CN219563147U - 夹持装置及机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种夹持装置及机器人，其中，夹持装置包括两个夹持块、检测组件、切换组件以及控制组件；两个夹持块的一侧的两端形成有两个夹持部，两个夹持块可相对活动，且在其活动行程上，两个夹持块具有用于使得两个夹持部夹紧零件的夹紧位置、以及放松零件的放松位置；检测组件形成有第一检测气路和第二检测气路，检测组件包括第一气压检测部和第二气压检测部，第一气压检测部用于检测第一检测气路的气压，第二气压检测部用于检测第二检测气路的气压；切换组件用以在两个夹持块活动至夹紧位置或者放松位置时，对应切换第一检测气路闭合或者第二检测气路闭合；控制组件与第一气压检测部和第二气压检测部电连接。

Description

夹持装置及机器人

技术领域

本实用新型涉及工业机器人技术领域，尤其是一种夹持装置及机器人。

背景技术

高压清洗机内部的机械夹手夹紧零件后需要在高温高湿高压的环境下工作，恶劣的工作环境导致负责检测零件夹紧到位信号的磁敏开关传感器损坏频次高，且每次维修需要更换相关传感器及信号线，维修成本高且耗时长，导致设备停机时间长，严重影响设备利用率，也耽误生产进程。

实用新型内容

本实用新型的主要目的是提出一种夹持装置及机器人，旨在解决现有的机械手的夹紧检测传感器在恶劣环境下容易损坏，从而增加维修成本以及降低设备利用率的问题。

为实现上述目的，本实用新型提出一种夹持装置，包括：

两个夹持块，其一侧的两端形成有两个夹持部，所述两个夹持块可相对活动，且在其活动行程上，所述两个夹持块具有用于使得所述两个夹持部夹紧零件的夹紧位置、以及放松零件的放松位置；

检测组件，形成有第一检测气路和第二检测气路，所述检测组件包括第一气压检测部和第二气压检测部，所述第一气压检测部用于检测所述第一检测气路的气压，所述第二气压检测部用于检测所述第二检测气路的气压；

切换组件，用以在所述两个夹持块活动至所述夹紧位置或者所述放松位置时，切换所述第一检测气路闭合或者所述第二检测气路闭合；以及，

控制组件，与所述第一气压检测部和所述第二气压检测部电连接。

可选地，所述两个夹持块包括第一夹持块和第二夹持块，所述第一夹持块上形成有第一过气通道，所述第一过气通道具有第一进气口和第一出气口，所述第一进气口贯穿所述第一夹持块背离所述夹持部的一侧端面，所述第一出气口贯穿所述第一夹持块朝向所述第二夹持块的一侧端面，所述第二夹持块在其朝向所述第一夹持块的一侧端面上设有第一封堵块，用于在所述第二夹持块活动至所述夹紧位置或者所述放松位置时，能够对应封堵或者打开所述第一出气口；

所述检测组件还包括第一送气管，所述第一送气管内形成有用于连通外部气源与所述第一进气口的第一送气通道；

其中，所述第一检测气路包括所述第一送气通道以及所述第一过气通道；

所述切换组件包括所述第一封堵块；

所述第一气压检测部设于所述第一送气通道内。

可选地，所述第二夹持块在其朝向所述第一夹持块的一侧端面上开设有避让槽；

其中，所述第一封堵块设于所述避让槽的底壁，且向外突出所述避让槽的槽口设置，以使得所述第二夹持块活动至所述夹紧位置时，所述第一封堵块能够封堵所述第一出气口。

可选地，所述第一封堵块朝向所述第一夹持块的一侧端面设置有锥形封堵部，所述锥形封堵部的锥尖端朝向所述第一夹持块设置，以在第二夹持块活动至所述夹紧位置时，所述锥形封堵部的锥尖端能够封堵所述第一出气口。

