CN219543229U - 用于夹持缸体的夹具及机器人 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种用于夹持缸体的夹具及机器人。该用于夹持缸体的夹具包括：基座、第一悬臂、驱动机构和至少一个第二悬臂；第一悬臂与第二悬臂分别位于基座的中心区域的侧方；第一悬臂上远离中心区域的一侧具有第一夹持部；第二悬臂上远离中心区域的一侧具有第二夹持部；驱动机构与第二悬臂连接，当第一夹持部与第二夹持部共同插入缸体的缸筒中时，驱动机构被配置为驱动第二悬臂向远离中心区域的方向移动，以使至少部分第一夹持部与至少部分第二夹持部共同夹持缸筒的内壁。本申请提供的用于夹持缸体的夹具，能够适应混线生产中对各型号缸体的夹持及转运操作，提高产线的效率。

Description

用于夹持缸体的夹具及机器人

技术领域

本申请涉及夹具技术领域，尤其涉及一种用于夹持缸体的夹具及机器人。

背景技术

燃油发动机生产过程中，通常需要对其缸体部件进行不同工位之间的转运操作。而且随着工业机器人技术的日趋成熟，在发动机缸体的转运过程中工业机器人的应用也越来越广泛。

相关技术中，在工业机器人的执行端安装有专用夹具，夹具夹住缸体后在机械臂设定的动作下转移至下一工位，夹具松开，以此来满足产线的连续化生产。

然而，现有夹具在一定程度上无法适应混线生产中各型号缸体的夹持转运操作，进而影响生产效率。

实用新型内容

鉴于上述问题，本申请实施例提供一种用于夹持缸体的夹具及机器人，能够适应混线生产中对各型号缸体的夹持及转运操作，提高产线的效率。

为了实现上述目的，本申请实施例提供如下技术方案：

第一方面，本申请实施例提供一种用于夹持缸体的夹具，包括：基座、第一悬臂、驱动机构和至少一个第二悬臂；第一悬臂与第二悬臂分别位于基座的中心区域的侧方；

第一悬臂上远离中心区域的一侧具有第一夹持部；

第二悬臂上远离中心区域的一侧具有第二夹持部；

驱动机构与第二悬臂连接，当第一夹持部与第二夹持部共同插入缸体的缸筒中时，驱动机构被配置为驱动第二悬臂向远离中心区域的方向移动，以使至少部分第一夹持部与至少部分第二夹持部共同夹持缸筒的内壁。

在一种可能的实现方式中，本申请实施例提供的用于夹持缸体的夹具，第一夹持部和第二夹持部中的至少一者上具有卡凸，当第一夹持部与第二夹持部共同夹持缸筒的内壁时，卡凸与缸体的卡瓦槽抵接。

在一种可能的实现方式中，本申请实施例提供的用于夹持缸体的夹具，第一夹持部和第二夹持部中的至少一者与缸筒内壁接触的表面为粗糙面。

在一种可能的实现方式中，本申请实施例提供的用于夹持缸体的夹具，还包括检测件，其设置于基座上，检测件被配置为检测第二夹持部相对第一夹持部的位移。

在一种可能的实现方式中，本申请实施例提供的用于夹持缸体的夹具，第一悬臂包括第一安装段和第一悬空段，第一安装段设置于基座上，第一夹持部位于第一悬空段；

第二悬臂包括第二安装段和第二悬空段，第二安装段移动设置于基座上，第二夹持部位于第二悬空段。

在一种可能的实现方式中，本申请实施例提供的用于夹持缸体的夹具，第一夹持部可拆卸的设置于第一悬空段，第二夹持部可拆卸的设置于第二悬空段。

在一种可能的实现方式中，本申请实施例提供的用于夹持缸体的夹具，第一悬臂与基座固定连接，第二悬臂与基座滑动连接。

在一种可能的实现方式中，本申请实施例提供的用于夹持缸体的夹具，还包括滑轨和滑块，滑轨和滑块中的一者位于基座上，另一者位于第二悬臂上，滑轨与滑块配合以使第二悬臂向远离或靠近中心区域的方向滑动。

