光器的位置进行调节，进而保证激光器安装位置的准确性，也即保证激光传感器的测量准确性。

以上所述仅为本申请的部分实施方式，并非因此限制本申请的保护范围，凡是利用本申请说明书及附图内容所作的等效装置或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本申请的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种激光器支架，其特征在于，所述激光器支架包括：

支架本体，设有用于容置激光器的容置腔，所述容置腔包括激光器发射开口；

调节件，与所述支架本体活动连接，用于在远离或靠近所述激光器的方向上，调节所述激光器在所述容置腔内的位置。

2.根据权利要求1所述的激光器支架，其特征在于，所述容置腔远离所述激光器发射开口的延伸方向相对于所述调节件远离或靠近所述激光器的方向呈倾斜设置。

3.根据权利要求1所述的激光器支架，其特征在于，所述容置腔在远离所述激光器发射开口的延伸方向上的截面面积逐渐增大，以使得所述调节件在所述容置腔不同的截面面积下调节所述激光器的发射角度。

4.根据权利要求1所述的激光器支架，其特征在于，所述调节件与所述支架本体螺纹连接。

5.根据权利要求1所述的激光器支架，其特征在于，所述调节件在远离所述激光器发射开口的延伸方向上与所述激光器发射开口的距离大于所述调节件与所述容置腔远离所述激光器发射开口一侧的距离。

6.根据权利要求1所述的激光器支架，其特征在于，所述调节件在远离或靠近所述激光器的方向上旋转一圈，所述激光器在所述激光器发射开口上调节预设的角度。

7.根据权利要求1至6任一权利要求所述的激光器支架，其特征在于，所述调节件包括第一子调节件及第二子调节件，所述第一子调节件与所述第二子调节件分别设置于所述容置腔相对的两侧，且分别在远离或靠近所述激光器的方向上运动。

8.根据权利要求7所述的激光器支架，其特征在于，所述第一子调节件与所述第二子调节件在竖直方向上的高度不同，所述竖直方向与所述第一子调节件或所述第二子调节件在远离或靠近所述激光器的方向上相互垂直。

9.一种激光传感器，其特征在于，所述激光传感器包括激光器、权利要求1至8中任一项所述的激光器支架及激光接收模块，所述激光器设置于所述容置腔内；所述激光接收模块用于接收所述激光器发射的激光。

10.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括权利要求9中所述的激光传感器。