可选地，所述两个夹持块包括第一夹持块和第二夹持块，所述第一夹持块上形成有第二封堵部；

所述检测组件还包括检测凸块，所述检测凸块与所述第一夹持块间隔并排设置，且处于所述第一夹持块背离所述第二夹持块的一侧，所述检测凸块上形成有第二过气通道，所述第二过气通道具有第二进气口和第二出气口，所述第二出气口贯穿所述检测凸块朝向所述第一夹持块的一侧端面，用以在所述第一夹持块活动至所述夹紧位置或者所述放松位置时，所述第二封堵部能够对应打开或者封堵所述第二出气口；

所述检测组件还包括第二送气管，所述第二送气管内形成有用于连通外部气源与所述第二进气口的第二送气通道；

其中，所述第一检测气路包括所述第二送气通道以及所述第二过气通道；

所述第二气压检测部设于所述第二送气通道内；

所述切换组件包括所述第二封堵部。

可选地，所述第二封堵部包括所述第一夹持块背离所述第二夹持块的一侧端面。

可选地，所述夹持装置还包括安装板，所述安装板的一侧端面上形成有安装区域；

其中，所述第一夹持块和所述第二夹持块均活动安装于所述安装板，且对应所述安装区域设置；

所述检测凸块可拆卸安装于所述安装板，且对应所述安装区域设置。

可选地，所述第一气压检测部包括第一气压传感器；和/或，

所述第二气压检测部包括第二气压传感器。

可选地，所述夹持装置还包括夹爪气缸，所述夹爪气缸与所述控制组件电连接，所述夹爪气缸的两个夹爪分别用以供所述两个夹持块安装，所述夹爪气缸具有夹持状态和放松状态，在所述夹持状态，所述夹爪气缸的两个夹爪能够活动使得所述两个夹持部处于所述夹紧位置，在所述放松状态，所述夹爪气缸的两个夹爪能够活动使得所述两个夹持部处于所述放松位置；和/或，

所述夹持装置还包括警报组件，所述警报组件与所述控制组件、所述第一气压检测部以及所述第二气压检测部电连接，以在所述第一检测气路的气压或者所述第二检测气路的气压异常时，发出警报。

本实用新型还提供一种机器人，所述机器人包括夹持装置，所述夹持装置包括：

两个夹持块，其一侧的两端形成有两个夹持部，所述两个夹持块可相对活动，且在其活动行程上，所述两个夹持块具有用于使得所述两个夹持部夹紧零件的夹紧位置、以及放松零件的放松位置；

检测组件，形成有第一检测气路和第二检测气路，所述检测组件包括第一气压检测部和第二气压检测部，所述第一气压检测部用于检测所述第一检测气路的气压，所述第二气压检测部用于检测所述第二检测气路的气压；

切换组件，用以在所述两个夹持块活动至所述夹紧位置或者所述放松位置时，切换所述第一检测气路闭合或者所述第二检测气路闭合；以及，

控制组件，与所述第一气压检测部和所述第二气压检测部电连接。

本实用新型的技术方案中，所述夹持装置包括两个夹持块、检测组件、切换组件以及控制组件；所述两个夹持块的两个夹持部具有夹紧零件的夹紧位置、以及放松零件的放松位置；所述检测组件形成有所述第一检测气路和所述第二检测气路，并通过所述第一气压检测部和所述第二气压检测部分别检测气压；所述切换组件用以在所述两个夹持块活动至所述夹紧位置或者所述放松位置时，切换所述第一检测气路闭合或者所述第二检测气路闭合；也就是说，当所述两个夹持块活动至夹紧位置时，所述切换组件切换所述第一检测气路闭合，此时所述第一气压检测部检测到所述第一检测气路的气压变化，再根据所述第一检测气路的当前气压以及第一标准夹紧气压，判断所述两个夹持块是否夹紧；当所述两个夹持块活动至放松位置时，所述切换组件切换所述第二检测气路闭合，此时所述第二气压检测部检测到所述第二检测气路的气压变化，再根据所述第二检测气路的气压以及第二标准夹紧气压，判断所述两个夹持块是否放松；如此设置，所述夹持装置的信号检测高效，工作性能稳定，不易损坏且维修简单，只需要更换压缩气管即可，大大提高设备利用率，同时有效的降低了维修成本；同时，所述夹持装置可应用于不同的生产场景中，特别适用于恶劣环境，可以有效避免高温、高湿、高压或粉尘颗粒等因素对机构到位信号的影响，从而提高所述夹持装置的实用性。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本实用新型提供的夹持装置第一实施例(夹紧位置)的结构示意图；