在一种可能的实现方式中，本申请实施例提供的用于夹持缸体的夹具，基座上还具有连接部，连接部用于与机器人的执行端可拆卸连接。

第二方面，本申请实施例还提供一种机器人，包括机器人本体，机器人本体具有执行端，执行端与上述第一方面提供的用于夹持缸体的夹具连接。

本申请实施例提供的用于夹持缸体的夹具及机器人，用于夹持缸体的夹具通过设置基座、第一悬臂、驱动机构和至少一个第二悬臂；第一悬臂与第二悬臂分别位于基座的中心区域的侧方；第一悬臂上远离中心区域的一侧具有第一夹持部；第二悬臂上远离中心区域的一侧具有第二夹持部；驱动机构与第二悬臂连接，当第一夹持部与第二夹持部共同插入缸体的缸筒中时，驱动机构被配置为驱动第二悬臂向远离中心区域的方向移动，以使至少部分第一夹持部与至少部分第二夹持部共同夹持缸筒的内壁。这样，通过第一夹持部和第二夹持部对缸筒内壁的夹持，根据缸体上缸筒的孔径大小来相应调整通过第一夹持部和第二夹持部的相对距离，从而在一定范围内能够适应不同型号缸体的夹持及转运操作，相比于相关技术中通过夹持缸体外围的专用夹具的结构、尺寸固定，一种夹具对应夹持一种型号的缸体而言，本申请提供的用于夹持缸体的夹具对混线生产中各型号缸体夹持转运操作的适应性更好、适应范围更广泛。

本申请的构造以及它的其他发明目的及有益效果将会通过结合附图而对优选实施例的描述而更加明显易懂。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作以简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的用于夹持缸体的夹具的主视结构示意图；

图2为图1中的A-A处剖面结构示意图；

图3为图1中的B向结构示意图；

图4为本申请提供的用于夹持缸体的夹具的另一种实施例中第一悬臂与第二悬臂布局关系的示意图。

附图标记说明：

10-缸体；

20-缸筒；

30-卡瓦槽；

100-基座；

110-连接部；

200-第一悬臂；

211-第一安装段；

212-第一悬空段；

210-第一夹持部；

220-卡凸；

230-开口槽；

300-驱动机构；

400-第二悬臂；

411-第二安装段；

412-第二悬空段；

410-第二夹持部；

500-检测件；

600-滑轨；

700-滑块。

具体实施方式

目前，燃油发动机生产过程中，通常需要对其缸体部件进行不同工位之间的转运操作，以便对缸体进行下一步的加工或装配等。而且随着工业机器人技术的日趋成熟，在发动机缸体的转运过程中工业机器人的应用也越来越广泛，以代替人工搬运，提高生产率。

相关技术中，在工业机器人的执行端安装有专用夹具，夹具夹住缸体后在机械臂设定的动作下转移至下一工位，夹具松开，以此来满足产线的连续化生产。其中，此类夹具主要通过抓取式以夹持缸体的外围来进行夹紧，这类专用夹具一般与某一类型的缸体进行配套使用，其所适应的夹持范围有限，随着产品的不同，该夹具也须随之更换。

然而，目前在混线生产(即多类型产品在同一条生产线上并行生产模式)时，以立式四缸、六缸发动机为例，由于各缸体型号差异，其上缸筒间距或缸体高度各有不同，导致现有夹具在一定程度上无法适应混线生产中各型号缸体的夹持转运操作动作，进而影响生产效率。

基于上述的问题，本申请实施例提供一种用于夹持缸体的夹具及机器人，通过两个夹持部对缸筒内壁的夹持，根据缸体上缸筒的孔径大小来相应调整两个夹持部的相对距离，从而在一定范围内能够适应不同型号缸体的夹持及转运操作，以适应混线生产中各型号缸体的转运操作，进而提高生产效率。

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

以下结合图1-图4对本申请实施例提供的用于夹持缸体的夹具及机器人进行详细的说明。

如图1和图3所示，本申请实施例的提供了一种用于夹持缸体的夹具，包括：基座100、第一悬臂200、驱动机构300和至少一个第二悬臂400；第一悬臂200与第二悬臂400基座100的中心区域的侧方；第一悬臂200上远离中心区域的一侧具有第一夹持部210；第二悬臂400上远离中心区域的一侧具有第二夹持部410；驱动机构300与第二悬臂400连接，当第一夹持部210与第二夹持部410共同插入缸体10的缸筒20中时，驱动机构300被配置为驱动第二悬臂400向远离中心区域的方向移动，以使至少部分第一夹持部210与至少部分第二夹持部410共同夹持缸筒20的内壁。

在本申请中，基座100一方面用于与机器人的执行端连接，另一方面为各部件的安装提供支撑。基座100的顶部可以与机器人的执行端连接，通过执行端进行转运。第一悬臂200可以与第二悬臂400设置于基座100的底部，其中，第二悬臂400移动设置，用于调整夹持间距。第一悬臂200上远离中心区域的一侧具有用于夹持缸筒20内壁的第一夹持部210，第二悬臂400上远离中心区域的一侧也具有用于夹持缸筒20内壁的第二夹持部410。其中，基座100的中心区域可以为基座100底部的几何中心位置，为第二悬臂400的移动提供参考基准。

具体的，第二悬臂400可以是一个，也可以是多个。在一些实例中，当第二悬臂400为一个时，第一悬臂200可以与第二悬臂400并排设置，如图1所示，图中示例性的展示了只有一个第二悬臂400时的夹具的主视结构示意图。这样，第一夹持部210用于夹持缸筒20内壁的一个内侧壁，而第二夹持部410用于夹持缸筒20内壁的相对的另一个内侧壁，利用摩擦力来阻止缸筒20内壁相对于夹持部的移动，从而实现对缸筒20内壁的夹持。

在另一些实例中，当第二悬臂400为多个，即两个及以上时，如图4所示，其展示了第一悬臂200与两个第二悬臂400布局关系，第一悬臂200与若干个第二悬臂400可以围绕中心区域呈环形设置，这样，第一夹持部210用于夹持缸筒20内壁的一个内侧壁，而若干个第二夹持部410用于夹持缸筒20内壁的其余部分的内侧壁，增加了多个夹持部位，使得夹持更加稳定。

为了实现第二悬臂400向靠近或远离中心区域的方向移动，驱动机构300与第二悬臂400连接。其中，驱动机构300可以设置于基座100上，驱动机构300的驱动端与第二悬臂400连接。这样，驱动机构300就能驱动第二悬臂400移动，使得第一夹持部210与第二夹持部410共同夹持缸筒20的内壁或松开缸筒20的内壁。

具体的，在一些实施例中，驱动机构300可以包括伸缩部件，伸缩部件安装于基座100上，且伸缩端与第二悬臂400连接，其伸缩方向沿靠近或远离中心区域的方向布置。如此一来，当伸缩部件工作时，就可驱动第二悬臂400移动。例如，伸缩部件可以包括液压缸、气缸、电动推杆等。当然也可以采用其它起到伸缩作用的部件作为替代，本实施例中不做具体限制。

另外，为了保证夹具整体的结构紧凑性等。还可以在基座100中设置用于容纳伸缩部件的空腔，如图2所示，伸缩部件安装于空腔中，其伸缩端通过连接座与第二悬臂400连接，当然在基座100上需要预留用于连接座移动的通孔，保证伸缩部件的伸缩端能够通过连接座驱动第二悬臂400移动时，连接座能够在通孔中移动，不发生干涉。

在另一种实施例中，驱动机构300还可以包括电机和传动组件，电机设置于基座100上，电机的输出端通过传动组件与第二悬臂400传动连接。如此一来，电机工作时，就可通过传动组件驱动第二悬臂400的移动。例如，传动组件可以是丝杆螺母传动组件，包括相配合的丝杆和丝杆螺母，将丝杆转运架设于基座100上，轴线沿第二夹持部410与中心区域之间连线的方向布置，且丝杆的一端与电机输出端传动连接，将丝杆螺母连接于第二悬臂400上，当电机输出端带动丝杆转运时，在丝杆螺母的配合作用下驱动第二悬臂400的移动。当然，传动组件又可以是齿轮齿条传动组件，包括相配合的齿轮和齿条，将齿轮安装于电机的输出端，将齿条连接于第二悬臂400上，当电机输出端带动齿轮转运时，在齿条的配合作用下驱动第二悬臂400的移动。尤其是，电机采用伺服电机时，其传动精度较高、可控，能够准确控制第二悬臂400的移动步距。

可以理解地，本申请中通过第一夹持部210和第二夹持部410对缸筒20内壁的夹持，根据缸体10上缸筒20的孔径大小来相应调整通过第一夹持部210与第二夹持部410相对中心区域的距离。