图2为本实用新型提供的夹持装置第为实施例(放松位置)的结构示意图。

本实用新型提供的实施例附图标号说明：

本实用新型目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

需要说明，若本实用新型实施例中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，若本实用新型实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，全文中出现的“和/或”的含义，包括三个并列的方案，以“A和/或B”为例，包括A方案、或B方案、或A和B同时满足的方案。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。

高压清洗机内部的机械夹手夹紧零件后需要在高温高湿高压的环境下工作，恶劣的工作环境导致负责检测零件夹紧到位信号的磁敏开关传感器损坏频次高，且每次维修需要更换相关传感器及信号线，维修成本高且耗时长，导致设备停机时间长，严重影响设备利用率，也耽误生产进程。

鉴于此，本实用新型提出一种夹持装置及机器人。图1至图2为夹持装置的具体实施例。

请参阅图1至图2，所述夹持装置100包括两个夹持块1、检测组件2、切换组件3以及控制组件；所述两个夹持块1的一侧的两端形成有两个夹持部13，所述两个夹持块1可相对活动，且在其活动行程上，所述两个夹持块1具有用于使得所述两个夹持部13夹紧零件的夹紧位置、以及放松零件的放松位置；所述检测组件2形成有第一检测气路21和第二检测气路22，所述检测组件2包括第一气压检测部23和第二气压检测部24，所述第一气压检测部23用于检测所述第一检测气路21的气压，所述第二气压检测部24用于检测所述第二检测气路22的气压；所述切换组件3用以在所述两个夹持块1活动至所述夹紧位置或者所述放松位置时，切换所述第一检测气路21闭合或者所述第二检测气路22闭合；所述控制组件与所述第一气压检测部23和所述第二气压检测部24电连接。

本实用新型的技术方案中，所述夹持装置100包括两个夹持块1、检测组件2、切换组件3以及控制组件；所述两个夹持块1的两个夹持部13具有夹紧零件的夹紧位置、以及放松零件的放松位置；所述检测组件2形成有所述第一检测气路21和所述第二检测气路22，并通过所述第一气压检测部23和所述第二气压检测部24分别检测气压；所述切换组件3用以在所述两个夹持块1活动至所述夹紧位置或者所述放松位置时，切换所述第一检测气路21闭合或者所述第二检测气路22闭合；也就是说，当所述两个夹持块1活动至夹紧位置时，所述切换组件3切换所述第一检测气路21闭合，此时所述第一气压检测部23检测到所述第一检测气路21的气压变化，再根据所述第一检测气路21的当前气压以及第一标准夹紧气压，判断所述两个夹持块1是否夹紧；当所述两个夹持块1活动至放松位置时，所述切换组件3切换所述第二检测气路22闭合，此时所述第二气压检测部24检测到所述第二检测气路22的气压变化，再根据所述第二检测气路22的气压以及第二标准夹紧气压，判断所述两个夹持块1是否放松；如此设置，所述夹持装置100的信号检测高效，工作性能稳定，不易损坏且维修简单，只需要更换压缩气管即可，大大提高设备利用率，同时有效的降低了维修成本；同时，所述夹持装置100可应用于不同的生产场景中，特别适用于恶劣环境，可以有效避免高温、高湿、高压或粉尘颗粒等因素对机构到位信号的影响，从而提高所述夹持装置100的实用性。