例如，若随着缸体10尺寸变大，相应的缸筒20直径变大，此时，通过驱动机构300驱动第二夹持部410移动，以增大第二夹持部410相对中心区域的距离，即可实现大口径缸筒20的夹持；反之，若随着缸体10尺寸变小，相应的缸筒20直径变小，此时，通过驱动机构300驱动第二夹持部410移动，以减小第二夹持部410相对中心区域的距离，也可实现小口径缸筒20的夹持。

相比于相关技术中通过夹持缸体10外围的专用夹具的结构、尺寸固定，一种夹具对应夹持一种型号的缸体10而言，本申请提供的用于夹持缸体的夹具对混线生产中各型号缸体10夹持转运操作的适应性更好、适用范围更广。

下面，结合图1，对使用该夹具对缸体10进行夹持的具体过程进行说明：

如图1所示，图1展现了用于夹持缸体的夹具在夹持缸体过程中的示意图。夹持过程中：首先，机器人识别出混线上缸体10的型号后，第二悬臂400在驱动机构300的作用下，向靠近中心区域的方向移动至起始位或者合适位置，也即图1中沿-Y方向移动，至少保证第一夹持部210与第二夹持部410插入缸筒20内的时候不对缸筒20的内壁发生碰撞；然后，夹具在执行端的移动作用下，使得第一夹持部210与第二夹持部410插入缸筒20内合适深度处，也即图1中沿-X方向移动；最后，在执行端的移动作用下，使得第一夹持部210部分或全部与缸筒20内壁的一个侧面抵接，第二悬臂400又在驱动机构300的作用下，向远离中心区域的方向移动，即沿+Y方向移动，使得第二夹持部410部分或全部与缸筒20内壁相对的另一个侧面抵接，以使第一夹持部210与第二夹持部410共同夹持缸筒20的内壁，在执行端的移动作用下移动至下一工位，从而完成对缸体10的夹持及转运。

另外，夹具松开缸体10过程，驱动机构300驱使第二夹持部410向靠近中心区域的方向移动，即沿-Y方向移动；执行端的移动作用下，使得第一夹持部210向靠近中心区域的方向移动，即沿-Y方向移动；继续在执行端的移动作用下，使得第一夹持部210与第二夹持部410从缸筒20内取出，也即图1中沿+X方向移动。

需要说明的是，对于缸体10型号的识别，可通过现有较成熟的图像识别技术对缸体10进行型号识别或通过拍照来获取缸筒20的大小、深度、位置等参数。其目的是，为控制第一夹持部210、第二夹持部410插入缸筒20内的深度以及第一夹持部210、第二夹持部410夹持缸筒20内壁时所需距离提供依据。

如图1和图3所示，在本申请实施例中，第一夹持部210和第二夹持部410中的至少一者上具有卡凸220，当第一夹持部210与第二夹持部410共同夹持缸筒20的内壁时，卡凸220与缸体10的卡瓦槽30抵接。需要解释的是，卡瓦槽30为用于安装轴瓦的半圆弧形槽，其位于缸筒20的一端口处。

本实施例中，卡凸220的设置就包括了三种情形：一是仅在第一夹持部210设置卡凸220；二是仅在第二夹持部410设置卡凸220；三是同时在第一夹持部210和第二夹持部410设置卡凸220，且二者上的卡凸220位于同一高度。这样，当第一夹持部210和第二夹持部410夹持缸筒20内壁时，卡凸220与卡瓦槽30抵接，在转运过程中，由于抖动等不可控的因素导致缸体10或许会在自身重力作用下相对第一夹持部210、第二夹持部410下滑时，卡凸220能够及时有效的对卡瓦槽30处形成阻挡，阻止其下滑，从而防止掉落，从而保证夹持及转运操作中的可靠性。

另外，卡凸220可以为圆柱形结构，便于加工，当然也可以由其它能够对卡瓦槽30处起到限位作用的结构替代，如半球形、长方体形等，本申请中不做具体限制。

值得说明的是，为了使得第一夹持部210、第二夹持部410夹持缸筒20内壁的同时，卡凸220也能够顺利与卡瓦槽30抵接，根据实际需要在第一夹持部210、第二夹持部410上开设用于容纳卡瓦槽30沿边的开口槽230，从而避免夹持时造成干涉。