请进一步参阅图1，所述两个夹持块1包括第一夹持块11和第二夹持块12，所述第一夹持块11上形成有第一过气通道，所述第一过气通道具有第一进气口和第一出气口，所述第一进气口贯穿所述第一夹持块11背离所述夹持部13的一侧端面，所述第一出气口贯穿所述第一夹持块11朝向所述第二夹持块12的一侧端面，所述第二夹持块12在其朝向所述第一夹持块11的一侧端面上设有第一封堵块31，用于在所述第二夹持块12活动至所述夹紧位置或者所述放松位置时，能够对应封堵或者打开所述第一出气口；所述检测组件2还包括第一送气管，所述第一送气管内形成有用于连通外部气源与所述第一进气口的第一送气通道；其中，所述第一检测气路21包括所述第一送气通道以及所述第一过气通道；所述切换组件3包括所述第一封堵块31；所述第一气压检测部23设于所述第一送气通道内；也就是说，所述两个夹持块1活动至所述夹紧位置时，所述第二夹持块12上的第一封堵块31能够封堵所述第一夹持块11上的第一出气口，此时，所述第一检测气路21处于闭合状态，所述第一检测气路21内的气压上升，如果此时所述第一气压检测部23检测到的第一检测气路21内的气压符合第一标准夹紧气压，则表明所述两个夹持块1夹紧到位，如果此时所述第一气压检测部23检测到的第一检测气路21内的气压不符合第一标准夹紧气压，则表明所述两个夹持块1夹紧不到位；如此设置，所述夹持装置100检测高效，工作性能稳定，不易损坏且维修简单，只需要更换所述第一送气管即可，大大提高设备利用率，同时有效的降低了维修成本。

具体地，所述第二夹持块12在其朝向所述第一夹持块11的一侧端面上开设有避让槽121；其中，所述第一封堵块31设于所述避让槽121的底壁，且向外突出所述避让槽121的槽口设置，以使得所述第二夹持块12活动至所述夹紧位置时，所述第一封堵块31能够封堵所述第一出气口；通过开设所述避让槽121，能够合理安装所述第一封堵块31，不仅避免出现因设置所述第一封堵块31而导致所述第一夹持块11和所述第二夹持块12夹紧不到位的问题，而且使得所述夹持装置100的结构布设更加紧凑。

具体地，所述第一封堵块31朝向所述第一夹持块11的一侧端面设置有锥形封堵部，所述锥形封堵部的锥尖端朝向所述第一夹持块11设置，以在第二夹持块12活动至所述夹紧位置时，所述锥形封堵部的锥尖端能够封堵所述第一出气口，如此设置，结构简单，设置简便。

请进一步参阅图2，所述两个夹持块1包括第一夹持块11和第二夹持块12，所述第一夹持块11上形成有第二封堵部；所述检测组件2还包括检测凸块25，所述检测凸块25与所述第一夹持块11间隔并排设置，且处于所述第一夹持块11背离所述第二夹持块12的一侧，所述检测凸块25上形成有第二过气通道，所述第二过气通道具有第二进气口和第二出气口，所述第二出气口贯穿所述检测凸块25朝向所述第一夹持块11的一侧端面，用以在所述第一夹持块11活动至所述夹紧位置或者所述放松位置时，所述第二封堵部能够对应打开或者封堵所述第二出气口；所述检测组件2还包括第二送气管，所述第二送气管内形成有用于连通外部气源与所述第二进气口的第二送气通道；其中，所述第一检测气路21包括所述第二送气通道以及所述第二过气通道；所述第二气压检测部24设于所述第二送气通道内；所述切换组件3包括所述第二封堵部；也就是说，所述两个夹持块1活动至所述放松位置时，所述第一夹持块11上的第二封堵部能够封堵所述检测凸块25的第二出气口，此时，所述第二检测气路22处于闭合状态，所述第二检测气路22内的气压上升，如果此时所述第二气压检测部24检测到的第二检测气路22内的气压符合第二标准夹紧气压，则表明所述两个夹持块1放松到位，如果此时所述第二气压检测部24检测到的第二检测气路22内的气压不符合第二标准夹紧气压，则表明所述两个夹持块1放松不到位；如此设置，所述夹持装置100检测高效，工作性能稳定，不易损坏且维修简单，只需要更换所述第一送气管即可，大大提高设备利用率，同时有效的降低了维修成本。

需要说明的是，本实用新型对所述第二封堵部的具体形式不做限制，可以是设置于所述第一夹持块11背离所述第二夹持块12的一侧的封堵凸点，以在第二夹持块12活动至所述夹紧位置时，所述封堵凸点对应封堵所述第一出气口；也可以是，所述第一封堵块31朝向所述第一夹持块11的一侧端面设置有锥形封堵部，所述锥形封堵部的锥尖端朝向所述第一夹持块11设置，以在第二夹持块12活动至所述夹紧位置时，所述锥形封堵部的锥尖端能够封堵所述第一出气口。

同时，所述夹持装置100还包括安装板4，所述安装板4的一侧端面上形成有安装区域；其中，所述第一夹持块11和所述第二夹持块12均活动安装于所述安装板4，且对应所述安装区域设置；所述检测凸块25可拆卸安装于所述安装板4，且对应所述安装区域设置；通过设置所述安装板4，使得所述夹持装置100的解耦股排布更加紧凑合理。

本实用新型中，可以是所述第一气压检测部23包括第一气压传感器；也可以是所述第二气压检测部24包括第二气压传感器；还可以是，所述第一气压检测部23包括第一气压传感器，所述第二气压检测部24包括第二气压传感器；用户可以根据不同使用场景自行设定。

在本实用新型中，所述夹持装置100还包括夹爪气缸5，所述夹爪气缸5与所述控制组件电连接，所述夹爪气缸5的两个夹爪分别用以供所述两个夹持块1安装，所述夹爪气缸5具有夹持状态和放松状态，在所述夹持状态，所述夹爪气缸5的两个夹爪能够活动使得所述两个夹持部13处于所述夹紧位置，在所述放松状态，所述夹爪气缸5的两个夹爪能够活动使得所述两个夹持部13处于所述放松位置；通过设置所述夹爪气缸5来驱动所述两个夹持块1相对活动，结构简单，控制简便，成本较低。

在本实用新型中，所述夹持装置100还包括警报组件，所述警报组件与所述控制组件、所述第一气压检测部23以及所述第二气压检测部24电连接，以在所述第一检测气路21的气压或者所述第二检测气路22的气压异常时，发出警报；在所述夹持装置100上还设置所述警报组件，能够在所述第一检测气路21的气压或者所述第二检测气路22的气压异常时，发出警报，以提醒操作人员查看，不仅能够让操作人员能够及时接触故障，也能保证安全生产。

需要说明的是，上述两个技术特征，可以择一设置，也可以同时设置，具体地，上述两个技术特征同时设置，也即，所述夹持装置100还包括夹爪气缸5，所述夹爪气缸5与所述控制组件电连接，所述夹爪气缸5的两个夹爪分别用以供所述两个夹持块1安装，所述夹爪气缸5具有夹持状态和放松状态，在所述夹持状态，所述夹爪气缸5的两个夹爪能够活动使得所述两个夹持部13处于所述夹紧位置，在所述放松状态，所述夹爪气缸5的两个夹爪能够活动使得所述两个夹持部13处于所述放松位置；所述夹持装置100还包括警报组件，所述警报组件与所述控制组件、所述第一气压检测部23以及所述第二气压检测部24电连接，以在所述第一检测气路21的气压或者所述第二检测气路22的气压异常时，发出警报；通过设置所述夹爪气缸5来驱动所述两个夹持块1相对活动，结构简单，控制简便，成本较低；而所述警报组件能够在所述第一检测气路21的气压或者所述第二检测气路22的气压异常时，发出警报，以提醒操作人员查看，不仅能够让操作人员能够及时接触故障，也能保证安全生产。

本实用新型基于上述的夹持装置还提供一种夹紧检测方法。

所述夹持装置还包括夹爪气缸，所述夹爪气缸与控制组件电连接，所述夹爪气缸具有夹持状态和放松状态；

所述夹紧检测方法包括：

S10：获取所述夹爪气缸的当前状态；

S20：当所述当前状态为夹持状态时，获取第一检测气路的第一当前气压，根据所述第一当前气压与第一标准夹紧气压，计算第一夹紧气压差，根据所述第一夹紧气压差与第一标准压差范围，判断两个夹持块是否到达夹紧位置；