如图3所示，在本申请实施例中，第一夹持部210和第二夹持部410中的至少一者与缸筒20内壁接触的表面为粗糙面。其中，可以通过对第一夹持部210和第二夹持部410的夹持面上进行点状处理、折线处理、滚花处理等，使得这些夹持面形成较为粗糙的表面，如此，可以有效增大与缸筒20内壁的摩擦系数，从而在对缸筒20内壁夹持时，增大了摩擦力，进一步起到防滑作用。

如图1所示，在本申请实施例中，还包括检测件500，其设置于基座100上，检测件500被配置为检测第二夹持部410相对第一夹持部210的位移，当然，还包括控制器，检测件500与控制器电性连接。这样，检测件500的作用是用于检测第二悬臂400相对于中心区域的移动位移来反馈给控制器，判断是否达到预定的夹紧位置。控制器还可以与驱动机构300电性连接，这样，若是检测到第二悬臂400未达到预定的夹紧位置，那么控制器则控制驱动机构300继续驱动第二悬臂400向远离中心区域的方向移动直到达到预定的夹紧位置为止，便于自动化控制。

在一些实例中，检测件500可以采用现有技术中较成熟的测距传感器、开关量传感器等来检测第二悬臂400的位置；在另一些实例中，也可通过光栅位移传感器来检测第二悬臂400的位置，本申请实施例中不做具体限制。

如图1和图3所示，在本申请实施例中，第一悬臂200包括第一安装段211和第一悬空段212，第一安装段211设置于基座100上，第一夹持部210位于第一悬空段212；第二悬臂400包括第二安装段411和第二悬空段412，第二安装段411移动设置于基座100上，第二夹持部410位于第二悬空段412。第一悬臂200的第一安装段211就可以通过螺接、卡接、焊接的方式安装于基座100底部。第二悬臂400的第二安装段411可以通过限位结构或限位组件移动设置于基座100底部，其移动方向为靠近或远离中心区域的方向，这样，第一悬臂200、第二悬臂400易于生产和加工，制造成本低。

继续参考图1和图3，在本申请实施例中，第一夹持部210可拆卸的设置于第一悬空段212，第二夹持部410可拆卸的设置于第二悬空段412。其中，第一夹持部210可以通过螺接、卡接等形式设置于第一悬空段212，第二夹持部410也可以通过螺接、卡接等形式设置于第二悬空段412。当然，也可以采用其它形式的可拆卸结构进行替代。这样，一方面可以根据不同缸体尺寸进行加工出不同尺寸的第一夹持部210、第二夹持部410，夹持时覆盖产品的范围更广；另一方面，当第一夹持部210、第二夹持部410使用过程中出现磨损、破坏时，也便于更换、安装等，进一步降低成本。

为了保证夹持过程中的可操控性，如图1-图3所示，在本申请实施例中，第一悬臂200与基座100固定连接，第二悬臂400与基座100滑动连接。其中，第一悬臂200可以通过螺接、卡接、焊接、粘结等形式与基座100底部固定；第二悬臂400可以通过限位结构或限位组件与基座100底部滑动连接，滑动方向为靠近或远离中心区域的方向，这样，先以固定的第一悬臂200上的第一夹持部210与缸筒20内壁接触为基准，再控制第二悬臂400滑动，使得夹持过程中的可操控性较好。

继续参考图1和图3，在本申请实施例中，还包括滑轨600和滑块700，滑轨600和滑块700中的一者位于基座100上，另一者位于第二悬臂400上，滑轨600与滑块700配合以使第二悬臂400向远离或靠近中心区域的方向滑动。

示例性的，将滑轨600设置于基座100底部，其滑动方向为远离或靠近中心区域的方向，而且为了保证滑动受力的平衡，在基座100底部设置两个平行的滑轨600，对应的，在第二悬臂400上设置两个平行的滑块700，这样，就可以实现第二悬臂400向远离或靠近中心区域的方向平稳滑动。其中，滑轨600与滑块700成组设置，可以设置一组，也可以设置若干组，对于具体数量，本申请实施例中不做具体限制。

为了便于夹具与机器人的执行端对接，如图1、图3所示，在本申请实施例中，基座100上还具有连接部110，连接部110用于与机器人的执行端可拆卸连接。这样，为了适应对不同型号缸体的夹持，可以人工快速将夹具从执行端快速取下和重新快速安装，保证产线的连续化生产。

在一些实施方式中，连接部110可以通过快换盘与执行端连接，其中，与夹具相关联的液压管路、气压管路、电气线路等均集成在快换盘上，安装、更换夹具时无需拆线和接线操作，使用方便、快捷，通用性也较强。在另一些实施方式中，连接部110可以通过连接结构与执行端快速连接，例如，在连接部110和执行端中二者之一上设置凸起，在二者另一上设置相配合的凹槽，通过凸起与凹槽的配合也能实现连接部110与执行端的快速连接，另外，还可以在凸起与凹槽的配合处设置起到防松作用的锁止机构等。当然也可以采用其它能够起到快速连接的快速连接机构进行替代，本申请中不做具体限制。

本申请实施例还提供了一种机器人，包括机器人本体，机器人本体具有执行端，执行端与上述实施例提供的用于夹持缸体的夹具连接。

其中，用于夹持缸体的夹具的结构和原理在上述实施例中进行了详细说明，本实施例在此不一一赘述。

本申请实施例提供的机器人，通过在机器人的执行端设置上述实施例提供的用于夹持缸体的夹具对混线生产中各型号缸体的夹持转运操作适应性更好、适应范围更广泛，这样，可以大幅提高产线的生产效率。

在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应作广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或者两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

在本申请或者暗示所指的装置或者元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非是另有精确具体地规定。

本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例，例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种用于夹持缸体的夹具，其特征在于，包括：基座、第一悬臂、驱动机构和至少一个第二悬臂；所述第一悬臂与所述第二悬臂分别位于所述基座的中心区域的侧方；

所述第一悬臂上远离所述中心区域的一侧具有第一夹持部；

所述第二悬臂上远离所述中心区域的一侧具有第二夹持部；

所述驱动机构与所述第二悬臂连接，当所述第一夹持部与所述第二夹持部共同插入所述缸体的缸筒中时，所述驱动机构被配置为驱动所述第二悬臂向远离所述中心区域的方向移动，以使至少部分所述第一夹持部与至少部分所述第二夹持部共同夹持所述缸筒的内壁。

2.根据权利要求1所述的用于夹持缸体的夹具，其特征在于，所述第一夹持部和所述第二夹持部中的至少一者上具有卡凸，当所述第一夹持部与所述第二夹持部共同夹持所述缸筒的内壁时，所述卡凸与所述缸体的卡瓦槽抵接。

3.根据权利要求1或2所述的用于夹持缸体的夹具，其特征在于，所述第一夹持部和所述第二夹持部中的至少一者与所述缸筒内壁接触的表面为粗糙面。

4.根据权利要求1或2所述的用于夹持缸体的夹具，其特征在于，还包括检测件，其设置于所述基座上，所述检测件被配置为检测所述第二夹持部相对所述第一夹持部的位移。

5.根据权利要求1或2所述的用于夹持缸体的夹具，其特征在于，所述第一悬臂包括第一安装段和第一悬空段，所述第一安装段设置于所述基座上，所述第一夹持部位于所述第一悬空段；

所述第二悬臂包括第二安装段和第二悬空段，所述第二安装段移动设置于所述基座上，所述第二夹持部位于所述第二悬空段。

6.根据权利要求5所述的用于夹持缸体的夹具，其特征在于，所述第一夹持部可拆卸的设置于所述第一悬空段，所述第二夹持部可拆卸的设置于所述第二悬空段。

7.根据权利要求1或2所述的用于夹持缸体的夹具，其特征在于，所述第一悬臂与所述基座固定连接，所述第二悬臂与所述基座滑动连接。

8.根据权利要求7所述的用于夹持缸体的夹具，其特征在于，还包括滑轨和滑块，所述滑轨和滑块中的一者位于所述基座上，另一者位于所述第二悬臂上，所述滑轨与所述滑块配合以使所述第二悬臂向远离或靠近所述中心区域的方向滑动。

9.根据权利要求1或2所述的用于夹持缸体的夹具，其特征在于，所述基座上还具有连接部，所述连接部用于与机器人的执行端可拆卸连接。

10.一种机器人，其特征在于，包括机器人本体，所述机器人本体具有执行端，所述执行端与权利要求1至9任一项所述的用于夹持缸体的夹具连接。