S30：当所述当前状态为放松状态时，获取第二检测气路的第二当前气压，根据所述第二当前气压与第二标准夹紧气压，计算第二夹紧气压差，根据所述第二夹紧气压差与第二标准压差范围，判断两个夹持块是否到达放松位置。

本实施例中，当所述两个夹持块活动至夹紧位置时，所述切换组件切换所述第一检测气路闭合，此时所述第一气压检测部检测到所述第一检测气路的气压变化，再根据所述第一检测气路的当前气压以及第一标准夹紧气压，计算第一夹紧气压差，根据所述第一夹紧气压差与第一标准压差范围，判断所述两个夹持块是否夹紧；当所述两个夹持块活动至放松位置时，所述切换组件切换所述第二检测气路闭合，此时所述第二气压检测部检测到所述第二检测气路的气压变化，再根据所述第二检测气路的气压以及第二标准夹紧气压，计算第二夹紧气压差，根据所述第二夹紧气压差与第二标准压差范围，判断所述两个夹持块是否放松；如此设置，所述夹持装置的信号检测高效，工作性能稳定，不易损坏且维修简单，只需要更换压缩气管即可，大大提高设备利用率，同时有效的降低了维修成本；同时，所述夹持装置可应用于不同的生产场景中，特别适用于恶劣环境，可以有效避免高温、高湿、高压或粉尘颗粒等因素对机构到位信号的影响，从而提高所述夹持装置的实用性。

具体地，所述夹持装置还包括警报组件，所述警报组件与所述控制组件、第一气压检测部以及第二气压检测部电连接；

所述夹紧检测方法还包括以下至少其中一项：

S40：当所述第一夹紧气压差超出所述第一标准压差范围时，控制所述警报组件开启并发出警报；

S50：当所述第二夹紧气压差超出所述第二标准压差范围时，控制所述警报组件开启并发出警报。

在本实施例中，当所述第一夹紧气压差超出所述第一标准压差范围时，此时，所述两个夹持块虽然活动至所述夹紧位置，但是所述两个夹持块并未夹紧到位，所述控制组件控制所述警报组件开启并发出警报，以提醒操作人员查看并进行故障排查；当所述第二夹紧气压差超出所述第二标准压差范围时，此时，所述两个夹持块虽然活动至所述放松位置，但是所述两个夹持块并未放松到位，所述控制组件控制所述警报组件开启并发出警报，以提醒操作人员查看并进行故障排查。

本实用新型还提供一种机器人，所述机器人包括夹持装置100；需要说明的是，所述夹持装置100设置为上述的夹持装置100，也就是说，所述机器人包括上述的夹持装置100的所有实施例的全部技术特征，也就具有上述全部技术特征带来的所有有益效果，此处不再一一赘述。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是在本实用新型的构思下，利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本实用新型的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种夹持装置，其特征在于，包括：

两个夹持块，其一侧的两端形成有两个夹持部，所述两个夹持块可相对活动，且在其活动行程上，所述两个夹持块具有用于使得所述两个夹持部夹紧零件的夹紧位置、以及放松零件的放松位置；

检测组件，形成有第一检测气路和第二检测气路，所述检测组件包括第一气压检测部和第二气压检测部，所述第一气压检测部用于检测所述第一检测气路的气压，所述第二气压检测部用于检测所述第二检测气路的气压；

切换组件，用以在所述两个夹持块活动至所述夹紧位置或者所述放松位置时，切换所述第一检测气路闭合或者所述第二检测气路闭合；以及，

控制组件，与所述第一气压检测部和所述第二气压检测部电连接。

2.根据权利要求1所述的夹持装置，其特征在于，所述两个夹持块包括第一夹持块和第二夹持块，所述第一夹持块上形成有第一过气通道，所述第一过气通道具有第一进气口和第一出气口，所述第一进气口贯穿所述第一夹持块背离所述夹持部的一侧端面，所述第一出气口贯穿所述第一夹持块朝向所述第二夹持块的一侧端面，所述第二夹持块在其朝向所述第一夹持块的一侧端面上设有第一封堵块，用于在所述第二夹持块活动至所述夹紧位置或者所述放松位置时，能够对应封堵或者打开所述第一出气口；

所述检测组件还包括第一送气管，所述第一送气管内形成有用于连通外部气源与所述第一进气口的第一送气通道；

其中，所述第一检测气路包括所述第一送气通道以及所述第一过气通道；

所述切换组件包括所述第一封堵块；

所述第一气压检测部设于所述第一送气通道内。

3.根据权利要求2所述的夹持装置，其特征在于，所述第二夹持块在其朝向所述第一夹持块的一侧端面上开设有避让槽；

其中，所述第一封堵块设于所述避让槽的底壁，且向外突出所述避让槽的槽口设置，以使得所述第二夹持块活动至所述夹紧位置时，所述第一封堵块能够封堵所述第一出气口。

4.根据权利要求2所述的夹持装置，其特征在于，所述第一封堵块朝向所述第一夹持块的一侧端面设置有锥形封堵部，所述锥形封堵部的锥尖端朝向所述第一夹持块设置，以在第二夹持块活动至所述夹紧位置时，所述锥形封堵部的锥尖端能够封堵所述第一出气口。

5.根据权利要求1所述的夹持装置，其特征在于，所述两个夹持块包括第一夹持块和第二夹持块，所述第一夹持块上形成有第二封堵部；

所述检测组件还包括检测凸块，所述检测凸块与所述第一夹持块间隔并排设置，且处于所述第一夹持块背离所述第二夹持块的一侧，所述检测凸块上形成有第二过气通道，所述第二过气通道具有第二进气口和第二出气口，所述第二出气口贯穿所述检测凸块朝向所述第一夹持块的一侧端面，用以在所述第一夹持块活动至所述夹紧位置或者所述放松位置时，所述第二封堵部能够对应打开或者封堵所述第二出气口；

所述检测组件还包括第二送气管，所述第二送气管内形成有用于连通外部气源与所述第二进气口的第二送气通道；

其中，所述第一检测气路包括所述第二送气通道以及所述第二过气通道；

所述第二气压检测部设于所述第二送气通道内；

所述切换组件包括所述第二封堵部。

6.根据权利要求5所述的夹持装置，其特征在于，所述第二封堵部包括所述第一夹持块背离所述第二夹持块的一侧端面。

7.根据权利要求5所述的夹持装置，其特征在于，所述夹持装置还包括安装板，所述安装板的一侧端面上形成有安装区域；

其中，所述第一夹持块和所述第二夹持块均活动安装于所述安装板，且对应所述安装区域设置；

所述检测凸块可拆卸安装于所述安装板，且对应所述安装区域设置。

8.根据权利要求1所述的夹持装置，其特征在于，所述第一气压检测部包括第一气压传感器；和/或，

所述第二气压检测部包括第二气压传感器。

9.根据权利要求1所述的夹持装置，其特征在于，所述夹持装置还包括夹爪气缸，所述夹爪气缸与所述控制组件电连接，所述夹爪气缸的两个夹爪分别用以供所述两个夹持块安装，所述夹爪气缸具有夹持状态和放松状态，在所述夹持状态，所述夹爪气缸的两个夹爪能够活动使得所述两个夹持部处于所述夹紧位置，在所述放松状态，所述夹爪气缸的两个夹爪能够活动使得所述两个夹持部处于所述放松位置；和/或，

所述夹持装置还包括警报组件，所述警报组件与所述控制组件、所述第一气压检测部以及所述第二气压检测部电连接，以在所述第一检测气路的气压或者所述第二检测气路的气压异常时，发出警报。

10.一种机器人，其特征在于，包括如权利要求1至9中任意一项所述的夹持装置。